一种牵引车行走控制系统的制作方法

本技术属于牵引车的行走，具体涉及一种牵引车行走控制系统。

背景技术：

1、无杆牵引车作为未来机场牵引保障设备的主要发展方向，受到越来越多的人的重视。除了外观结构和有杆牵引车有明显区别外，整体控制方式也大大不同，为了适应无杆牵引车未来的发展，现需实用新型一种无杆牵引车行走控制方法，用以完成行走、转弯、制动、急停、加速、遇障控制功能。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为解决上述问题，本申请提出一种牵引车行走控制系统，用于完成行走、转弯、制动、急停、加速、遇障控制。

2、为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：一种牵引车行走控制系统，包括驱动控制系统、雷达、电池，所述驱动控制系统包括遥控器、plc控制器、轮边电机编码器、陀螺仪，所述陀螺仪、遥控器和plc控制器之间，电池和plc控制器之间，plc控制器和轮边电机编码器之间均是通过can总线连接，所述雷达放置在牵引车的四个方位，所述陀螺仪放置在牵引车的中心位置。

3、进一步的：所述plc控制器是上层控制器，接收陀螺仪和遥控器的指令信息。

4、进一步的：所述轮边电机编码器是底层控制器，通过can总线接收plc控制器的指令。

5、进一步的：所述雷达通过can总线与plc控制器连接，并将指令传输至plc控制器的输入端。

6、进一步的：所述电池是牵引车行走控制系统的动力总成。

7、进一步的：所述遥控器包括手持遥控器和牵引车车身上的遥控界面。

8、与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

9、本系统利用差速控制来完成牵引车的行走与转弯功能，并利用布置在车身的陀螺仪，实现速度闭环控制流程。

10、利用遥控器实现牵引车的行走、转弯、制动急停；通过雷达检测四个方向一定范围内的障碍物，并通过can总线通道将指令传递给plc控制器，实现牵引车的制动或急停。

技术特征：

1.一种牵引车行走控制系统，包括驱动控制系统、雷达和电池，其特征在于：所述驱动控制系统包括遥控器、plc控制器、轮边电机编码器、陀螺仪，所述陀螺仪、遥控器和plc控制器之间，电池和plc控制器之间，plc控制器和轮边电机编码器之间均是通过can总线连接，所述雷达通过can总线与plc控制器连接，并将指令传输至plc控制器的输入端。

2.根据权利要求1所述的一种牵引车行走控制系统，其特征在于：所述plc控制器是上层控制器，接受陀螺仪和遥控器的指令信息。

3.根据权利要求1所述的一种牵引车行走控制系统，其特征在于：所述轮边电机编码器是底层控制器，通过can总线接收来自上层plc控制器的指令。

4.根据权利要求1所述的一种牵引车行走控制系统，其特征在于：所述雷达放置在牵引车的四个方位，所述陀螺仪放置在牵引车的中心位置。

5.根据权利要求1所述的一种牵引车行走控制系统，其特征在于：所述电池是牵引车行走控制系统的动力总成。

6.根据权利要求1所述的一种牵引车行走控制系统，其特征在于：所述遥控器包括手持遥控器和牵引车车身上的遥控界面。

技术总结本技术涉及一种牵引车行走控制系统，包括驱动控制系统、雷达和电池，所述驱动控制系统包括遥控器、PLC控制器、轮边电机编码器、陀螺仪，所述陀螺仪、遥控器和PLC控制器之间，电池和PLC控制器之间，PLC控制器和轮边电机编码器之间均是通过CAN总线连接，所述雷达放置在牵引车的四个方位，所述陀螺仪放置在牵引车的中心位置。本系统利用遥控器实现牵引车的行走、转弯、制动急停；通过雷达检测四个方向一定范围内的障碍物，实现牵引车的制动或急停；本系统利用差速控制来完成牵引车的行走与转弯功能，并利用布置在车身的陀螺仪，实现速度闭环控制流程。技术研发人员：高东,冯骥驰,肖昕翔,韦天华,贾永乐受保护的技术使用者：西安睿诺航空装备有限公司技术研发日：20230619技术公布日：2024/6/11