一种基于RTK精确定位的伤员搜寻无人机

本发明涉及一种基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，属于无人机。

背景技术：

1、近年来无人机在农业、测绘和城市规划中的应用案例丰富多样，体现出了无人机在这些领域的重要作用以及潜力，而随着无人机技术的不断成熟，在伤员搜救以及救援方案制定方面发挥着重要作用，尤其是在一些高原雪山和海上救援，搭配先进的定位技术使得无人机拥有着独特的优势。

2、rtk精确定位是一种基于全球导航卫星系统(gnss)的高精度定位技术，它利用卫星信号中的载波相位差分来实现实时动态的精密相对定位，rtk技术的核心在于使用基准站和移动站之间的数据差分，通过消除大部分观测误差，达到分米甚至厘米级的定位精度。

3、如中国发明专利文件，公开号为cn107097945a，提出了多旋翼无人机，包括：中枢装置、连接装置和旋翼组装置，所述中枢装置位于多旋翼无人机的中心位置，包括动力电池组和飞机控制系统；所述连接装置与中枢装置固定连接，包括碳管和三角连接装置；所述旋翼组装置固定设置在连接装置上，包括电机和螺旋桨。本发明提出的多旋翼无人机，提出了一种多旋翼无人机的简单组装方法，可以为后续的多旋翼无人机的组装提供一种思路，同时，这种多旋翼无人机具有可折叠、垂直起降、可悬停、对场地要求低等优点，它可以携带药箱、相机等完成农药喷洒、测绘等任务。

4、目前的无人机在搜寻方面缺少对应的适应性改进，在进行搜救时，飞行状态的无人机能够通过搭载红外摄像头进行活体识别，而且通过和外部第三方数据处理设备协同使用能够更加准确的进行搜救判断，但现有的无人机在搜寻时不可避免的会遇到遮盖物，伤员在一些情况下也会将自身至于遮蔽物下，此时仅在空中进行搜寻就无法满足使用需求。

5、有鉴于此特提出本发明。

技术实现思路

1、本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，具有多种搜寻方式，首先能够同传统无人机一样在空中进行搜寻，其次能够在合适的地面进行陆地搜寻，增强了无人机的搜寻能力，满足不同情况下的搜寻需求。

2、本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，包括机身壳，所述机身的侧壁上固定有向外侧延伸的臂杆部件，所述臂杆部件的远端设有为机身壳提供上升力的机翼部件，所述机身壳的底部固定有摄像模块和存储盒体，所述机翼部件包括延伸杆，所述延伸杆的一端设有安装端板，所述安装端板的底部设有机翼电机，所述机翼电机的输出轴穿过所述安装端板，且所述输出轴上安装有旋翼桨，所述旋翼桨外套设有风道环，所述臂杆部件上安装有转动机构，所述存储盒体上设有排出组件。

3、进一步的，为了满足基本的无人机运行需求，所述机身壳内设有控制系统、电源模块以及定位通讯模块，电源模块用于提供飞行动力，传统的电源模块为锂电池蓄电或者采用燃料配合发电机进行供电，控制系统用于为各个机翼部件分配动力资源，以及一些部件的触发控制，定位通讯模块用于和外部进行通讯，将自身的位置发送出去以及对外部的遥控指令进行接收执行，所述机身壳上设有散热鳍片。

4、进一步的，为了能够为无人机提供更多的移动搜寻方式，所述风道环外壁上转动安装有轮圈环，轮圈环能够在风道环外壁进行转动，而驱动机构用于控制轮圈环的转动程度，为了更好的增加轮圈环外壁摩擦力，轮圈环外壁能够设置橡胶层且开设防滑纹，所述轮圈环的一侧设有能够驱动所述轮圈环转动的驱动机构。

5、进一步的，为了便于驱动轮圈环旋转，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴上安装有驱动副轮，驱动副轮的外壁优选贴合在轮圈环外壁上，使驱动副轮时刻接触轮圈环，由于驱动机构需要驱动轮圈环进行旋转，因此驱动机构和风道环之间的位置相对固定。

