一种机器人足弓脚和机器人的制作方法

本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人足弓脚和机器人。

背景技术：

1、双足机器人的足部目前主要单点足、单自由度关节模块脚和双自由度关节模块脚等方案。驱动方案可以采用电机、液压或气压等技术，传动方案则包括连杆、链轮、带轮和绳驱等方式。其主要功能是模仿人类足底的触地吸震、维持稳定行走和站立平衡能力。然而，双足机器人的足部无法像人类足底一样兼具刚性和柔软性。一般的解决方案是在足底增加橡胶底等软性材料，以模仿人类足底的防滑和减震效果。但过于柔软会导致刚度不足，机器人难以保持稳定，而增加硬度则会大幅降低减震效果。因此，双足机器人在行走时都会弯曲腿部，通过调整膝关节的弯曲程度来模拟弹簧的触地减震效果。同时，传统的膝关节机器人在伸直状态时处于一个不利于力量传递到驱动端的姿态，只能依靠结构件承受冲击力量。因此，借鉴人类足底的足弓原理，设计出双足机器人足弓脚，通过结构吸收触地能量，从而实现更类人化的行走步态。

技术实现思路

1、本申请提供一种机器人足弓脚和机器人，以解决上述背景技术中的问题，使机器人足部具备刚性和柔韧性。

2、为了解决上述问题，本申请提供一种机器人足弓脚，包括关节模块、第一摇臂、第二摇臂、连杆和脚底，所述第一摇臂的第一端可转动连接在所述脚底上，所述第二摇臂的第一端可转动连接所述连杆的一端，所述连杆的另一端可转动连接所述脚底，所述第一摇臂的第二端固定连接所述关节模块，所述第二摇臂的第二端固定连接所述关节模块。

3、优选的，所述关节模块包括至少一个电机，所述关节模块控制所述第一摇臂和所述第二摇臂运动，所述第一摇臂与所述脚底间的夹角变大时，所述第二摇臂与所述连杆间的夹角变大。

4、优选的，所述电机通过拉线控制所述第一摇臂和所述第二摇臂运动。

5、优选的，所述关节模块还包括第一转盘和第二转盘，所述第一摇臂的第二端固定连接所述第一转盘，所述第二摇臂的第二端固定连接所述第二转盘。

6、优选的，所述第一转盘和所述第二转盘的转动方向相反。

7、优选的，所述脚底上设置有突起，所述连杆的另一端固定安装在所述突起上。

8、优选的，所述脚底可调节所述第一摇臂的第一端的连接位置与所述连杆的另一端的连接位置间的距离。

9、优选的，所述第一摇臂的第一端的连接位置在所述脚底宽度方向的中线上。

10、本申请还提供了一种机器人，包括所述的机器人足弓脚。

11、优选的，所述机器人为人形机器人。

12、本实用新型的有益效果：

13、与现有技术相比，本申请提供的一种机器人足弓脚和机器人能够实现自然步态行走，从而使机器人在行走时具备更高的节能性和更加自然的步态。通过模仿人类步行的方式，机器人能够更有效地利用能量，实现更高效的运动。这种自然步态行走不仅提升了机器人的运动效率，还增强了其在现实环境中的适应能力和稳定性。通过优化步态和节能设计，机器人可以更好地应对各种地形和环境条件，实现更加流畅和自然的行走表现。这种创新的技术将推动机器人在各个领域的应用，并为实现更智能、高效的机器人行走做出重要贡献。

技术特征：

1.一种机器人足弓脚，其特征在于，包括关节模块、第一摇臂、第二摇臂、连杆和脚底，所述第一摇臂的第一端可转动连接在所述脚底上，所述第二摇臂的第一端可转动连接所述连杆的一端，所述连杆的另一端可转动连接所述脚底，所述第一摇臂的第二端固定连接所述关节模块，所述第二摇臂的第二端固定连接所述关节模块。

2.根据权利要求1所述的一种机器人足弓脚，其特征在于，所述关节模块包括至少一个电机，所述关节模块控制所述第一摇臂和所述第二摇臂运动，所述第一摇臂与所述脚底间的夹角变大时，所述第二摇臂与所述连杆间的夹角变大。

3.根据权利要求2所述的一种机器人足弓脚，其特征在于，所述电机通过拉线控制所述第一摇臂和所述第二摇臂运动。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种机器人足弓脚，其特征在于，所述关节模块还包括第一转盘和第二转盘，所述第一摇臂的第二端固定连接所述第一转盘，所述第二摇臂的第二端固定连接所述第二转盘。

5.根据权利要求4所述的一种机器人足弓脚，其特征在于，所述第一转盘和所述第二转盘的转动方向相反。

6.根据权利要求1所述的一种机器人足弓脚，其特征在于，所述脚底上设置有突起，所述连杆的另一端固定安装在所述突起上。

7.根据权利要求1所述的一种机器人足弓脚，其特征在于，所述脚底可调节所述第一摇臂的第一端的连接位置与所述连杆的另一端的连接位置间的距离。

8.根据权利要求1所述的一种机器人足弓脚，其特征在于，所述第一摇臂的第一端的连接位置在所述脚底宽度方向的中线上。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的机器人足弓脚。

10.根据权利要求9所述的一种机器人，其特征在于，所述机器人为人形机器人。

技术总结本技术公开了一种机器人足弓脚和机器人，机器人足弓脚包括关节模块、第一摇臂、第二摇臂、连杆和脚底，所述第一摇臂的第一端可转动连接在所述脚底上，所述第二摇臂的第一端可转动连接所述连杆的一端，所述连杆的另一端可转动连接所述脚底，所述第一摇臂的第二端固定连接所述关节模块，所述第二摇臂的第二端固定连接所述关节模块。机器人足弓脚能够使机器人足部具备刚性和柔韧性。技术研发人员：唐俊,胡华英受保护的技术使用者：上海卓益得机器人有限公司技术研发日：20230815技术公布日：2024/7/4