一种磁浮车辆走行部的制作方法

本发明涉及轨道交通，具体而言，涉及一种磁浮车辆走行部。

背景技术：

1、走行部是磁浮车辆的核心部件，具有承载、悬浮、导向、牵引、制动、减振等功能。目前国内外磁浮系统主要有外包式和内嵌式两种结构形式，外包式磁浮走行部会产生一定的噪声和电磁污染，容易受到外部气候及环境变化而影响行车安全。而现有的内嵌式磁浮走行部存在结构复杂、成本较高、制造和维护不方便、调试周期长、无救援支撑轮、结构互换性低、减振性能不足等问题。

技术实现思路

1、本发明旨在提供一种磁浮车辆走行部，以解决现有的内嵌式磁浮走行部存在结构复杂、成本较高、制造和维护不方便、调试周期长、无救援支撑轮、结构互换性低、减振性能不足的问题。

2、本发明是采用以下的技术方案实现的：

3、一种磁浮车辆走行部，包括两个固定悬浮架，所述固定悬浮架包括两个相对设置的悬浮模块，两个所述悬浮模块之间连接有至少一个抗侧滚梁，所述抗侧滚梁用于抑制两个所述悬浮模块的相对侧滚运动以及传递横向力，两个所述悬浮模块之间还连接有枕梁，所述枕梁的两端通过减振装置与所述悬浮模块相连，所述枕梁的两侧中心对称安装有牵引装置，所述牵引装置与所述悬浮模块相连。

4、本发明所述的走行部用于在内嵌式轨道内运行，相对于外包式磁浮走行部，噪音和电磁辐射小，效率高，没有脱轨风险。

5、相对于现有内嵌式磁浮走行部，本发明所述的走行部实现了均匀承载，同时每个悬浮架均设置了牵引装置，实现了分散牵引，本发明所述的走行部结构简单，成本低，制造和维护方便。

6、所述悬浮架结构对称、力学关系清晰、结构集成化程度高、结构简单、生产难度低、工艺步骤少、零部件类别少、结构互换性强。

7、本发明改进了减振装置，减小车辆的振动，提高车辆的舒适性。

8、作为优选的技术方案：

9、所述减振装置采用空气弹簧，所述空气弹簧不仅能够减小车辆振动，提高舒适性，而且所述空气弹簧可以发生扭转产生偏角，便于车辆通过平面曲线，同时采用空气弹簧降低了悬浮控制调试难度。

10、作为优选的技术方案：

11、所述固定悬浮架连接有至少一个滑动悬浮架，所述滑动悬浮架包括两个相对设置的悬浮模块，两个所述悬浮模块之间连接有至少一个抗侧滚梁，所述抗侧滚梁用于抑制两个所述悬浮模块的相对侧滚运动以及传递横向力，两个所述悬浮模块之间还连接有枕梁，所述枕梁的两端通过减振装置与所述悬浮模块相连，所述枕梁的两侧中心对称安装有牵引装置，所述牵引装置与所述悬浮模块相连，所述枕梁上安装有承载台，所述承载台上设有滑动组件。

12、所述滑动组件可实现悬浮架相对于车体的横向滑动功能，同时可传递垂向力和纵向力，车辆通过平曲线时可实现悬浮架相对于车体的横向滑动。

13、作为优选的技术方案：

14、所述走行部包括两个所述固定悬浮架，两个所述固定悬浮架之间通过铰接结构相连。

15、作为优选的技术方案：

16、所述走行部包括两个所述固定悬浮架和一个所述滑动悬浮架，所述滑动悬浮架位于两个所述固定悬浮架之间，所述滑动悬浮架与两侧的所述固定悬浮架之间通过铰接结构相连。

17、作为优选的技术方案：

18、所述走行部包括两个所述固定悬浮架和两个所述滑动悬浮架，两个所述滑动悬浮架位于两个所述固定悬浮架之间，相邻的悬浮架之间通过铰接结构相连。

19、作为优选的技术方案：

20、所述走行部包括两个所述固定悬浮架和三个所述滑动悬浮架，所述滑动悬浮架和所述固定悬浮架交替设置，位于两端的悬浮架为所述滑动悬浮架，相邻的悬浮架之间通过铰接结构相连。

21、作为优选的技术方案：

22、所述走行部包括两个所述固定悬浮架和四个所述滑动悬浮架，两个所述滑动悬浮架和一个所述固定悬浮架为一组，所述固定悬浮架位于两个所述滑动悬浮架之间，所述固定悬浮架与两侧的所述滑动悬浮架之间通过铰接结构相连。