6、进一步的，为了能够方便控制轮圈环接触地面，所述转动机构包括一端固定在所述臂杆部件侧壁上的支撑主板，所述支撑主板远离所述机身壳的一端安装有转动电机，所述支撑主板的侧壁上固定有加强筋，加强筋能够增强支撑主板的结构强度，所述加强筋由所述转动电机旁向所述臂杆部件处延伸。

7、进一步的，为了固定风道环的位置，通过改变风道环位置来使轮圈环进行位置改变，所述风道环的底部固定有回折板，所述回折板的一侧和所述转动电机的输出轴相连接，所述驱动电机固定在所述回折板的底部，所述驱动副轮位于所述回折板的上方。

8、进一步的，为了便于控制轮圈环接触地面，所述臂杆部件被打断为两段，分别为靠近机身壳的机身段和靠近机翼部件的机翼段，所述转动机构安装在所述机身段和所述机翼段之间。

9、进一步的，为了能够平稳的转动载有机翼部件的机翼段，所述转动部件包括固定在所述机身段上的第一端板，还包括固定在所述机翼段上的第二端板，所述第一端板上固定有端板电机，所述端板电机的输出轴穿过所述第一端板和所述第二端板相固定连接，所述第一端板上设有阻挡在所述第二端板底部的挡块，挡块用于阻止机翼段过度转动。

10、进一步的，为了便于随时驱动控制轮圈环的转动，所述驱动电机固定在所述机翼段的底部，所述驱动副轮位于所述轮圈环旁，所述风道环的底部通过连接板和所述机翼段上表面相固定。

11、进一步的，为了便于为伤员提供必要的物资，并且避免自身重心过度偏移，所述排出组件包括固定在所述存储盒体侧壁上的调节伸缩杆，所述调节伸缩杆的一端安装有堵在所述存储盒体出口处的堵板，所述堵板上设有延伸入所述存储盒体内的箍带，所述箍带的两端设有收卷装置，所述存储盒体的底部设有投出缺口，所述存储盒体的侧壁上设有允许所述调节伸缩杆通过的侧缺口，存放的物质能够密封在单独的容器内，然后被箍带限制在一起，而为了能够更好地规范箍带的位置，能够在收卷装置和箍带连接的部分使用转动筒能够限位，收卷装置能够收卷箍带使存储盒体内的箍带缩短，而收卷装置为驱动单元搭配收卷筒的组合结构。

12、本发明的技术效果和优点：本发明具有多种搜寻方式，首先能够同传统无人机一样在空中进行搜寻，其次能够在合适的地面进行陆地搜寻，增强了无人机的搜寻能力，满足不同情况下的搜寻需求，具体为通过臂杆组件上的转动机构将风道环进行转动，使风道环上的轮圈环接触地面，使无人机获得能够在地面进行移动的能力。

13、而机身壳上搭载的存储盒体能够储存一定量的物资，在必要时供应给伤员使用，而且排出组件能够自动的投放物资，使用起来比较灵活便捷，而内部的箍带能够固定物资位置，在调节伸缩杆的配合下能够改变整体的物资位置，从而灵活的调节负载重心，减轻机翼部件承受的不对称负载，具体为排出组件能够将存储盒体内的物资逐一排出，从而便于补给伤员，在需要排出物资时，调节伸缩杆先将堵板推离一段距离，然后使收卷装置收卷箍带，进而使物资能够穿过存储盒体的底部掉落，然后调节伸缩杆能够收缩堵闭存储盒体的底部，此时收卷装置收卷箍带使物资紧靠在一起，避免物资之间滑动，造成无人机负载重心偏移，而物资能够根据需求搭配多种物资，但外形规格需要一致，避免在存储盒体内产生滑动。

技术特征：

1.一种基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，包括机身壳(1)，所述机身的侧壁上固定有向外侧延伸的臂杆部件(2)，所述臂杆部件(2)的远端设有为机身壳(1)提供上升力的机翼部件(3)，所述机身壳(1)的底部固定有摄像模块(101)和存储盒体(102)，其特征在于：所述机翼部件(3)包括延伸杆(301)，所述延伸杆(301)的一端设有安装端板，所述安装端板的底部设有机翼电机(302)，所述机翼电机(302)的输出轴穿过所述安装端板，且所述输出轴上安装有旋翼桨(303)，所述旋翼桨(303)外套设有风道环(4)，所述臂杆部件(2)上安装有转动机构(5)，所述存储盒体(102)上设有排出组件(6)。

