移料装置、机器人及物流系统的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种移料装置、机器人及物流系统。

背景技术：

1、随着人工智能和自动化技术的发展，移动机器人被广泛应用在物流领域中，用于搬运物料。如自动导引车(agv，automated guided vehicle)，是一种无人驾驶的自动化运输设备，专门用于在工业、物流、仓储等场景中搬运物料。自动导引车可以根据预定的路径或指令自主行驶，而无需人工操作。

2、单悬臂agv是自动导引车的一种类型，其具有单一的悬臂结构，这类型的自动导引车通过悬臂结构来携带或提起货物。但是现有技术中，悬臂结构较为简单，难以实现自动上料或下料。在物料搬运过程中还需要人工将物料放到悬臂结构上才能将物料进行运输，当物料运送到指定地点之后，需要人工将物料取下，造成人力的大量浪费。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提出了一种移料装置、机器人及物流系统。

2、本技术的第一方面提出一种移料装置，包括：

3、悬臂结构，用于安装至机器人的机身，所述悬臂结构设有用于承载物料的承载区以及用于对接预设位置的对接端，位于所述预设位置的物料从所述对接端进入所述承载区；

4、推料组件，可移动地设于所述悬臂结构，所述推料组件被配置为能够沿第一方向运动，以将位于所述承载区的物料推送至所述预设位置，所述第一方向为所述悬臂结构的延伸方向；

5、定位组件，设于所述对接端，所述定位组件用于检测所述对接端是否与所述预设位置精准对接。

6、在一些实施例中，所述推料组件包括第一驱动件、第一传动件和推动件，所述第一驱动件与所述推动件连接，且所述推动件朝向所述对接端，所述第一传动件连接于所述第一驱动件的输出轴，所述第一驱动件用于驱动所述第一传动件运动；所述悬臂结构设有与所述第一传动件传动配合的第二传动件，所述第二传动件用于将所述第一传动件的运动转化为直线运动，以使得所述第一传动件能够沿所述第一方向直线运动，从而带动所述第一驱动件和所述推动件整体沿所述第一方向直线运动，以将所述物料推送至所述预设位置。

7、在一些实施例中，所述第一传动件为齿轮，所述第二传动件为与所述齿轮啮合的齿条，所述齿条设于所述悬臂结构表面并沿所述第一方向延伸。

8、在一些实施例中，所述推料组件还包括壳体，所述第一驱动件与所述推动件安装于所述壳体，且所述第一驱动件与所述第一传动件设于所述壳体内部，所述推动件设于所述壳体朝向所述对接端的一侧。

9、在一些实施例中，所述推料组件还包括滑动结构，所述滑动结构安装于所述壳体，且所述滑动结构滑动连接于所述悬臂结构，以辅助所述壳体、所述第一驱动件和所述推动件整体沿所述第一方向运动。

10、在一些实施例中，所述壳体在第二方向上的至少一侧安装有所述滑动结构，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述悬臂结构在所述第二方向上的至少一侧设有沿所述第一方向延伸的滑槽，所述滑动结构滑动连接于所述滑槽，以引导所述滑动结构沿所述第一方向移动。

11、在一些实施例中，所述滑动结构包括：滑动座，安装于所述壳体；连接轴，所述连接轴的一端连接于所述滑动座，所述连接轴的另一端设有防护帽，所述防护帽用于减小所述连接轴与所述滑槽内壁的摩擦；至少一个轴承，可转动地套设于所述连接轴，所述轴承用于在所述滑槽内滚动，以使得所述滑动结构整体能够沿所述滑槽进行滑动。

12、在一些实施例中，所述推料组件还包括第一传感器，所述第一传感器设于所述壳体靠近所述推动件处或设于所述推动件，所述第一传感器用于检测所述推动件是否接触所述物料；和/或，所述推料组件还包括第二传感器，所述第二传感器设于所述壳体靠近所述承载区处，所述第二传感器用于检测所述承载区上是否具有物料。

13、在一些实施例中，所述悬臂结构在所述承载区处设有至少一组轮组，每组所述轮组包括多个沿所述第一方向间隔设置的辅助轮，所述辅助轮用于与所述物料接触。

14、在一些实施例中，所述定位组件包括：信息码识别器，用于识别所述预设位置处的信息码，以获取所述对接端与所述预设位置的相对位置并发送信号至所述机身；第一限位组件，用于当所述对接端朝向第一极限位置移动到位时限制所述对接端继续运动并发送信号至所述机身；第二限位组件，用于当所述对接端朝向第二极限位置移动到位时限制所述对接端继续运动并发送信号至所述机身，所述第一限位组件朝向所述第一极限位置的运动方向与所述第一限位组件朝向所述第二极限位置的运动方向垂直。