23、六个悬浮架实现了均匀承载和分散牵引，而且提升了车辆载客量，增大了设备布置空间，提高了悬浮和牵引能力，加大了车辆定距，保持平衡。其中，所述固定悬浮架用于与车体固定连接，所述滑动悬浮架使得车辆通过平曲线时，可实现悬浮架相对于车体横向滑动，保证车辆顺利通过平曲线。

24、作为优选的技术方案：

25、所述走行部为中心对称结构。

26、作为优选的技术方案：

27、所述抗侧滚梁的数量至少为一个，根据悬浮架在走行部中的布置位置不同，可选择是否设置第二个抗侧滚梁。

28、作为优选的技术方案：

29、所述抗侧滚梁的数量为一个或两个，当所述抗侧滚梁为一个时，所述抗侧滚梁布置于所述枕梁的一侧，当所述抗侧滚梁为两个时，两个所述抗侧滚梁分别布置于所述枕梁的两侧。

30、作为优选的技术方案：

31、所述滑动组件包括直线导轨，所述直线导轨上配合设置有滑块，所述直线导轨与所述滑块滑动连接，所述承载台的顶面开设有凹槽，所述直线导轨安装在所述凹槽中。

32、所述滑动组件用于补偿走行部曲线运动时与车体的位移量，释放横向移动。

33、作为优选的技术方案：

34、所述承载台上设有滑台止挡，所述滑台止挡的两侧对称布置有所述直线导轨和所述滑块，所述滑台止挡用于对所述滑块进行限位止挡。

35、避免所述滑块从所述直线导轨上脱出，限制走行部与车辆之间的横向位移量。

36、作为优选的技术方案：

37、所述铰接结构包括相对设置的铰接座一和铰接座二，所述铰接座一上开设有轴孔，所述轴孔内安装有销轴，所述销轴贯穿所述轴孔设置且能够沿所述轴孔轴向滑动，所述销轴的第一端连接有球面滑动轴承，所述球面滑动轴承安装在所述铰接座二上。

38、其中，所述销轴的第一端是指所述销轴的一个端部，与后面所提到的销轴的第二端进行区别，所述销轴的第一端和第二端分别指所述销轴的两端。

39、所述铰接座一和所述铰接座二分别安装在所述固定悬浮架和所述滑动悬浮架的端部，具体的，所述铰接座一和所述铰接座二分别安装在相邻两个悬浮架的悬浮模块的端部。其作用是实现相邻悬浮模块之间力的传递，同时使相邻悬浮模块之间可共用悬浮控制点，从而减少悬浮传感器的布置数量，有利于节省传感器布置空间和降低成本。

40、所述铰接结构释放了悬浮架之间绕x、y、z轴的三个转动自由度和沿x向的平动自由度，同时保证了悬浮架间y向力和z向力的传递，使均匀承载和分散牵引式内嵌式磁浮走行部具有良好的平曲线通过性。其中，所述x向与所述轴孔的轴向方向相同，所述y向力和z向力是指横向力和垂向力。

41、作为优选的技术方案：

42、所述铰接座二上开设有座孔，所述球面滑动轴承安装在所述座孔内。

43、作为优选的技术方案：

44、所述轴孔内安装有滑动轴套，所述销轴安装在所述滑动轴套中。

45、所述销轴与所述滑动轴套滑动连接，具有减小摩擦、散热等作用。

46、作为优选的技术方案：

47、所述轴孔的两端分别设有限位板一和限位板二，所述限位板一和所述限位板二连接在所述铰接座一上，所述限位板一和所述限位板二用于对所述滑动轴套轴向限位。

48、所述限位板一和所述限位板二用于防止所述滑动轴套松脱。

49、作为优选的技术方案：

50、所述滑动轴套包括轴套一和轴套二，所述轴套一和所述轴套二分别安装在所述轴孔两端。

51、作为优选的技术方案：

52、所述限位板一和所述限位板二通过螺栓连接在所述铰接座一上。

53、作为优选的技术方案：

54、所述销轴的第二端开设有环槽一，所述限位板一的顶部伸入所述环槽一中，所述限位板一能够与所述环槽一的两侧抵接。

55、所述环槽一用于限制所述销轴沿轴向运动的范围，所述限位板一固定在所述铰接座一上，所述销轴相对于所述限位板一沿轴向运动，所述限位板一与所述环槽一的两侧相抵接的位置，就是所述销轴轴向运动的最远位置。通过所述限位板一与所述环槽一的配合结构，限定了所述销轴的轴向伸缩位移量。

