一种具有缓冲调平脚架的测绘无人机的制作方法

本发明涉及测绘无人机，具体的，涉及一种具有缓冲调平脚架的测绘无人机。

背景技术：

1、测绘无人机是一种搭载了各种传感器和设备，用于在不同的环境中进行地理信息数据采集和处理的无人飞行器，它通常由无人机平台、飞行控制系统、电力系统、传感器以及地面控制站等组成，测绘无人机的主要特点包括灵活性、高效性和准确性，测绘无人机可以在不同的地理环境中飞行对地面进行测绘，获得高分辨率的影像数据和地理信息数据，通过这些数据可进行地图制作、环境监测、城市规划等用途，测绘无人机的应用范围涵盖了自然环境勘测、城市规划勘测、地质环境勘测等多个领域。

2、测绘无人机每天可获取数十甚至两百平方公里的测绘结果，且测绘无人机上会安装有摄像装置、多种传感器以及通信系统，所以测绘无人机的体型以及重量较大，摄像装置安装在无人机平台的下方，且测绘无人机上安装的多种摄像装置以及传感器价格较高，为了防止测绘无人机降落时无人机下方的传感器以及摄像装置不会损坏，测绘无人机下方都会设置用于支撑的脚架，传统的多是设置多个较长的呈开放式的支脚。

3、传统的测绘无人机下方的支脚多为长度固定的支脚，或者类似直升机下方的长条状的支脚，但是由于测绘无人机使用场景多样，无法保证测绘无人机降落的位置都是平整的地面，当降落的地面不平整、有凸起时，通过传统当固定的支脚进行降落测绘无人机可能会倾斜甚至倾倒，当无人机在测绘过程中遇到强风，或者信号不好等情况进行紧急降落，更无法对地面的情况进行及时的观测，降落的位置可能有凸起石头，可能在坡体上，导致测绘无人机翻滚造成损坏，所以为了防止无人机的倾斜、侧翻甚至翻滚，造成较大的经济损失，我们提出了一种具有缓冲调平脚架的测绘无人机。

技术实现思路

1、本发明提出一种具有缓冲调平脚架的测绘无人机，解决了相关技术中传统的测绘无人机下方的支脚无法保证测绘无人机降落在有凸起或者倾斜的地面时保持无人机平稳的问题。

2、本发明的技术方案如下：

3、一种具有缓冲调平脚架的测绘无人机，包括无人机平台、摄像机和支臂，所述摄像机安装在所述无人机平台底部，所述支臂设置有多个，多个所述支臂环绕设置在所述无人机平台边缘，所述支臂上设置有电机以及桨叶，还包括：

