一种模块化水下机器人的制作方法

本技术涉及水下作业设备领域，尤其是一种模块化水下机器人。

背景技术：

1、随着智能化技术发展和对水下作业需求增多，水下机器人越来越频繁的出现在水下探索、水下打捞、水产养殖等领域，多功能水下机器人逐渐在多种产业中受到重视。现有的水下机器人由于结构及预设程序限制，大多只能完成单一或少量功能，面对有多种需求的水下作业，需要使用多台机器人完成，造成设备成本较高、维护难度大等问题。同时，目前的水下机器人通常将电气元件与电池集成在同一空间内，更换电池时操作难度高、所需时间长，同时易对元件造成误伤。

技术实现思路

1、本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种模块化水下机器人，其采用的技术方案如下：

2、一种模块化水下机器人，包括上壳、底板、下壳及机械手臂，所述上壳及下壳分别固定连接在底板的上侧及下侧，上壳与底板围合成封闭的容置电气元件的上腔室，下壳与底板围合成封闭的容置电池的下腔室；机械手臂安装在底板下侧；上壳上设置升降舵机及推进器。

3、在上述方案的基础上，上腔室中设置封闭的用以容置电气元件的上舱体，下腔室中设置封闭的用以容置电池的下舱体，所述下舱体与上舱体结构相同；上舱体包括筒体及筒体两端的舱体前盖和舱体后盖，电气元件的连接线贯穿舱体后盖设置，且连接线与舱体后盖之间设置水封结构。

4、在上述方案的基础上，所述水封结构包括密封螺丝压盖、密封螺丝、密封螺母及密封胶圈，所述密封螺丝贯穿舱体后盖，密封螺丝远离上舱体一端螺纹连接密封螺丝压盖，连接线贯穿密封螺丝及密封螺丝压盖后穿出上舱体；密封螺母与密封螺丝压盖设置在舱体后盖两侧，密封螺母套接在密封螺丝外侧并与密封螺丝螺纹连接；密封螺丝压盖端部与密封螺丝之间沿轴向抵接有密封胶圈。

5、优选地，所述升降舵机的数量为3个，均安装在底板上，并设置在上腔室的左右两侧的前部和后侧；推进器的数量为2个，均设置在推进器壳内，推进器壳固定连接在上壳左右两侧的后部。

6、优选地，上壳前端设置方舱，方舱中设置前灯；方舱两侧设置照明灯，照明灯连接在上壳上。

7、优选地，所述机械手臂包括依次连接的驱动部、转动关节、连接块及夹爪，所述驱动部固定连接在底板下侧，转动关节一端铰接在驱动部上，另一端与连接块固定连接，连接块内部前端可滑移地设置滑移块，夹爪成对设置，夹爪后端外侧铰接在连接块前端，夹爪后端内侧设置长圆形滑移孔，滑移块前端与滑移孔铰接，且相对滑移块滑移。

8、优选地，舱体后盖周面与筒体之间设置密封圈，所述密封圈设置在舱体后盖的密封圈安装槽内。

9、优选地，包括用以与主机线缆连接及断开的自动插拔装置，水下机器人连接漂浮装置，所述漂浮装置内设置定位装置。

10、本实用新型的有益效果为：将电池与控制部分电气元件分离设置，便于更换电池，同时提高电气元件部分的防水效果；结构简单可靠，操作方便，可以完成多种作业需要，能够适用于水下拍摄、照明、搜寻、养殖捕捞等多种领域。

技术特征：

1.一种模块化水下机器人，其特征在于，包括上壳(10)、底板(40)、下壳(50)及机械手臂，所述上壳(10)及下壳(50)分别固定连接在底板(40)的上侧及下侧，上壳(10)与底板(40)围合成封闭的容置电气元件的上腔室，下壳(50)与底板(40)围合成封闭的容置电池(52)的下腔室；机械手臂安装在底板(40)下侧；上壳(10)上设置升降舵机(12)及推进器(14)。

2.根据权利要求1所述的一种模块化水下机器人，其特征在于，上腔室中设置封闭的用以容置电气元件的上舱体(21)，下腔室中设置封闭的用以容置电池(52)的下舱体(51)，所述下舱体(51)与上舱体(21)结构相同；上舱体(21)包括筒体及筒体两端的舱体前盖和舱体后盖(22)，电气元件的连接线(31)贯穿舱体后盖(22)设置，且连接线(31)与舱体后盖(22)之间设置水封结构。

3.根据权利要求2所述的一种模块化水下机器人，其特征在于，所述水封结构包括密封螺丝压盖(32)、密封螺丝(33)、密封螺母(34)及密封胶圈(35)，所述密封螺丝(33)贯穿舱体后盖(22)，密封螺丝(33)远离上舱体(21)一端螺纹连接密封螺丝压盖(32)，连接线(31)贯穿密封螺丝(33)及密封螺丝压盖(32)后穿出上舱体(21)；密封螺母(34)与密封螺丝压盖(32)设置在舱体后盖(22)两侧，密封螺母(34)套接在密封螺丝(33)外侧并与密封螺丝(33)螺纹连接；密封螺丝压盖(32)端部与密封螺丝(33)之间沿轴向抵接有密封胶圈(35)。

4.根据权利要求1所述的一种模块化水下机器人，其特征在于，所述升降舵机(12)的数量为3个，均安装在底板(40)上，并设置在上腔室的左右两侧的前部和后侧；推进器(14)的数量为2个，均设置在推进器壳(13)内，推进器壳(13)固定连接在上壳(10)左右两侧的后部。

5.根据权利要求1所述的一种模块化水下机器人，其特征在于，上壳(10)前端设置方舱(16)，方舱(16)中设置前灯(17)；方舱(16)两侧设置照明灯(11)，照明灯(11)连接在上壳(10)上。

6.根据权利要求1所述的一种模块化水下机器人，其特征在于，所述机械手臂包括依次连接的驱动部(61)、转动关节(62)、连接块(63)及夹爪(65)，所述驱动部(61)固定连接在底板(40)下侧，转动关节(62)一端铰接在驱动部(61)上，另一端与连接块(63)固定连接，连接块(63)内部前端可滑移地设置滑移块(64)，夹爪(65)成对设置，夹爪(65)后端外侧铰接在连接块(63)前端，夹爪(65)后端内侧设置长圆形滑移孔(66)，滑移块(64)前端与滑移孔(66)铰接，且相对滑移块(64)滑移。

7.根据权利要求2所述的一种模块化水下机器人，其特征在于，舱体后盖(22)周面与筒体之间设置密封圈，所述密封圈设置在舱体后盖(22)的密封圈安装槽(23)内。

8.根据权利要求1所述的一种模块化水下机器人，其特征在于，包括用以与主机线缆连接及断开的自动插拔装置，水下机器人连接漂浮装置，所述漂浮装置内设置定位装置。

技术总结本技术涉及水下作业设备领域，尤其是一种模块化水下机器人，其包括上壳、底板、下壳及机械手臂，所述上壳及下壳分别固定连接在底板的上侧及下侧，上壳与底板围合成封闭的容置电气元件的上腔室，下壳与底板围合成封闭的容置电池的下腔室；机械手臂安装在底板下侧；上壳上设置升降舵机及推进器。本技术将电池与控制部分电气元件分离设置，便于更换电池，同时提高电气元件部分的防水效果；结构简单可靠，操作方便，可以完成多种作业需要，能够适用于水下拍摄、照明、搜寻、养殖捕捞等多种领域。技术研发人员：王丰拉毛加,张子曦,包珂欣受保护的技术使用者：青岛云潮未来科技有限公司技术研发日：20231016技术公布日：2024/5/8