56、作为优选的技术方案：

57、所述球面滑动轴承包括第一内圈和第一外圈，所述第一内圈与所述第一外圈转动连接，所述第一外圈过盈配合在所述座孔中。

58、对于所述球面滑动轴承，其第一内圈相对于第一外圈具有三个转动自由度。

59、作为优选的技术方案：

60、所述销轴的第一端穿设在所述第一内圈中，所述销轴的第一端设有轴肩，所述第一内圈的一侧与所述轴肩相贴合。

61、所述轴肩为所述第一内圈提供了一个抵接面，便于将所述第一内圈定位。

62、作为优选的技术方案：

63、所述销轴的第一端设有销轴限位板，所述销轴限位板位于所述销轴和所述第一内圈的端部，所述销轴限位板与所述销轴通过紧固件相连，将所述第一内圈夹紧于所述销轴与所述销轴限位板之间。

64、所述销轴限位板将所述第一内圈夹紧于所述销轴与所述销轴限位板之间的同时，限制了所述第一内圈与所述销轴之间的转动，因此，当所述第一内圈转动时，将带动所述销轴一同转动。

65、作为优选的技术方案：

66、所述紧固件可以采用螺栓，所述销轴限位板和所述销轴上设有对应的螺栓孔，所述螺栓装配在所述螺栓孔中。

67、作为优选的技术方案：

68、所述座孔的内壁上设置有台阶面，所述第一外圈的一侧抵接于所述台阶面上，所述座孔的内壁上开设有环槽二，所述环槽二内安装有弹性挡圈，所述第一外圈的另一侧与所述弹性挡圈抵接，所述弹性挡圈用于对所述第一外圈轴向限位。

69、所述台阶面和所述弹性挡圈共同对所述第一外圈进行定位。

70、作为优选的技术方案：

71、所述悬浮模块包括两个相对设置的支撑框架，两个所述支撑框架共同支撑有磁铁单元，两个所述支撑框架之间连接有纵梁，所述减振装置安装在所述纵梁上，所述支撑框架的侧面安装有机械侧导向装置。

72、所述悬浮模块结构简单，成本低，制造和维护方便，安装简单，结构互换性强，其中，所述纵梁将两个支撑框架连为一体，提高了结构的整体刚度，减振装置提高了车辆舒适性。

73、作为优选的技术方案：

74、所述支撑框架的端部设置有救援支撑轮，所述支撑框架的底部安装有滑撬。

75、设置救援支撑轮，安全性高，便于在车辆故障时进行救援，设置滑撬，用于紧急制动和驻车制动。

76、作为优选的技术方案：

77、所述支撑框架包括相对设置的上部支座和下部支座，所述上部支座通过内侧立板和外侧立板与所述下部支座相连，所述内侧立板和所述外侧立板相对设置，所述上部支座的底面连接有牵引座，所述内侧立板与所述外侧立板之间连接有支撑轮导向座。

78、其中，所述牵引座用于与牵引装置相连，为所述牵引装置提供安装接口，所述支撑轮导向座用于安装救援支撑轮，为所述救援支撑轮提供安装接口。

79、所述支撑框架结构简单，装配方便，采用模块化设计，具有完全的互换性，所述支撑框架上设置了救援支撑轮的安装导向接口以及牵引装置的安装接口，同时该支撑框架采用小型化设计，增加了悬浮模块中救援支撑轮和空气弹簧的安装布置空间。

