一种工件分拣机器人的制作方法

本发明涉及机器人相关，具体为一种工件分拣机器人。

背景技术：

1、随着时代的发展，工业技术水平的不断提升，越来越多的流水线采用工业机器人来代替人工进行作业，其中就包括对工件的分拣，比如不同类型的工件的分拣与工件表面质量达不达标的分拣。现有技术中对于工件表面的裂痕与破损的观测，常常通过摄像头来完成分辨，并通过机械手，将存有问题的工件挑出、收集，并将通过检测的工件完成运输、码垛、分类。现有技术中也有工件分拣相关的专利发明，例如专利申请号为cn201810173371.8的一种小型锻造类零件的自动化外观分选系统及其工作方法，能够同时对零件的上平面、下平面进行观测，但是整体观测的面较少，对于部分零件而言，并不适用，并不适合大部分工件，容易有遗漏。对于圆柱形、菱形等复杂形状的工件的各个表面观测较难，整体分拣效果较差，容易受到一定影响，针对部分带有裂痕的工件的分拣准确性较差。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种工件分拣机器人，以解决背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括设置在传送带支撑架两侧的双面旋转机构。

3、所述双面旋转机构包括与所述传送带支撑架固定连接的一号固定板，每个所述一号固定板的两侧均固定设有一号翻转组件、二号翻转组件，所述一号翻转组件包括与所述一号固定板固定连接的二号固定板，所述二号固定板上转动设有一对链轮，同一对所述链轮外缠绕设有与其对应的链条，每个所述链条上均固定设有一对链条固定块，每个所述链条固定块内均转动设有一号转动板，所述一号转动板上朝向所述传送带支撑架的一侧固定设有与其对应的电动推杆，所述电动推杆的固定端与其对应的所述一号转动板固定连接，所述电动推杆的伸缩端固定设有与其对应的压力传感器，所述压力传感器远离所述电动推杆的一端固定设有夹持块，每个所述一号转动板远离所述电动推杆的一侧固定设有齿轮，所述齿轮可与齿条啮合传动，所述齿条固定设置在所述二号固定板的一侧，所述一号翻转组件内，其中一对圆心对齐的所述链轮通过转动轴固定连接，其中一个所述二号固定板上固定设有一号电机，所述一号电机的电机轴与该对转动轴心对齐的所述链轮固定连接，所述一号翻转组件与所述二号翻转组件结构一致，所述一号翻转组件之间设有一号阻挡板，所述一号阻挡板与其对应的所述二号固定板固定连接，所述二号翻转组件之间设有二号阻挡板，所述二号阻挡板与其对应的所述二号固定板固定连接，所述传送带支撑架上还设有槽。

4、优选地，所述一号阻挡板上固定设有三号固定板，所述三号固定板远离所述一号阻挡板的一侧固定设有斜坡，所述斜坡内等距排布转动设有滚筒，所述三号固定板上转动设有二号转动板，所述二号转动板下方固定设有一号带轮，所述一号带轮转动设置在四号固定板上，所述四号固定板上还转动设有二号带轮，所述二号带轮与所述一号带轮外缠绕设有同一根一号传动带，所述二号带轮与所述一号带轮之间通过所述一号传动带同步传动，所述四号固定板与所述传送带支撑架固定连接，所述三号固定板上还滑动设有推板，所述推板与螺杆螺旋传动，所述螺杆转动设置在所述一号阻挡板上，所述螺杆远离所述一号阻挡板的一端固定设有三号带轮，所述传送带支撑架上转动设有四号带轮，所述四号带轮与所述三号带轮外缠绕设有同一根二号传动带，所述四号带轮通过所述二号传动带与所述三号带轮同步传动，所述传送带支撑架上还固定设有二号电机，所述二号电机的电机轴与所述四号带轮固定连接，所述四号固定板上固定设有三号电机，所述三号电机的电机轴与所述二号带轮固定连接。

5、优选地，所述传送带支撑架上于所述一号阻挡板远离所述二号阻挡板的一侧固定设有一号红外发射器，所述一号红外发射器的一侧固定设有一号红外接收器，所述一号红外接收器与另一个传送带支撑架固定连接，所述一号阻挡板与所述二号阻挡板之间设有二号红外发射器，所述二号红外发射器与其对应的传送带支撑架固定连接，在所述二号红外发射器的一端，于另一个传送带支撑架上固定设有二号红外接收器。

6、优选地，所述传送带支撑架之间转动设有一对带轮，该对带轮外缠绕设有传送带，所述传送带支撑架上固定设有四号电机，所述四号电机的电机轴与其中一个带轮固定连接，所述一号固定板上固定设有顶板。

7、优选地，所述传送带的一侧固定设有运输机械手，所述传送带支撑架的一侧固定设有一号分拣机械手，所述一号分拣机械手的一侧设有残次品收集盒，所述传送带远离所述运输机械手的一侧固定设有二号分拣机械手，所述二号分拣机械手的一侧等距排布设有工件码垛盒。

