一种臂架控制方法及工程机械与流程

本发明涉及工程机械，尤其涉及一种臂架控制方法及工程机械。

背景技术：

1、以叉装车的具有伸缩臂架以及载物端的工程机械的安全作业一直是工程操作中不可忽视的问题。现有技术中，一般在叉装车上设置称重传感器，称重传感器用于实时检测货叉上的载货重量，当检测到货叉载货超过阈值时，可设置报警装置报警，提醒操作人员货叉载货超重，并且限制臂架伸缩、变幅等动作，以确保叉装车运行可靠安全。

2、而目前现有技术中普遍仅根据货叉载重量来对应控制臂架，而臂架相对底盘动作，其长度、位置、角度都在不断变化，对应地会造成叉装车整车重心变化，而仅考虑货叉载重而忽视臂架的实时动作状态，也会使叉装车产生倾覆风险，影响叉装车工作的安全性与可靠性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种臂架控制方法及工程机械，结合了货叉载重、臂架前伸距以及臂架长度等参数的综合影响，保证工程机械可靠安全运行，有效避免倾覆等意外情况发生。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、一种臂架控制方法，包括以下步骤：

4、臂架端部的货叉叉装货物时，获取所述货物重量g；

5、判断g所处的载重区间；其中，

6、若g≤g1，所述臂架正常动作；

7、若g1＜g≤g3，获取所述臂架的前伸距lx以及长度ly，根据lx和/或ly的值判断是否限制所述臂架动作；若是，则仅允许所述臂架回缩；若否，则所述臂架正常动作；

8、若g＞g3，禁止所述臂架全部动作，减少所述货物的重量后重复判断g所处的载重区间；

9、g1为第一载重阈值；g3为第三载重阈值。

10、作为优选地，若g1＜g≤g2，则判断是否限制所述臂架动作的条件为：是否满足lx≤x1；若是，所述臂架正常动作；若否，所述臂架仅允许回缩动作；

11、若g2＜g≤g3，则判断是否限制所述臂架动作的条件为：是否满足lx≤x2且ly≤r1；若是，所述臂架正常动作；若否，所述臂架仅允许回缩动作；

12、g2为第二载重阈值，g1＜g2＜g3；x1为第一距离阈值，x2为第二距离阈值，x1＞x2；r1为长度阈值。

13、作为优选地，若g1＜g≤g2，且不满足lx≤x1时，减少所述货物的重量后重复判断g所处的载重区间。

14、作为优选地，若g2＜g≤g3，且不满足lx≤x2且ly≤r1时，减少所述货物的重量后重复判断g所处的载重区间。

15、作为优选地，还包括报警单元；

16、若g1＜g≤g3，且判断需要限制所述臂架动作时，所述报警单元报警；

17、若g＞g3，所述报警单元报警。

18、作为优选地，所述报警模块设置为警示灯和/或蜂鸣器。

19、作为优选地，通过称重传感器来获取所述货叉上装载的所述货物的重量g。

20、作为优选地，通过长度传感器来获取所述臂架的长度ly，通过角度传感器来获取所述臂架的变幅角度θ，通过ly和θ能够获取所述臂架的前伸距lx。

21、作为优选地，所述臂架的前伸距lx通过以下公式得出：，lp45为所述臂架与所述底盘铰接点的投影点至所述底盘靠近所述货叉一侧的最外端之间的水平间距；其中，

22、p1点为所述货叉底部中点，p2点为所述臂架与所述货叉的铰接点，p3点为所述臂架与所述底盘的铰接点，过p3做与p1p2平行且等长的线段，该线段另一端端面记为p4，p4点即为所述臂架与所述底盘铰接点的投影点。

23、一种工程机械，应用上述任一项所述的臂架控制方法，所述工程机械包括底盘和铰接设于所述底盘上的臂架，所述臂架端部设有货叉。

24、有益效果：

25、本发明提供的臂架控制方法，首先臂架端部的货叉叉装货物，获取货物重量g。随后判断g所处的载重区间，在载重区间中，g1和g3分别为第一载重阈值和第三载重阈值，g1＜g3。由于臂架的前伸距lx以及长度ly是表征臂架相对底盘位置情况的直观参数，对工程机械的重心有着较大影响，因此除考虑货物重量g外，在一些工况下还要综合考虑臂架前伸距lx以及长度ly。