80、作为优选的技术方案：

81、所述支撑轮导向座的两端分别连接在所述内侧立板和所述外侧立板的侧面。

82、作为优选的技术方案：

83、所述支撑轮导向座上开设有导向孔。

84、便于所述救援支撑轮的轮架穿过。

85、作为优选的技术方案：

86、所述下部支座的顶面设有纵梁安装接口，其底面设有滑撬安装接口。

87、所述纵梁安装接口处用于安装纵梁，所述滑撬安装接口处用于安装滑撬。

88、作为优选的技术方案：

89、所述上部支座的顶面设有多个凸台。

90、设置凸台结构，一方面可以减小所述上部支座的厚度，实现减重，另一方面可以减小所述上部支座与磁铁单元的接触面积，减少上部连接磁铁单元的热影响，方便散热。

91、作为优选的技术方案：

92、所有所述凸台在所述上部支座上间隔布置。

93、作为优选的技术方案：

94、所述凸台上开设有键槽和螺栓孔。

95、所述支撑框架通过平键和螺栓与磁铁单元底面定位连接。

96、作为优选的技术方案：

97、所述凸台与所述上部支座为一体成型结构件，可整体铸造成型。

98、作为优选的技术方案：

99、所述支撑框架可采用多个零件分片组装，也可采用整体铸造成型的方式。

100、作为优选的技术方案：

101、所述上部支座、所述下部支座、所述内侧立板和所述外侧立板上开设至少一个减重孔。在保证所述支撑框架的支撑强度的前提下，通过开设减重孔实现减重。

102、作为优选的技术方案：

103、所述机械侧导向装置包括支架，所述支架上设有安装槽，所述安装槽内设有弹性件，所述弹性件的伸长压缩方向沿水平向，所述弹性件的一端抵接于所述支架上，所述弹性件的另一端设有摩擦片，所述摩擦片与轨道梁m轨摩擦接触。

104、所述机械侧导向装置用于对磁浮车辆进行导向和限位，所设置的摩擦片可以与轨道梁接触。由于所述弹性件具有弹性缓冲功能，当摩擦片与轨道梁m轨发生接触时，所述弹性件被压缩，吸收能量，所述机械侧导向装置在具有导向和限位功能前提下，同时具备缓冲功能，减小冲击作用，提升乘坐的舒适度。

105、作为优选的技术方案：

106、所述安装槽内装设有滑槽，所述滑槽的长度方向与所述弹性件的伸长压缩方向相同，所述摩擦片部分位于所述滑槽内，所述摩擦片能够在所述滑槽内滑动。

107、所述摩擦片与轨道梁m轨接触后，沿所述滑槽滑动，进行压缩所述弹性件。

108、作为优选的技术方案：

109、所述弹性件与所述摩擦片之间设有隔热板，所述隔热板位于所述滑槽中。

110、由于所述摩擦片与轨道梁m轨摩擦会产生热量，因此设置所述隔热板用于隔热，避免影响其他构件。

111、作为优选的技术方案：

112、所述摩擦片与所述隔热板之间设有垫板，所述垫板位于所述滑槽中。

113、所述垫板具有补偿功能，当所述摩擦片磨耗时，可加垫板来补偿。

114、作为优选的技术方案：

115、所述滑槽通过螺钉与所述支架固定连接，所述螺钉依次穿过所述支架和所述滑槽，将二者连接在一起。

116、作为优选的技术方案：

117、所述支架上开设有定位孔，所述定位孔中安装有定位销，所述定位销贯穿所述弹性件设置将其定位。

118、所述摩擦片、所述垫板、所述隔热板、所述弹性件以及所述定位销通过螺栓组件与所述支架相连接，所述螺栓组件包括螺栓和螺母，所述螺栓依次穿过所述摩擦片、所述垫板、所述隔热板、所述定位销以及所述支架，然后用螺母紧固。

119、作为优选的技术方案：

120、所述弹性件可以采用弹簧。

121、作为优选的技术方案：

122、所述救援支撑轮包括轮架，所述轮架上连接有轮子，所述轮架的顶部连接有竖向伸缩装置，所述竖向伸缩装置连接于所述磁铁单元的底部；

123、所述轮架穿过所述导向孔设置，且所述轮架固定在所述下部支座上。

124、所述支撑轮导向座用于对所述轮架提供竖向导向，限制所述轮架转动。所述竖向伸缩装置伸缩带动所述轮架以及所述轮子上下运动，用于控制救援支撑轮工作与否。

125、当磁浮车辆的悬浮功能失效时，通过控制所述竖向伸缩装置伸长，提供轮架向下运动的动力以及支撑力，使得救援支撑轮将磁浮车辆撑起，救援支撑轮的轮子直接与轨道接触，并且救援支撑轮能够沿轨道行走，从而减小了磁浮车辆与轨道之间的摩擦力，便于救援。

126、当磁浮车辆的悬浮功能失效，但牵引功能正常时，磁浮车辆能够通过救援支撑轮完成自救；当磁浮车辆的悬浮功能和牵引功能都失效时，正常空载运营车辆能够对满载故障车辆实施救援。