2.根据权利要求1所述的基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，其特征在于：所述机身壳(1)内设有控制系统、电源模块以及定位通讯模块，所述机身壳(1)上设有散热鳍片。

3.根据权利要求1所述的基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，其特征在于：所述风道环(4)外壁上转动安装有轮圈环(401)，所述轮圈环(401)的一侧设有能够驱动所述轮圈环(401)转动的驱动机构(7)。

4.根据权利要求3所述的基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，其特征在于：所述驱动机构(7)包括驱动电机(701)，所述驱动电机(701)的输出轴上安装有驱动副轮(702)。

5.根据权利要求4所述的基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，其特征在于：所述转动机构(5)包括一端固定在所述臂杆部件(2)侧壁上的支撑主板(501)，所述支撑主板(501)远离所述机身壳(1)的一端安装有转动电机(502)，所述支撑主板(501)的侧壁上固定有加强筋(503)，所述加强筋(503)由所述转动电机(502)旁向所述臂杆部件(2)处延伸。

6.根据权利要求5所述的基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，其特征在于：所述风道环(4)的底部固定有回折板(504)，所述回折板(504)的一侧和所述转动电机(502)的输出轴相连接，所述驱动电机(701)固定在所述回折板(504)的底部，所述驱动副轮(702)位于所述回折板(504)的上方。

7.根据权利要求4所述的基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，其特征在于：所述臂杆部件(2)被打断为两段，分别为靠近机身壳(1)的机身段(201)和靠近机翼部件(3)的机翼段(202)，所述转动机构(5)安装在所述机身段(201)和所述机翼段(202)之间。

8.根据权利要求7所述的基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，其特征在于：所述转动部件包括固定在所述机身段(201)上的第一端板(505)，还包括固定在所述机翼段(202)上的第二端板(506)，所述第一端板(505)上固定有端板电机(507)，所述端板电机(507)的输出轴穿过所述第一端板(505)和所述第二端板(506)相固定连接，所述第一端板(505)上设有阻挡在所述第二端板(506)底部的挡块。

9.根据权利要求8所述的基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，其特征在于：所述驱动电机(701)固定在所述机翼段(202)的底部，所述驱动副轮(702)位于所述轮圈环(401)旁，所述风道环(4)的底部通过连接板和所述机翼段(202)上表面相固定。

10.根据权利要求1所述的基于rtk精确定位的伤员搜寻无人机，其特征在于：所述排出组件(6)包括固定在所述存储盒体(102)侧壁上的调节伸缩杆(601)，所述调节伸缩杆(601)的一端安装有堵在所述存储盒体(102)出口处的堵板(602)，所述堵板(602)上设有延伸入所述存储盒体(102)内的箍带(603)，所述箍带(603)的两端设有收卷装置(604)，所述存储盒体(102)的底部设有投出缺口，所述存储盒体(102)的侧壁上设有允许所述调节伸缩杆(601)通过的侧缺口。

技术总结本发明涉及无人机技术领域，具体的说是一种基于RTK精确定位的伤员搜寻无人机，包括机身壳，机身的侧壁上固定有向外侧延伸的臂杆部件，臂杆部件的远端设有为机身壳提供上升力的机翼部件，机身壳的底部固定有摄像模块和存储盒体，机翼部件包括延伸杆，延伸杆的一端设有安装端板，安装端板的底部设有机翼电机，机翼电机的输出轴穿过安装端板，且输出轴上安装有旋翼桨，旋翼桨外套设有风道环，臂杆部件上安装有转动机构，存储盒体上设有排出组件，本发明具有多种搜寻方式，首先能够同传统无人机一样在空中进行搜寻，其次能够在合适的地面进行陆地搜寻，增强了无人机的搜寻能力，满足不同情况下的搜寻需求，排出组件能够为伤员提供一定量的资源补给。技术研发人员：梁向阳,宋卓远,陈雷,耿军雪,唐俊勇受保护的技术使用者：西安工业大学技术研发日：技术公布日：2024/7/15