一种手术机器人末端锁紧装置的制作方法

本技术涉及医疗器械，特别是涉及一种手术机器人末端锁紧装置。

背景技术：

1、随着手术机器人技术的不断发展，在临床医学的手术领域，出现了越来越多的手术机器人，例如在骨科手术领域，将骨科手术器械固定在手术机器人的机械臂末端，从而使得手术器械搭载在机械臂的末端实现导航，同时保证手术过程中医生对手术器械的操作。在手术过程中，通常需要根据手术情况经常更换机器人末端的手术工具，为了以便进行手术工具的更换，一般情况是把机器人末端连接处设计为套筒的形式，可以将骨钻或其他手术工具穿过套筒并进行锁紧，一般采用螺栓锁紧。常规的螺栓锁紧结构，在有外力作用时螺栓容易反向转动，在持续振动环境下例如运输过程中，螺栓会存在从手术机器人末端结构件上脱落的风险，而且，在手术过程中医生在操作螺栓时很可能由于拧松过多或者误操作使得螺栓从机器人末端结构件上脱落，掉到地上，造成无菌失效，耽误手术时间，存在较大的安全隐患。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种手术机器人末端锁紧装置，将锁紧装置与手术机器人末端结构连接在一起，既解决了螺栓在振动环境下脱落的风险又解决了螺栓在使用途中因操作失误掉到地面的风险，提高了装置的稳定性和手术的安全性。

2、本实用新型提供的一种手术机器人末端锁紧装置，包括锁紧件和防脱套，其中，所述锁紧件包括锁紧件杆部，所述锁紧件杆部上设有限位凸起，所述限位凸起用于限制所述锁紧件与所述防脱套相脱离；所述锁紧件杆部的表面设有外螺纹，所述防脱套的内壁设有与所述外螺纹相配合的内螺纹；所述防脱套的内部有腔体，所述锁紧件杆部的至少部分位于所述腔体中。

3、在一个实施例中，所述锁紧件与所述防脱套相对转动。

4、在一个实施例中，所述锁紧件与所述防脱套沿所述锁紧件的轴线的方向相对运动。

5、在一个实施例中，所述防脱套与手术机器人末端结构固定连接。

6、在一个实施例中，所述锁紧件还包括锁紧件头部，所述锁紧件头部固定连接所述锁紧件杆部，且所述锁紧件头部的直径大于所锁紧件杆部的直径。

7、在一个实施例中，所述防脱套靠近所述锁紧件头部的一端为防脱套头端，与所述防脱套头端相对的另一端为防脱套尾端，所述防脱套尾端设有内螺纹。

8、在一个实施例中，所述限位凸起的直径大于所述锁紧件杆部的直径。

9、在一个实施例中，所述限位凸起的外表面到所述锁紧件杆部的轴线的距离大于所述防脱套头端的内壁到所述锁紧件杆部的轴线的距离。

10、在一个实施例中，所述限位凸起的外表面到所述锁紧件杆部的轴线的距离大于所述防脱套尾端的内壁到所述锁紧件杆部的轴线的距离。

11、在一个实施例中，所述限位凸起的直径大于所述防脱套头端和/或所述防脱套尾端的直径。

12、在一个实施例中，所述限位凸起的直径大于所述防脱套尾端的直径。

13、在一个实施例中，所述限位凸起靠近所述锁紧件头部的一侧为限位端，所述限位端垂直于或接近垂直于所述锁紧件杆部的轴线。

14、在一个实施例中，所述限位凸起上、与所述限位端相对的另一侧设有限位斜面，所述限位斜面位于远离所述锁紧件头部的位置。

15、在一个实施例中，所述限位斜面与所述锁紧件杆部的轴线具有一个倾斜角，所述倾斜角的范围为30°～60°。

16、在一个实施例中，所述防脱套上设有通孔，所述通孔与所述腔体相连通。

17、在一个实施例中，所述通孔用于对防脱套的内部进行清洗或无菌处理。

18、与现有技术相比，本实用新型提供的手术机器人末端锁紧装置，与手术机器人末端结构是连接在一起的，在受到外力作用时，该锁紧装置不会产生脱落的风险，解决了运输过程中螺栓因为频发振动容易脱落的问题；在手术过程中，该锁紧装置方便进行锁紧和释放，避免了医生因为拧松过多或操作失误使锁紧件掉落地面进入有菌区从而被污染的风险，锁紧装置的稳定性和手术的安全性得到极大的提高。同时，该锁紧装置的加工装配简单方便。

技术特征：

1.一种手术机器人末端锁紧装置，其特征在于，包括锁紧件和防脱套，其中，所述锁紧件包括锁紧件杆部，所述锁紧件杆部上设有限位凸起，所述限位凸起用于限制所述锁紧件与所述防脱套相脱离；所述锁紧件杆部的表面设有外螺纹，所述防脱套的内壁设有与所述外螺纹相配合的内螺纹；所述防脱套的内部有腔体，所述锁紧件杆部的至少部分位于所述腔体中。

2.根据权利要求1所述的手术机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述锁紧件还包括锁紧件头部，所述锁紧件头部固定连接所述锁紧件杆部，且所述锁紧件头部的直径大于所锁紧件杆部的直径。

3.根据权利要求2所述的手术机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述防脱套靠近所述锁紧件头部的一端为防脱套头端，与所述防脱套头端相对的另一端为防脱套尾端，所述防脱套尾端设有内螺纹。

4.根据权利要求3所述的手术机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述限位凸起的外表面到所述锁紧件杆部的轴线的距离大于所述防脱套头端的内壁到所述锁紧件杆部的轴线的距离。

5.根据权利要求4所述的手术机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述限位凸起靠近所述锁紧件头部的一侧为限位端，所述限位端垂直于或接近垂直所述锁紧件杆部的轴线。

6.根据权利要求5所述的手术机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述限位凸起上、与所述限位端相对的另一侧设有限位斜面，所述限位斜面位于远离所述锁紧件头部的位置。

7.根据权利要求6所述的手术机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述限位斜面与所述锁紧件杆部的轴线具有一个倾斜角，所述倾斜角的范围为30°～60°。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的手术机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述防脱套与手术机器人末端结构固定连接。

9.根据权利要求1～7中任意一项所述的手术机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述防脱套上设有通孔，所述通孔与所述腔体相连通。

技术总结本技术提供了一种手术机器人末端锁紧装置，包括锁紧件和防脱套，其中，所述锁紧件包括锁紧件杆部，所述锁紧件杆部上设有限位凸起，所述限位凸起用于限制所述锁紧件与所述防脱套相脱离；所述锁紧件杆部的表面设有外螺纹，所述防脱套的内壁设有与所述外螺纹相配合的内螺纹；所述防脱套的内部有腔体，所述锁紧件杆部的至少部分位于所述腔体中。该装置与手术机器人末端结构是连接在一起的，在受到外力作用时不会产生脱落的风险，解决了运输过程中容易脱落的问题，在手术过程中方便进行锁紧和释放，避免了因操作失误使锁紧件掉落地面进入有菌区从而被污染的风险，锁紧装置的稳定性和手术的安全性得到极大的提高；同时，加工装配简单方便。技术研发人员：曾建军,马科威,张开港,刘鹏程受保护的技术使用者：上海嘉奥天工医疗器械有限公司技术研发日：20231207技术公布日：2024/7/23