127、磁浮车辆正常工作期间，所述竖向伸缩装置收缩，所述轮架以及轮子向上运动，所述轮子与轨道相分离。

128、所述救援支撑轮重量增加小，空间需求少，承载能力强，安装难度低，对现有结构影响小。

129、作为优选的技术方案：

130、所述轮架与所述支撑轮导向座之间设有弹性伸缩装置，所述弹性伸缩装置为弹簧，所述弹簧设置于所述轮架内，所述弹簧的上表面连接在所述轮架上，所述弹簧的下表面连接在弹簧下支座上，所述弹簧下支座能够所述支撑轮导向座相抵接。

131、所述轮架与所述支撑轮导向座之间设有弹性伸缩装置，用于为轮架提供竖直向上的复位驱动力以及复位支撑。

132、由于所述支撑轮导向座连接在磁浮车辆悬浮架上，其固定不动，因此，当磁浮车辆故障后，轮架向下运动时，所述弹簧下支座与所述支撑轮导向座保持抵接，轮架内的弹簧在轮架与所述弹簧下支座之间受到压缩，由于弹簧具有恢复形变的趋势，因此所述弹簧为轮架提供竖直向上的复位驱动力。

133、作为优选的技术方案：

134、所述弹性伸缩装置不限于弹簧，其他能够实现弹性伸缩的构件也可以。

135、作为优选的技术方案：

136、所述支撑轮导向座的侧面开设有配合孔，所述弹簧下支座部分伸入所述配合孔中，所述弹簧下支座的下表面能够与所述配合孔的内壁相抵接。

137、当磁浮车辆正常工作时，所述弹簧下支座位于所述配合孔中，所述弹簧下支座的下表面可以与所述配合孔的内壁接触，也可以不接触。

138、当磁浮车辆故障后，轮架向下运动时，所述弹簧下支座的下表面与所述配合孔的内壁相抵接。

139、作为优选的技术方案：

140、所述竖向伸缩装置为油缸，所述油缸包括缸筒以及活塞杆，所述活塞杆能够相对于所述缸筒上下运动，所述缸筒用于与所述磁浮车辆悬浮架相连。

141、所述活塞杆相对缸筒的向下运动，提供轮架向下运动的动力以及支撑力。

142、作为优选的技术方案：

143、所述活塞杆上连接有活塞杆调节轴，所述活塞杆调节轴能够在所述活塞杆上移动，所述活塞杆调节轴的下部与所述轮架的上部连接。

144、所述活塞杆调节轴能够在所述活塞杆上移动，用于控制轮子上下运动的行程。

145、作为优选的技术方案：

146、所述轮架包括轮架导向部以及轮架连接部，所述轮架导向部的外侧与所述导向孔的内侧相配合，所述轮架连接部用于连接所述轮子。

147、作为优选的技术方案：

148、所述轮架连接部上穿设有轮子连接件，所述轮子连接件的中部连接所述轮子，所述轮子能够绕所述轮子连接件轴向转动，所述轮子连接件两端连接所述轮架连接部。

149、所述轮子只能够绕轮子连接件轴向转动，其余方向的平动和转动均被所述轮子连接件限制。

150、作为优选的技术方案：

151、所述轮子与走行面接触的部分为绝缘件。

152、磁浮车辆的悬浮功能失效后，启动救援支撑轮作为支撑系统，支撑系统需满足相关绝缘要求。

153、作为优选的技术方案：

154、所述牵引装置的一端连接在所述枕梁的侧面，另一端连接在所述支撑框架上。

155、作为优选的技术方案：

156、所述牵引装置包括牵引拉杆，所述牵引拉杆的两端设有橡胶关节。

157、作为优选的技术方案：

158、所述悬浮模块与车体之间设有横向减振器，所述横向减振器的一端连接所述纵梁，另一端连接所述车体。

159、所述横向减振器用于衰减车辆的横向振动。

160、作为优选的技术方案：

161、所述抗侧滚梁包括相对设置的上横梁和下横梁，所述上横梁和所述下横梁的两端分别连接在两侧的所述机械侧导向装置上，所述上横梁和所述下横梁之间为柔性联接。

162、由于侧滚会影响单电磁铁左右磁极的悬浮气隙，过度侧滚可能会引起悬浮失稳。因此，本发明在两侧悬浮模块之间设置抗侧滚梁，抑制左右悬浮模块的相对侧滚运动。具体的，本发明所提供的抗侧滚梁包括上横梁和下横梁，二者之间为柔性联接，上横梁和下横梁的两端直接与两侧的机械侧导向装置相连，上横梁和下横梁可以传递横向力，在有横向载荷的时候，左右悬浮模块同时受力。上横梁和下横梁为柔性联接有利于释放左右悬浮模块的相对点头等运动，使悬浮架能够顺利通过缓和曲线。