26、具体地，若g≤g1，此时表明货叉载重量较小，此时不论臂架处于何种状态，工程机械都不会出现倾覆隐患，因此无需考虑臂架长度和前伸距，臂架正常动作，即臂架正常执行伸缩、变幅等动作。

27、若g＞g3，此时表明货叉载超重，此时不论臂架处于何种状态，即不考虑臂架长度和前伸距，禁止臂架全部的动作，即禁止臂架执行伸缩、变幅等动作，减少货物重量后，重复判断g所处的载重区间，直至能够满足臂架动作要求。

28、若g1＜g≤g3，此时相当于货叉上具有一定的载重但又并未超过货叉自身的载重阈值g3，此时需要考虑臂架相对底盘的位置，需获取臂架的前伸距lx以及长度ly，然后根据lx和/或ly的值判断是否限制臂架动作，若判断为否，则臂架能够正常动作，即臂架正常执行伸缩、变幅等动作；若判断为是，则仅允许臂架回缩，禁止臂架伸长与变幅，从而对应将工程机械的重心后移，避免工程机械倾覆。

29、本发明提供的臂架控制方法能够结合了货叉载重、臂架前伸距以及臂架长度等参数的综合影响，在应用于工程机械时，保证工程机械可靠安全运行，有效避免倾覆等意外情况发生。

技术特征：

1.一种臂架控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，若g1＜g≤g2，则判断是否限制所述臂架（2）动作的条件为：是否满足lx≤x1；若是，所述臂架（2）正常动作；若否，所述臂架（2）仅允许回缩动作；

3.根据权利要求2所述的臂架控制方法，其特征在于，若g1＜g≤g2，且不满足lx≤x1时，减少所述货物的重量后重复判断g所处的载重区间。

4.根据权利要求2所述的臂架控制方法，其特征在于，若g2＜g≤g3，且不满足lx≤x2且ly≤r1时，减少所述货物的重量后重复判断g所处的载重区间。

5.根据权利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，还包括报警单元；

6.根据权利要求5所述的臂架控制方法，其特征在于，所述报警模块设置为警示灯和/或蜂鸣器。

7.根据权利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，通过称重传感器来获取所述货叉（3）上装载的所述货物的重量g。

8.根据权利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，通过长度传感器来获取所述臂架（2）的长度ly，通过角度传感器来获取所述臂架（2）的变幅角度θ，通过ly和θ能够获取所述臂架（2）的前伸距lx。

9.根据权利要求8所述的臂架控制方法，其特征在于，所述臂架（2）的前伸距lx通过以下公式得出：，lp45为所述臂架（2）与所述底盘（1）铰接点的投影点至所述底盘（1）靠近所述货叉（3）一侧的最外端之间的水平间距；其中，

10.一种工程机械，其特征在于，应用权利要求1-9任一项所述的臂架控制方法，所述工程机械包括底盘（1）和铰接设于所述底盘（1）上的臂架（2），所述臂架（2）端部设有货叉（3）。

技术总结本发明属于工程机械技术领域，公开了一种臂架控制方法及工程机械，臂架控制方法包括：臂架端部的货叉叉装货物时，获取货物重量G；判断G所处的载重区间；若G≤G1，臂架正常动作；若G1＜G≤G3，获取臂架的前伸距LX以及长度LY，根据LX和/或LY的值判断是否限制臂架动作；若是，则仅允许臂架回缩；若否，则臂架正常动作；若G＞G3，禁止臂架全部动作，减少货物的重量后重复判断G所处的载重区间；G1为第一载重阈值；G3为第三载重阈值。工程机械应用上述的臂架控制方法。本发明提供的臂架控制方法，结合了货叉载重、臂架前伸距以及臂架长度等参数的综合影响，保证工程机械可靠安全运行。技术研发人员：李进,薛德森,张涛,王德红,于孟生,支开印受保护的技术使用者：临工重机股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15