取放货组件、货叉、机器人及仓储系统的制作方法

本技术实施例涉及物流仓储，具体涉及一种取放货组件、货叉、机器人及仓储系统。

背景技术：

1、目前，在智能物流仓储领域当中，需要通过机器人实现货箱的拿取和转移。机器人上一般设置有货叉，在拿取货箱时，货叉上的伸缩臂会伸出并勾住货箱，进而在伸缩臂收回的过程中带动货箱随之移动到货叉上，实现对货箱的拿取。在放置货箱时，伸缩臂相对于货叉伸出，并在伸出的过程中带动货叉上的货箱随之向外移动，进而将货箱放置于目标位置。

2、现有的伸缩臂大多为长条的硬质板状结构，为了可以实现对较大体积货箱的拿取，伸缩臂的长度需要大于货箱在伸缩臂伸缩方向上的尺寸，以确保伸缩臂伸出后可以正常勾住货箱的背面。而较大长度的伸缩臂会导致货叉整体体积增大，进而使机器人整体的尺寸增大，为了保证机器人的正常移动，则需要以牺牲仓库整体的空间利用率为代价，在仓库中的货架之间预留足够宽度的巷道，这就会减少仓库的可存放货箱量。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本技术实施例提供了一种取放货组件、货叉、机器人及仓储系统，能够满足对大体积货箱进行拿取的同时，减小取放货组件的体积，进而提高仓储系统的空间利用率。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供一种取放货组件，包括：主体结构、伸缩机构和驱动机构；伸缩机构包括：第一柔性件和第二柔性件，第一柔性件可滑动连接于主体结构；第二柔性件可滑动连接于主体结构；当伸缩机构相对于主体结构处于伸出状态时，至少部分第一柔性件与至少部分第二柔性件之间互锁以形成刚性臂，至少部分刚性臂相对于主体结构伸出，刚性臂用于进行货箱的取放；当伸缩机构相对于主体结构处于收缩状态时，至少部分第一柔性件和至少部分第二柔性件相互分离，且至少部分第一柔性件和至少部分第二柔性件呈弯曲状；驱动机构与伸缩机构连接，用于驱动伸缩机构相对于主体结构伸缩滑动。

3、在一种可选的方式中，第一柔性件和第二柔性件相向的两侧设置有互锁结构，第一柔性件和第二柔性件通过互锁结构之间的配合实现互锁。

4、在一种可选的方式中，互锁结构包括拉链齿和/或磁铁。

5、在一种可选的方式中，第一柔性件和第二柔性件均只能沿与其伸缩方向相垂直的一个方向进行弯曲；且第一柔性件与第二柔性件在朝伸出方向的一端相互固定，以使伸出的第一柔性件和第二柔性件互锁形成刚性臂。

6、在一种可选的方式中，伸缩机构处于收缩状态时，至少部分第一柔性件和至少部分第二柔性件呈折返设置的弯曲状。

7、在一种可选的方式中，伸缩机构处于收缩状态时，至少部分第一柔性件与至少部分第二柔性件的弯曲方向相反。

8、在一种可选的方式中，第一柔性件具有相连接的第一段和第二段，第二柔性件具有相连接的第三段和第四段；伸缩机构处于收缩状态时，第一段与第三段呈弯曲状，第一段与第三段的弯曲方向相反，至少部分第二段与至少部分第四段呈直线状，且至少部分第二段与至少部分第四段互锁形成刚性臂。

9、在一种可选的方式中，伸缩机构处于伸出状态时，第二段与第四段之间全部互锁，至少部分第一段和至少部分第三段呈直线状，至少部分第一段与至少部分第三段之间互锁，互锁的至少部分第一段和至少部分第三段与全部互锁的第二段和第四段共同形成刚性臂。

10、在一种可选的方式中，伸缩机构处于伸出状态时，第一段和第三段全部呈直线状，第一段与第三段之间全部互锁，全部互锁的第一段和第三段以及全部互锁的第二段和第四段共同形成刚性臂。

11、在一种可选的方式中，主体结构包括基体和盖板，基体的一面开设有第一滑槽、第二滑槽和配合槽；第一滑槽包括相互连通的第一弯曲槽和第一直槽；第二滑槽包括相互连通的第二弯曲槽和第二直槽；第一直槽和第二直槽沿伸缩方向延伸；第一直槽和第二直槽的朝向伸出方向的一端均与配合槽联通，配合槽朝向伸出方向的一端与基体的外部连通；第一柔性件可滑动设置于第一滑槽内，第二柔性件可滑动设置于第二滑槽内；伸缩机构处于收缩状态时，至少部分第一柔性件设置在第一弯曲槽内，至少部分第二柔性件设置在第二弯曲槽内，且位于第一弯曲槽内的第一柔性件与位于第二弯曲槽内的第二柔性件相互分离；伸缩机构处于伸出状态时，第一柔性件和第二柔性件均朝伸出方向移动，进入和经过配合槽的第一柔性件和第二柔性件之间互锁形成刚性臂，至少部分刚性臂由配合槽的末端伸出于基体；盖板盖设于基体上第一滑槽所在的一面。