163、悬浮架左、右悬浮模块各具有6个自由度，利用其左、右悬浮模块在纵向错位以及横向拉开使得走行机构可以适应曲线；在缓和曲线中，左右悬浮模块之间通过相对点头来适应轨道的横坡变化。

164、抗侧滚梁控制悬浮架的左、右悬浮模块在6个自由度上的运动在一定范围内，它允许左、右悬浮模块进行相对的点头、摇头、横移、纵移、沉浮以及侧滚等运动，抑制过度侧滚，从而确保车辆顺利通过曲线。

165、所述抗侧滚梁用于内嵌式中低速磁浮车辆，其能够控制侧滚自由度，释放其余自由度。

166、作为优选的技术方案：

167、所述上横梁的下方连接有安装座，所述下横梁上连接有两块连板，两块所述连板相对设置，二者之间形成有空腔，所述安装座伸入所述空腔设置，所述安装座与所述连板柔性联接。

168、作为优选的技术方案：

169、所述安装座上设有安装孔，所述连板上设有通孔，所述安装孔与所述通孔相对齐，所述安装孔内安装有橡胶关节，所述通孔内安装有螺栓组件，所述螺栓组件包括螺栓和螺母，所述螺栓穿过所述通孔以及所述橡胶关节，并与所述螺母配合连接。

170、橡胶关节是一类橡胶和铁件复合而成的弹性连接体，具有柔性联接和缓冲振动冲击的作用。

171、作为优选的技术方案：

172、所述橡胶关节包括第二内圈和第二外圈，所述第二外圈套设于所述第二内圈的外部，二者之间填充有橡胶，所述第二外圈与所述安装孔的内壁相连，所述第二内圈与所述螺栓的中间位置相连。

173、作为优选的技术方案：

174、所述纵梁的中部设有第一安装型腔，所述第一安装型腔用于安装所述减振装置，所述纵梁的两端设有第二安装型腔，所述第二安装型腔用于安装连接件和位移释放装置，所述连接件用于将所述纵梁与所述支撑框架相连接，所述位移释放装置用于释放所述纵梁相对于所述支撑框架的位移，所述第二安装型腔的内壁面与所述位移释放装置相配合。

175、采用所述纵梁配合所述位移释放装置，有利于减小结构的刚度，保证所述纵梁与所述支撑框架在一定范围内保持连接。

176、作为优选的技术方案：

177、所述第一安装型腔内设有减振装置安装座。

178、所述减振装置安装座用于安装所述减振装置。

179、作为优选的技术方案：

180、所述减振装置安装座设置在所述第一安装型腔的底部。

181、作为优选的技术方案：

182、所述纵梁上还设有中空型腔，所述中空型腔与所述第一安装型腔连通。

183、所述中空型腔作为所述空气弹簧的附加气室，所述附加气室用于调节所述空气弹簧的刚度。

184、作为优选的技术方案：

185、所述中空型腔布置于所述第一安装型腔与所述第二安装型腔之间。

186、作为优选的技术方案：

187、综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

188、本发明所述的走行部用于在内嵌式轨道内运行，相对于外包式磁浮走行部，噪音和电磁辐射小，效率高，没有脱轨风险。

189、相对于现有内嵌式磁浮走行部，本发明所述的走行部实现了均匀承载，同时每个悬浮架均设置了牵引装置，实现了分散牵引。

190、本发明所述的走行部采用模块化设计，具有结构简单、制造和维护方便、安全性高、舒适性好等优点。

191、本发明所述的悬浮架结构对称、力学关系清晰、结构集成化程度高、结构简单、生产难度低、工艺步骤少、零部件类别少、结构互换性强。

192、本发明增设了减振装置，减小车辆的振动，提高车辆的舒适性，采用空气弹簧降低了悬浮控制调试难度。

193、本发明采用四自由度铰接结构，在释放悬浮架之间的三个转动自由度以及纵向移动自由度的同时可传递悬浮架间的横向力和垂向力。

194、本发明设置了救援支撑轮，安全性高，便于在车辆故障时进行救援。救援支撑轮可以垂向伸缩，车辆故障时可支撑车辆在轨道上低速行驶。