15、在一些实施例中，所述定位组件还包括设于所述对接端的安装结构。所述第一限位组件包括安装于所述安装结构的第一接触部、第一弹性部和第三传感器，所述第一接触部设于所述第一弹性部朝向所述第一极限位置的一端，所述第一弹性部的另一端连接于所述安装结构，所述第三传感器设于所述第一弹性部背对所述第一接触部的一端，当所述对接端移动至所述第一极限位置时，所述第一接触部抵接所述第一极限位置，以使得所述第一弹性部弹性压缩，所述第三传感器用于当所述第一弹性部发生弹性压缩时发送信号至所述机身，以限制所述对接端继续运动；和/或，所述第二限位组件包括安装于所述安装结构的第二接触部、第二弹性部和第四传感器，所述第二接触部设于所述第二弹性部朝向所述第二极限位置的一端，所述第二弹性部的另一端连接于所述安装结构，所述第四传感器设于所述第二弹性部背对所述第二接触部的一端，当所述对接端移动至所述第二极限位置时，所述第二接触部抵接所述第二极限位置，以使得所述第二弹性部弹性压缩，所述第四传感器用于当所述第二弹性部发生弹性压缩时发送信号至所述机身，以限制所述对接端继续运动。

16、在一些实施例中，所述移料装置还包括：阻挡组件，设于所述悬臂结构的对接端或靠近所述对接端处，所述阻挡组件被配置为能够运动至在第一位置和第二位置之间切换；在所述第一位置时，所述阻挡组件能够避让所述物料，以使得所述物料能够从所述对接端进入所述承载区或从所述承载区被推送至所述预设位置；在所述第二位置时，所述阻挡组件能够阻挡于所述物料离开所述承载区的运动路径上，以避免所述承载区的物料从所述对接端掉出。

17、在一些实施例中，当所述阻挡组件处于所述第二位置时，所述阻挡组件抵接于所述物料背对所述推料组件的一侧，所述推料组件抵接于所述物料的另一侧，以稳定夹持所述物料。

18、在一些实施例中，所述悬臂结构为长条形，所述承载区位于所述悬臂结构的外周面，当所述物料位于所述承载区时套设于所述悬臂结构上；所述阻挡组件包括：第二驱动件，安装于所述悬臂结构；转动件，连接于所述第二驱动件的输出轴；阻挡件，与所述转动件连接，所述第二驱动件用于驱动所述转动件转动，以带动所述阻挡件转动至在所述第一位置与所述第二位置之间切换；在所述第一位置时，所述阻挡件转动至缩回所述悬臂结构内侧，以避让所述物料；在所述第二位置时，所述阻挡件转动至伸出于所述悬臂结构的外周面，以阻挡于所述物料离开所述承载区的运动路径上。

19、在一些实施例中，所述悬臂结构设有供所述阻挡件伸出的凹槽，沿所述悬臂结构的延伸方向上，所述凹槽具有相对的第一侧面和第二侧面，当所述阻挡件伸出于所述悬臂结构的外周面时，所述阻挡件相对的两侧分别与所述第一侧面、所述第二侧面相对；其中，所述转动件与所述阻挡件的连接处设有转轴，所述阻挡件通过所述转轴与所述转动件转动连接，所述转轴的轴向与所述悬臂结构的延伸方向垂直设置，以使得所述阻挡件能够沿所述悬臂结构的延伸方向摆动，且限制于所述第一侧面与所述第二侧面之间。

20、在一些实施例中，所述阻挡组件还包括：第五传感器，靠近所述第一位置，所述第五传感器用于检测所述阻挡组件是否运动至所述第一位置；第六传感器，靠近所述第二位置，所述第六传感器用于检测所述阻挡组件是否运动至所述第二位置。

21、本技术的第二方面提出一种机器人，包括机身和上述的移料装置，所述移料装置安装于所述机身。

22、本技术的第三方面提出一种物流系统，包括机台和上述的机器人，所述机台设有所述预设位置，且所述机台设置有能够将所述物料从所述预设位置推送至所述承载区的送料机构。

23、从上述的技术方案可以看出，本技术实施例提出的移料装置，通过定位组件的设置，可以使得对接端与预设位置精准对接，从而利于物料的自动上下料，通过推料组件可以将位于所述承载区的物料自动推送至所述预设位置，从而完成物料的自动下料，从而无需通过人力将物料取下，节约人力成本。