4、支腿机构，所述支腿机构设置有多个，多个所述支腿机构安装在所述支臂下方，所述支腿机构用于对所述无人机平台进行支撑；

5、缓冲机构，所述缓冲机构设置在所述无人机平台底部，所述缓冲机构环绕所述摄像机设置，所述缓冲机构用于对所述支腿机构进行缓冲，并对所述摄像机进行保护；

6、调平机构，所述调平机构设置在所述缓冲机构上远离所述无人机平台的一侧，所述调平机构用于在无人机降落时将所述无人机平台向水平状态调整；

7、其中，所述调平机构中包括：

8、环形弹簧，所述环形弹簧设置在所述缓冲机构下方，所述环形弹簧环绕所述摄像机设置。

9、所述支腿机构包括：

10、固定框，所述固定框安装在所述支臂上；

11、套筒，所述套筒转动设置在所述固定框上；

12、滑杆，所述滑杆滑动设置在所述套筒中；

13、支撑弹簧，所述支撑弹簧套设在所述滑杆上；

14、支脚，所述支脚转动设置在所述滑杆上远离所述套筒的一端。

15、所述支脚上远离所述滑杆的一侧环绕设置有多个圆弧型支撑板。

16、所述缓冲机构包括：

17、固定板，所述固定板安装在所述无人机平台的底部，所述固定板环绕所述摄像机设置；

18、输液管，所述输液管固定设置在欧式苏固定板上。

19、所述输液管呈圆形设置在所述固定板上，所述输液管与多个所述套筒相连接，所述输液管靠近所述套筒的一端固定设置在所述固定框上。

20、所述调平机构包括：

21、环形槽，所述环形槽安装在所述固定板上远离所述无人机平台的一侧，所述环形弹簧设置在所述环形槽中，所述环形槽下方开设有圆形通孔；

22、支撑框，所述支撑框设置在所述套筒上；

23、滑行框，所述滑行框设置有多个，多个所述滑行框滑动设置在所述环形槽中，所述滑行框穿过所述环形槽下方的圆形通孔；

24、转杆，所述转杆设置有多个，多个所述转杆的两端分别转动设置在所述支撑框以及所述滑行框上。

25、所述转杆的两端设置为球形，所述支撑框与所述滑行框上均设置有与所述转杆两端的球形相对应的球形槽，所述支撑框上转动连接有两个所述转杆，两个所述转杆分别与靠近所述支撑框的两个滑行框转动连接。

26、所述环形弹簧穿过所述滑行框且与所述滑行框固定连接，所述环形弹簧上固定设置有多个配重块，所述配重块滑动设置在所述环形槽中，多个所述配重块设置在所述滑行框之间。

27、本发明的工作原理及有益效果为：

28、1、本发明中通过设置套筒与滑杆，当无人机降落时，支脚与地面接触，由于支脚设置有多个弧形支撑，对于平整地面、凸起的地面以及倾斜的地面，支脚都能转动到与地面尽量多接触的角度对无人机平台进行支撑，防止无人机在降落后支脚无地面发生滑动，或者支脚无法与地面保持一个较为稳固的接触形式，使得支腿无法对无人机进行有效支撑，当支脚与地面接触时，在无人机的降落速度与重量下对支撑弹簧进行压缩，同时滑杆向套筒中滑动，套筒以及输液管中灌注有液体，地面的凹陷处会较晚与支脚接触，当滑杆向套筒中滑动压缩时，液体会通过输液管向其他还未与地面接触的支腿机构的套筒中，其他的套筒在液体压力增加的情况下对地面的支撑力加强，当其他的支脚与地面接触时，滑杆更难以被挤压到套筒中，从而使得与地面晚接触的支腿结构长度更长，对无人机的保持平行进行更高的支撑；

29、2、本发明中通过设置固定板以及环形槽，固定板与环形槽环槽摄像机设置，且环形槽低于摄像机，当无人机紧急降落地面有凸起或者树枝等物体时，可对摄像机进行保护，环形槽中环槽设置环形弹簧，套筒上设置的支撑框，支撑框上通过设置两个转杆分别与两侧的滑行框转动连接，当支脚与地面接触时，套筒可能在固定框上发生转动，当套筒转动时通过转杆对滑行框进行推动或者拉动，滑行框在转杆的拉动下在环形槽中滑动，同时滑行框与环形弹簧固定连接，滑行框运动时环形弹簧对滑行框进行牵引，通过转杆对转动的支脚向转动的反方向进拉动，减缓无人机向水平方向偏移的速度，并将无人机向水平的方向拉动；

30、3、本发明中通过设置配重块，当无人机降落时，如果地面倾斜或者无人机飞行的水平方向速度较快，会造成部分套筒在固定框上发生转动，此时套筒上的转杆会推动滑行框在环形槽中转动，摄像机设置在无人机的中央重心位置，环形弹簧环绕摄像机设置，套筒转动时会推动滑行框在环形槽中向套筒转动方向滑动，配重块固定在环形弹簧上随环形弹簧在环形槽种运动，滑行框在环形槽中运动时会通过环形弹簧带动配重块在环形槽中滑动，对于其中一个支腿机构来说，套筒向摄像机方向转动时，配重块向远离套筒方向运动，套筒向支臂上的电机方向转动时，配重块向固定框方向运动，使得配重块向无人机重心移动的反方向移动，使得无人机的重心向着偏移的反方向移动，降低无人机发生翻转的可能型，避免无人机在倾斜的坡面翻转造成较大的损伤；

31、4、本发明中通过设置支腿机构，可在无人机降落时通过支腿机构的缩短以及转动对无人机竖直方向以及水平方向速度进行缓冲，通过设置缓冲机构，可使得较晚与地面接触的支腿机构具有较强的支撑力，防止无人机降落时产生较大的倾斜，通过设置调平机构，可在无人机发生水平方向的偏移与倾斜时调整无人机的重心位置并拉动转动的支脚机构，将无人机向水平状态调整。