一种爬楼机器人防滑辅助装置

本技术属于防滑辅助装置，尤其涉及一种爬楼机器人防滑辅助装置。

背景技术：

1、人们在日常生活中，需要携带货物爬楼，当货物的重量过大、或者人力所不能及的情况下，需要借助工具进行提物，此时可以通过爬楼机器人进输送。

2、公开号为cn115107896a的中国专利，公开了一种爬楼机器人传动装置，涉及爬楼机器人领域，包括：底盘，所述底盘的内部横向通过转轴转动连接有两个主传动轴，两个所述主传动轴分别延伸至底盘的外部两侧，且底盘的内部远离主传动轴的一侧安装有控制器；第一电机，所述第一电机安装于底盘的内部，且第一电机与两个主传动轴之间安装有差速器。

3、但是上述专利存在以下不足之处：

4、上述专利在爬楼时装置会根据楼梯的坡度发生倾斜，装置发生倾斜时装置的重心会向后偏移，随着装置上放置的物品增加装置的重心会更加向后偏移，从而导致装置容易向后倾倒，。

技术实现思路

1、本实用新型提供一种爬楼机器人防滑辅助装置，旨在解决上述背景技术中提及的一种爬楼机器人防滑辅助装置问题。

2、本实用新型是这样实现的，一种爬楼机器人防滑辅助装置，包括固定架，所述固定架两侧均固定连接有安装架，两个所述安装架内壁转动连接有两个传动轮，两个所述传动轮之间套设有履带，两个所述安装架侧壁均固定连接有第一步进电机，两个所述第一步进电机输出轴均与其中一个传动轮固定连接，所述固定架底部设有用于对装置重心进行调节的调节机构；

3、所述固定架底部还设置有用于对装置端部进行支撑的支撑结构。

4、优选的，所述调节机构包括安装框，所述安装框顶部两端均与安装架固定连接，所述安装框端部固定连接有第二步进电机，所述第二步进电机输出轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆端部与安装框内壁转动连接，所述螺纹杆外周螺纹连接有配重块，所述配重块顶部设有用于对配重块进行支撑的承重结构；

5、通过启动第二步进电机可以带动螺纹杆旋转，因为配重块与螺纹杆螺纹连接，同时配重块被安装框限位无法自转，因此在螺纹杆旋转时可以带动配重块于安装框内滑动，从而对配重块的位置进行调节；

6、装置进行爬楼时处于倾斜角状态，其顶部放置的物品后，倾斜状态的装置其重心靠后且向下的压力被分解从而变小，在此状态下装置履带与楼梯之间的摩擦力会减小，此时通过改变配重块的位置从而调节装置的重心可以使装置的重心向前移动，从而避免装置爬楼时向后倾倒。

7、优选的，所述承重结构包括承重板，所述承重板底部与配重块固定连接，所述承重板底部两侧均转动设置有多个承重轮，所述承重轮底部与安装框相抵；

8、通过设置承重板可以通过承重轮与安装框相抵从而对配重块进行支撑，从而避免螺纹杆受力变形，同时承重轮的设置可以减少承重板与安装框之间的摩擦力。

9、优选的，所述支撑结构包括电动推杆，所述电动推杆外周固定连接有两个固定环，两个所述固定环与安装架之间均固定连接有固定杆，所述电动推杆端部固定连接有支撑杆，所述支撑杆端部固定连接有防滑抵块；

10、在装置爬楼时，通过启动两个电动推杆，可以将支撑杆于装置的底部的支撑杆伸出，在装置倾斜角度过大时通过支撑杆底部的抵块会与楼梯相抵，从而可以避免装置发生滑动。

11、优选的，所述第一步进电机和第二步进电机外侧均设有防护框，所述防护框外周开设有散热槽；

12、通过设置防护框可以对第一不步进电机和第二步进电机进行保护，从而避免第一步进电机与第二步进电电机因为外界的碰撞而损坏，通过在防护框外周开设散热槽，可以避免第一步进电机和第二步进电机继续的热量无法散发。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种爬楼机器人防滑辅助装置：

14、1、通过设置调节机构，可以通过对配重块的位置的调节，从而对装置的重心进行调节，从而在装置爬楼时对装置的重心进行调节，从而避免装置重心靠后，进而有利于提高装置的稳定性避免装置向后倾倒。

15、2、通过启动两个电动推杆，可以将支撑杆于装置的底部的支撑杆伸出，在装置倾斜角度过大时通过支撑杆底部的抵块会与楼梯相抵，从而可以避免装置发生滑动。

技术特征：

1.一种爬楼机器人防滑辅助装置，包括固定架（1），其特征在于：所述固定架（1）两侧均固定连接有安装架（11），两个所述安装架（11）内壁转动连接有两个传动轮（12），两个所述传动轮（12）之间套设有履带（13），两个所述安装架（11）侧壁均固定连接有第一步进电机（14），两个所述第一步进电机（14）输出轴均与其中一个传动轮（12）固定连接，所述固定架（1）底部设有用于对装置重心进行调节的调节机构（2）；

2.如权利要求1所述的一种爬楼机器人防滑辅助装置，其特征在于：所述调节机构（2）包括安装框（21），所述安装框（21）顶部两端均与安装架（11）固定连接，所述安装框（21）端部固定连接有第二步进电机（22），所述第二步进电机（22）输出轴固定连接有螺纹杆（23），所述螺纹杆（23）端部与安装框（21）内壁转动连接，所述螺纹杆（23）外周螺纹连接有配重块（24），所述配重块（24）顶部设有用于对配重块（24）进行支撑的承重结构（25）。

3.如权利要求2所述的一种爬楼机器人防滑辅助装置，其特征在于：所述承重结构（25）包括承重板（251），所述承重板（251）底部与配重块（24）固定连接，所述承重板（251）底部两侧均转动设置有多个承重轮（252），所述承重轮（252）底部与安装框（21）相抵。

4.如权利要求1所述的一种爬楼机器人防滑辅助装置，其特征在于：所述支撑结构（3）包括电动推杆（31），所述电动推杆（31）外周固定连接有两个固定环（32），两个所述固定环（32）与安装架（11）之间均固定连接有固定杆（33），所述电动推杆（31）端部固定连接有支撑杆（34），所述支撑杆（34）端部固定连接有防滑抵块（35）。

5.如权利要求2所述的一种爬楼机器人防滑辅助装置，其特征在于：所述第一步进电机（14）和第二步进电机（22）外侧均设有防护框（4），所述防护框（4）外周开设有散热槽（41）。

技术总结本技术适用于防滑辅助装置技术领域，提供了一种爬楼机器人防滑辅助装置，包括固定架，所述固定架两侧均固定连接有安装架，两个所述安装架内壁转动连接有两个传动轮，两个所述传动轮之间套设有履带，两个所述安装架侧壁均固定连接有第一步进电机，两个所述第一步进电机输出轴均与其中一个传动轮固定连接，所述固定架底部设有用于对装置重心进行调节的调节机构，所述固定架底部还设置有用于对装置端部进行支撑的支撑结构。本技术通过设置调节机构，可以通过对配重块的位置的调节，从而对装置的重心进行调节，从而在装置爬楼时对装置的重心进行调节，从而避免装置重心靠后，进而有利于提高装置的稳定性避免装置向后倾倒。技术研发人员：罗雷雷,胡传辉,熊义发,李瑞景,刘政谞,黄鑫受保护的技术使用者：中国人民解放军陆军步兵学院技术研发日：20231219技术公布日：2024/6/20