12、在一种可选的方式中，第一柔性件沿其延伸方向与配合槽距离较远的一端活动连接有第一导向球，第一导向球被配置为可随第一柔性件在第一滑槽内活动；和/或，第二柔性件沿其延伸方向与配合槽距离较远的一端活动连接有第二导向球，第二导向球被配置为可随第二柔性件在第二滑槽内活动。

13、在一种可选的方式中，主体结构上设置有导向限位件，导向限位件用于在伸缩机构相对于主体结构滑动时，与至少部分第一柔性件和至少部分第二柔性件之间相背离的两侧抵接，以使至少部分第一柔性件与至少部分第二柔性件之间互锁形成刚性臂，并且使刚性臂沿固定的伸缩方向伸缩滑动。

14、在一种可选的方式中，导向限位件包括转动连接于主体结构的限位轮，限位轮用于与刚性臂的两侧相配合，使得限位轮随刚性臂的滑动进行转动。

15、在一种可选的方式中，第一柔性件和第二柔性件相对于与伸缩方向平行的直线呈镜像对称设置。

16、在一种可选的方式中，驱动机构包括驱动件和传动轮，驱动件通过传动轮与第一柔性件和/或第二柔性件连接，驱动件用于通过传动轮带动伸缩机构滑动。

17、在一种可选的方式中，第一柔性件与第二柔性件之间相背离的两侧中，至少一侧上设置有传动配合结构；传动轮上沿周向设置有传动齿，使得传动轮转动时，通过传动齿依次与传动配合结构的不同位置配合连接，以带动伸缩机构滑动。

18、在一种可选的方式中，驱动件的输出轴通过直角减速机与传动轮连接，使得输出轴所在的平面与刚性臂所在的平面共面或平行。

19、在一种可选的方式中，伸缩机构还包括转动设置于刚性臂朝向伸出方向一端的拉动件，拉动件用于在刚性臂处于伸出状态时转动并凸出于刚性臂的一侧，以在刚性臂收缩的过程中拉住货箱进行移动；刚性臂上设置有限位传感器，限位传感器用于检测拉动件的转动角度，并在拉动件转动到位后控制拉动件停止转动。

20、在一种可选的方式中，刚性臂的端部设置有位置检测传感器，位置检测传感器用于检测货箱的位姿。

21、在一种可选的方式中，刚性臂的侧面设置有货箱取放传感器，货箱取放传感器用于检测刚性臂的侧方是否有货箱。

22、在一种可选的方式中，取放货组件还包括设置于刚性臂侧面的推动件，推动件用于在刚性臂伸出的过程中推动货箱进行移动。

23、根据本技术实施例的另一个方面，提供一种货叉，包括壳体和上述任一项中的取放货组件，取放货组件的数量为两个且设置于壳体相对的两侧，壳体上位于两个取放货组件之间的区域形成货箱存放区，两个取放货组件用于将货箱拉动至货箱存放区和/或将货箱从货箱存放区推出。

24、在一种可选的方式中，还包括托盘，托盘设置在货箱存放区，托盘用于承载货箱；托盘沿刚性臂的延伸方向滑动连接于壳体，托盘的滑动行程小于或等于伸缩机构的滑动行程，托盘用于在滑动时与伸缩机构配合以进行货箱的取放。

25、在一种可选的方式中，取放货组件还包括设置于刚性臂侧面的推动件，推动件用于在刚性臂收缩的过程中推动托盘朝收回。

26、根据本技术实施例的另一个方面，提供一种机器人，包括底座、立柱和上述任一项中的货叉，立柱设置于底座上，货叉可升降设置于立柱上。

27、根据本技术实施例的另一个方面，提供一种仓储系统，包括货架和上述机器人，机器人用于将货箱搬运至货架和/或将货箱从货架搬离。

28、本技术实施例提供的取放货组件中，通过采用滑动连接于主体结构的第一柔性件和第二柔性件构成的伸缩机构，使得在不进行货箱取放作业时，即伸缩机处于收缩状态时，第一柔性件和第二柔性件可以通过弯曲形变减少在伸缩方向上尺寸，以减小取放货组件整体在伸缩方向上所占用的空间，进而减小货叉及机器人的宽度，提高仓储系统的空间利用率，同时由第一柔性件和第二柔性件构成的伸缩机构整体结构简单，成本低，并且易于维护。在伸缩机构伸出于主体结构进行取放货作业时，通过第一柔性件和第二柔性件122互锁配合形成的刚性臂可以可靠地对货箱进行拿取和放置，保障作业的安全性。

29、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。