一种多功能的爬壁机器人的制作方法

本发明涉及机器人，尤其涉及一种多功能的爬壁机器人。

背景技术：

1、燃煤电厂的锅炉水冷壁管长期工作将产生磨损和高温腐蚀。部分事故是由于锅炉“四管”爆裂引起的。水冷壁爆管事故会打乱正常的发电秩序，减少发电产值。目前国内水冷壁管的检测、清洗、打焦等主要是人工进行，人工传统作业工作量大、效率低。因此，机器人代替人工已经成为一种发展趋势。水冷壁管需要定期进行检测、清洗、打焦等工作，现有的水冷壁管爬壁机器人在作业时，无法满足水冷壁管的所有作业需求，单一功能的锅炉水冷壁管爬壁机器人，存在一定的使用局限性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种多功能的爬壁机器人，旨在解决现有水冷壁管爬壁机器人在作业时，无法满足水冷壁管的所有作业需求的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明采用的一种多功能的爬壁机器人，包括机器人本体、挂载模块、行走机构、升降平移机构和视觉系统；所述挂载模块安装在所述机器人本体前后两端，所述行走机构安装于所述机器人本体底部，与所述升降平移机构共同实现多功能爬壁机器人的行走及平移；所述视觉系统安装在机器人的顶部。

3、优选的，所述挂载模块包括支架、连杆、面板、底板、伸缩杆、三角支架、横杆、探照灯和功能模块，所述支架用螺丝分别固定在所述机器人本体上；所述连杆一端与所述支架相连，一端与所述功能模块相连；所述面板与所述两根连杆上部相连；所述底板与所述两根连杆中部相连；所述伸缩杆通过所述三角支架与所述横杆相连；所述横杆通过螺丝固定在所述机器人本体上；所述探照灯位于所述底板上；所述连杆下部开有安装孔。

4、优选的，所述功能模块包括测厚模块、冲洗清理模块和打焦模块，所述功能模块可根据实际需求单个或多个组合安装在所述机器人本体上。

5、优选的，所述测厚模块包括测厚组件、侧面安装板、底部安装板、气杆、测厚三角支架、连接杆、合页、骑马卡和清扫机构；所述测厚组件分布在所述侧面安装板和所述底部安装板上；所述侧面安装板和所诉底面安装板通过所述合页连接；所述气杆通过所述测厚三角支架连接所述侧面安装板和所述底部安装板；所述侧面安装板有展开和收拢两种状态；所述连接杆一端通过安装孔固定在所述连杆上，一端通过所述骑马卡固定在所诉底部安装板上；所述清扫机构安装在所述连接杆上。

6、优选的，所述测厚组件包括测厚底座、测厚仪和空气喷嘴；所述测厚仪位于所述测厚底座中间孔洞中；所述空气喷嘴位于所述测厚底座前端，一侧与空气导管连通。

7、优选的，所述清扫机构包括清扫电机、皮带、连接件和毛刷滚筒；所述清扫电机固定在所述连接杆上；所述毛刷滚筒通过所述连接件连接在所述底部安装板上；所述皮带连接所述清扫电机与所述毛刷滚筒；所述清扫机构可选择安装在所述测厚模块上。

8、优选的，所述冲洗清理模块包括水枪连接片、水枪横轴、水枪基座、水枪三角支架、水枪电机和水枪；所述水枪连接片一端固定在所述连杆上，一端固定在所述水枪横轴上；所述水枪基座固定在水枪横轴上；所述水枪电机安装在所述水枪基座上；所述水枪三角支架用于固定所述水枪基座和所述水枪。

9、优选的，所述打焦模块包括打焦连接片、打焦锤基座、打焦横轴、打焦电机、打焦三角支架和打焦锤；所述打焦连接片一端固定在所述连杆上，一端固定在所述打焦横轴上；所述打焦锤基座固定在所述打焦横轴上；所述打焦电机安装在所述打焦锤基座上；所述打焦三角支架用于固定所述打焦锤基座和所述打焦锤。

10、优选的，所述视觉系统包括雷达系统和摄像头。

11、与现有技术相比，本发明提供了一种多功能的爬壁机器人，具备以下有益效果。

12、1、替代人工作业，解决人工传统作业工作量大、效率低的问题。

13、2、单台爬壁机器人即可满足水冷壁管的多种作业需求，降低成本。

技术特征：

1.一种多功能的爬壁机器人，其特征在于，所述多功能的爬壁机器人包括机器人本体、挂载模块、行走机构、升降平移机构和视觉系统；所述挂载模块安装在所述机器人本体前后两端，所述行走机构安装于所述机器人本体底部，与所述升降平移机构共同实现多功能爬壁机器人的行走及平移；所述视觉系统安装在机器人的顶部。

