一种无人驾驶船舶防缠绕装置以及无人驾驶船舶的制作方法

本技术涉及无人驾驶船舶防缠绕领域，具体而言，涉及一种无人驾驶船舶防缠绕装置以及无人驾驶船舶。

背景技术：

1、无人驾驶船舶广泛应用于水域勘探以及水下作业领域。在无人驾驶船舶行进过程中，无人驾驶船舶的螺旋桨在无刷电机驱动下，控制无人驾驶船舶进行水下航行。但在航行过程中，无人驾驶船舶的螺旋桨容易发生缠绕损坏等问题，影响无人驾驶船舶的水下作业。

2、基于此，需要提供一种针对无人驾驶船舶螺旋桨的防缠绕控制系统，以防止无人驾驶船舶的螺旋桨在水下发生缠绕。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种无人驾驶船舶防缠绕装置以及无人驾驶船舶，能够对无人驾驶船舶的螺旋桨在水下发生缠绕时的情况进行应对，以及防止无人驾驶船舶的螺旋桨在水下发生缠绕。

2、第一方面，本实用新型提供一种无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，包括：第一控制模块以及多个电机防缠绕组件，各所述电机防缠绕组件与无人驾驶船舶中的各电机一一对应；

3、各所述电机防缠绕组件中分别包括：电机驱动模块以及速度采集模块；

4、所述电机驱动模块的输入端与所述第一控制模块连接，所述电机驱动模块的输出端与对应的电机连接；

5、所述速度采集模块的输入端与对应的电机连接，所述速度采集模块的输出端与所述第一控制模块连接；

6、所述速度采集模块用于采集对应的电机的转速，所述第一控制模块用于基于所述电机的转速生成电机反转控制信号，所述电机驱动模块用于在所述电机反转控制信号的作用下生成对应的电机反转驱动信号以驱动对应的电机进行反转。

7、作为一种可能的实现方式，所述无人驾驶船舶防缠绕装置还包括：水质监测模块；

8、所述水质监测模块与所述第一控制模块连接；

9、所述水质监测模块用于监测所述无人驾驶船舶所在区域的水质，所述第一控制模块用于基于所述区域的水质生成电机调速控制信号，所述电机驱动模块用于在所述电机调速控制信号的作用下生成对应的电机调速驱动信号以驱动对应的电机调整转速。

10、作为一种可能的实现方式，所述水质监测模块包括：水质传感器。

11、作为一种可能的实现方式，所述无人驾驶船舶防缠绕装置还包括：障碍物监测模块；

12、所述障碍物监测模块与所述第一控制模块连接；

13、所述障碍物监测模块用于监测所述无人驾驶船舶行进方向上的障碍物，所述第一控制模块用于在所述障碍物监测模块监测到障碍物时生成电机调速控制信号，所述电机驱动模块用于在所述电机调速控制信号的作用下生成对应的电机调速驱动信号以驱动对应的电机调整转速。

14、作为一种可能的实现方式，所述障碍物监测模块包括：毫米波声呐。

15、作为一种可能的实现方式，所述第一控制模块包括：处理芯片；

16、所述处理芯片上包括多个引脚，各所述电机驱动模块以及各所述速度采集模块分别连接至所述处理芯片上的一个引脚。

17、作为一种可能的实现方式，所述电机驱动模块包括：电机驱动芯片以及调制芯片；

18、所述电机驱动芯片的输出端与对应的电机连接，所述电机驱动芯片的输入端通过所述调制芯片连接至所述处理芯片上的对应引脚。

19、作为一种可能的实现方式，所述速度采集模块包括：编码器或测速传感器。

20、作为一种可能的实现方式，所述无人驾驶船舶防缠绕装置还包括：电源；

21、所述电源连接至所述处理芯片上的供电引脚，以对所述处理芯片供电。

22、第二方面，本实用新型还提供一种无人驾驶船舶，包括第一方面所述的无人驾驶船舶防缠绕装置。

23、本实用新型提供的无人驾驶船舶防缠绕装置的有益效果是：通过在各电机防缠绕组件中设置速度采集模块与电机驱动模块，能够实现对电机转速进行采集，以及对电机的转动进行驱动，同时，通过设置第一控制模块对电机的转速进行接收与处理，能够对电机进行驱动，以在无人驾驶船舶的电机发生缠绕时，控制电机进行反转，从而防止电机陷入缠绕状态。

技术特征：

1.一种无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，包括：第一控制模块以及多个电机防缠绕组件，各所述电机防缠绕组件与无人驾驶船舶中的各电机一一对应；

2.根据权利要求1所述的无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，还包括：水质监测模块；

3.根据权利要求2所述的无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，所述水质监测模块包括：水质传感器。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，还包括：障碍物监测模块；

5.根据权利要求4所述的无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，所述障碍物监测模块包括：毫米波声呐。

6.根据权利要求1-5任一项所述的无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：处理芯片；

7.根据权利要求6所述的无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，所述电机驱动模块包括：电机驱动芯片以及调制芯片；

8.根据权利要求6所述的无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，所述速度采集模块包括：编码器或测速传感器。

9.根据权利要求6所述的无人驾驶船舶防缠绕装置，其特征在于，还包括：电源；

10.一种无人驾驶船舶，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的无人驾驶船舶防缠绕装置。

技术总结本技术提供了一种无人驾驶船舶防缠绕装置以及无人驾驶船舶，涉及无人驾驶船舶防缠绕领域。该无人驾驶船舶防缠绕装置，包括：第一控制模块以及多个电机防缠绕组件；各电机防缠绕组件中分别包括：电机驱动模块以及速度采集模块；电机驱动模块的输入端与第一控制模块连接，电机驱动模块的输出端与对应的电机连接；速度采集模块的输入端与对应的电机连接，速度采集模块的输出端与第一控制模块连接；速度采集模块用于采集对应的电机的转速，第一控制模块生成电机反转控制信号，电机驱动模块用于生成对应的电机反转驱动信号以驱动对应的电机进行反转。能够在无人驾驶船舶的电机发生缠绕时，控制电机进行反转，从而防止电机陷入缠绕状态。技术研发人员：何灏,彭智康,裴紫豪,赵威,袁江受保护的技术使用者：武汉华测卫星技术有限公司技术研发日：20231011技术公布日：2024/4/17