8、优选地，所述一号固定板上固定设有控制终端。

9、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明通过一个双面旋转机构，能够对流水线上的工件进行夹持，并在链条、链轮与齿条、齿轮的配合下，完成对工件的自动运输与旋转，并经过旋转，改变工件的朝向，再次对工件进行第二次夹持与旋转，从而完成对工件360°的旋转，从而完成对工件全方位的观测，同时，通过链条的设置，可以在链条上设有多组夹持组件，能够使得夹持组件在链条的作用下，完成连续性地对流水线上工件的运输与观测，并不会影响流水线对工件的运输效率，避免因裂缝位置隐蔽的影响干扰摄像头的观测进度，大大提升了针对工件表面裂痕分拣的精确性与分拣效率。

技术特征：

1.一种工件分拣机器人，包括设置在传送带支撑架(16)两侧的双面旋转机构(61)，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种工件分拣机器人，其特征在于：所述一号阻挡板(20)上固定设有三号固定板(39)，所述三号固定板(39)远离所述一号阻挡板(20)的一侧固定设有斜坡(40)，所述斜坡(40)内等距排布转动设有滚筒(41)，所述三号固定板(39)上转动设有二号转动板(42)，所述二号转动板(42)下方固定设有一号带轮(53)，所述一号带轮(53)转动设置在四号固定板(46)上，所述四号固定板(46)上还转动设有二号带轮(44)，所述二号带轮(44)与所述一号带轮(53)外缠绕设有同一根一号传动带(43)，所述二号带轮(44)与所述一号带轮(53)之间通过所述一号传动带(43)同步传动，所述四号固定板(46)与所述传送带支撑架(16)固定连接，所述三号固定板(39)上还滑动设有推板(57)，所述推板(57)与螺杆(47)螺旋传动，所述螺杆(47)转动设置在所述一号阻挡板(20)上，所述螺杆(47)远离所述一号阻挡板(20)的一端固定设有三号带轮(48)，所述传送带支撑架(16)上转动设有四号带轮(49)，所述四号带轮(49)与所述三号带轮(48)外缠绕设有同一根二号传动带(51)，所述四号带轮(49)通过所述二号传动带(51)与所述三号带轮(48)同步传动，所述传送带支撑架(16)上还固定设有二号电机(50)，所述二号电机(50)的电机轴与所述四号带轮(49)固定连接，所述四号固定板(46)上固定设有三号电机(45)，所述三号电机(45)的电机轴与所述二号带轮(44)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种工件分拣机器人，其特征在于：所述传送带支撑架(16)上于所述一号阻挡板(20)远离所述二号阻挡板(21)的一侧固定设有一号红外发射器(22)，所述一号红外发射器(22)的一侧固定设有一号红外接收器(23)，所述一号红外接收器(23)与另一个传送带支撑架(16)固定连接，所述一号阻挡板(20)与所述二号阻挡板(21)之间设有二号红外发射器(24)，所述二号红外发射器(24)与其对应的传送带支撑架(16)固定连接，在所述二号红外发射器(24)的一端，于另一个传送带支撑架(16)上固定设有二号红外接收器(25)。

4.根据权利要求3所述的一种工件分拣机器人，其特征在于：所述传送带支撑架(16)之间转动设有一对带轮，该对带轮外缠绕设有传送带(17)，所述传送带支撑架(16)上固定设有四号电机(18)。

5.根据权利要求4所述的一种工件分拣机器人，其特征在于：所述四号电机(18)的电机轴与其中一个带轮固定连接，所述一号固定板(19)上固定设有顶板(27)。

6.根据权利要求4所述的一种工件分拣机器人，其特征在于：所述传送带(17)远离所述运输机械手(11)的一侧固定设有二号分拣机械手(13)，所述二号分拣机械手(13)的一侧等距排布设有工件码垛盒(15)。

7.根据权利要求6所述的一种工件分拣机器人，其特征在于：所述传送带(17)的一侧固定设有运输机械手(11)，所述传送带支撑架(16)的一侧固定设有一号分拣机械手(12)，所述一号分拣机械手(12)的一侧设有残次品收集盒(14)。

8.根据权利要求5所述的一种工件分拣机器人，其特征在于：所述一号固定板(19)上固定设有控制终端(26)。

技术总结本发明公开了一种工件分拣机器人，涉及机器人相关技术领域，包括设置在传送带支撑架两侧的双面旋转机构，本发明通过一个双面旋转机构，能够对流水线上的工件进行夹持，并在链条、链轮与齿条、齿轮的配合下，完成对工件的自动运输与旋转，并经过旋转，改变工件的朝向，再次对工件进行第二次夹持与旋转，从而完成对工件360°的旋转，从而完成对工件全方位的观测，同时，通过链条的设置，可以在链条上设有多组夹持组件，能够使得夹持组件在链条的作用下，完成连续性地对流水线上工件的运输与观测，并不会影响流水线对工件的运输效率，避免因裂缝位置隐蔽的影响干扰摄像头的观测进度，大大提升了针对工件表面裂痕分拣的精确性与分拣效率。技术研发人员：孙可,张华建,王泉,张喜琦,魏增坤受保护的技术使用者：中钰匠鑫机械制造有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4