2.如权利要求1所述的一种多功能的爬壁机器人，其特征在于，所述挂载模块包括支架、连杆、面板、底板、伸缩杆、三角支架、横杆、探照灯和功能模块，所述支架用螺丝分别固定在所述机器人本体上；所述连杆一端与所述支架相连，一端与所述功能模块相连；所述面板与所述两根连杆上部相连；所述底板与所述两根连杆中部相连；所述伸缩杆通过所述三角支架与所述横杆相连；所述横杆通过螺丝固定在所述机器人本体上；所述探照灯位于所述底板上；所述连杆下部开有安装孔。

3.如权利要求2所述的一种多功能的爬壁机器人，其特征在于，所述功能模块包括测厚模块、冲洗清理模块和打焦模块，所述功能模块可根据实际需求单个或多个组合安装在所述机器人本体上。

4.如权利要求3所述的一种多功能的爬壁机器人，其特征在于，所述测厚模块包括测厚组件、侧面安装板、底部安装板、气杆、测厚三角支架、连接杆、合页、骑马卡和清扫机构；所述测厚组件分布在所述侧面安装板和所述底部安装板上；所述侧面安装板和所诉底面安装板通过所述合页连接；所述气杆通过所述测厚三角支架连接所述侧面安装板和所述底部安装板；所述侧面安装板有展开和收拢两种状态；所述连接杆一端通过安装孔固定在所述连杆上，一端通过所述骑马卡固定在所诉底部安装板上；所述清扫机构安装在所述连接杆上。

5.如权利要求4所述的一种多功能的爬壁机器人，其特征在于，所述测厚组件包括测厚底座、测厚仪和空气喷嘴；所述测厚仪位于所述测厚底座中间孔洞中；所述空气喷嘴位于所述测厚底座前端，一侧与空气导管连通。

6.如权利要求4所述的一种多功能的爬壁机器人，其特征在于，所述清扫机构包括清扫电机、皮带、连接件和毛刷滚筒；所述清扫电机固定在所述连接杆上；所述毛刷滚筒通过所述连接件连接在所述底部安装板上；所述皮带连接所述清扫电机与所述毛刷滚筒；所述清扫机构可选择安装在所述测厚模块上。

7.如权利要求3所述的一种多功能的爬壁机器人，其特征在于，所述冲洗清理模块包括水枪连接片、水枪横轴、水枪基座、水枪三角支架、水枪电机和水枪；所述水枪连接片一端固定在所述连杆上，一端固定在所述水枪横轴上；所述水枪基座固定在水枪横轴上；所述水枪电机安装在所述水枪基座上；所述水枪三角支架用于固定所述水枪基座和所述水枪。

8.如权利要求3所述的一种多功能的爬壁机器人，其特征在于，所述打焦模块包括打焦连接片、打焦锤基座、打焦横轴、打焦电机、打焦三角支架和打焦锤；所述打焦连接片一端固定在所述连杆上，一端固定在所述打焦横轴上；所述打焦锤基座固定在所述打焦横轴上；所述打焦电机安装在所述打焦锤基座上；所述打焦三角支架用于固定所述打焦锤基座和所述打焦锤。

9.如权利要求1所述的一种多功能的爬壁机器人，其特征在于，所述视觉系统包括雷达系统和摄像头。

技术总结本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多功能的爬壁机器人，包括机器人本体、挂载模块、行走机构、升降平移机构和视觉系统；挂载模块安装在机器人本体前后两端，采用可拆卸式结构，多款功能模块可根据实际需求单个或多个组合安装在机器人本体上；行走机构安装于机器人本体底部，与升降平移机构共同实现多功能爬壁机器人的行走及平移；视觉系统包括雷达系统和摄像头，安装在机器人的顶部。本发明可替代人工作业，解决人工传统作业工作量大、效率低的问题，同时单台多功能的爬壁机器人即可满足锅炉水冷壁管的多种作业需求，降低成本。技术研发人员：牟培福,牟培勇受保护的技术使用者：宁波天德创新智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23