采煤机的控制方法、计算机程序产品和采煤机控制系统与流程

本技术涉及采煤，具体而言，涉及一种采煤机的控制方法、装置、计算机程序产品和采煤机控制系统。

背景技术：

1、综采工作面三角煤生产工艺是采煤过程中最复杂的工艺，涉及的工序多，与支架配合程序多，煤机运行方向、滚筒高度调整频繁。

2、目前的方案都是由人工进行操作，手动拉架、人工调整采煤机滚筒高度实现换向，完成三角煤区域割煤过程。

3、综采工作面三角煤自动化生产技术方案中，对煤机在三角煤区域的运行轨迹仅限于记忆截割+人工干预的方式进行生产，目前的煤矿智能化生产的效率较低。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种采煤机的控制方法、装置、计算机程序产品和采煤机控制系统，以至少解决现有技术中煤矿智能化生产的效率较低的问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种采煤机的控制方法，包括：获取多个预设区段和多个预设阶段，其中，所述预设区段为对综采工作面的三角煤区域进行划分的区域，所述预设阶段为采煤机对于三角煤区域的采煤工艺状态进行划分的阶段；根据所述采煤机当前所处的目标预设区段，以及采煤工作当前所处的目标预设阶段，调整所述采煤机的工作数据，所述工作数据至少包括高度和/或速度，所述目标预设区段为多个所述预设区段中的任意一个区段，所述目标预设阶段为多个所述预设阶段中的任意一个阶段；根据所述工作数据控制所述采煤机运行，以使得对三角煤区域进行采煤。

3、可选地，获取多个预设区段和多个预设阶段，包括：获取第一预设区段、第二预设区段、第三预设区段、第四预设区段和第五预设区段，其中，所述第一预设区段为所述采煤机在正常工作状态下按照记忆割煤的区段，所述第二预设区段为所述采煤机在斜切进刀后保持斜切状态切割煤层的区段，所述第三预设区段为所述采煤机开始采用斜切方式进刀的初始区段，所述第四预设区段为所述采煤机的支撑滑靴处的溜槽铲板的厚度发生变化的区段，所述第五预设区段为所述采煤机完成切割后对工作面进行清扫，将残留的浮煤割通收集的区段；获取第一预设阶段、第二预设阶段、第三预设阶段、第四预设阶段、第五预设阶段、第六预设阶段、第七预设阶段和第八预设阶段，其中，所述第一预设阶段为所述采煤机在正常记忆割煤工作时的上一刀对煤层切割完成的阶段，所述第二预设阶段为所述采煤机第一次完成正常割通后，准备下一轮切割时反向移动所述采煤机，准备下一次进刀的阶段，所述第三预设阶段为所述采煤机第一次完成一轮切割后，对工作面进行清扫，收集浮煤的阶段，所述第四预设阶段为所述采煤机以斜切的方式进刀，开始新的切割循环的阶段，所述第五预设阶段为所述采煤机切割三角形煤矿的阶段，所述第六预设阶段为所述采煤机第二次完成正常割通后，准备下一轮切割时反向移动所述采煤机，准备下一次进刀的阶段，所述第七预设阶段为所述采煤机第二次完成一轮切割后，对工作面进行清扫，收集浮煤的阶段，所述第八预设阶段为所述采煤机在正常记忆割煤工作时的下一刀对煤层切割完成的阶段。

4、可选地，根据所述采煤机当前所处的目标预设区段，以及采煤工作当前所处的目标预设阶段，调整所述采煤机的工作数据，包括：在所述采煤机所处的阶段为所述第一预设区段、采煤工作所处的阶段为所述第一预设阶段的情况下，将所述采煤机的所述工作数据调整为第一模板数据，其中，所述第一模板数据为预先定义的所述采煤机的标准的工作的数据，所述第一模板数据包括前滚筒的第一模板顶高度和后滚筒的第一模板底高度；在所述采煤机所处的阶段为所述第一预设区段、采煤工作所处的阶段为所述第八预设阶段的情况下，将所述采煤机的所述工作数据调整为第二模板数据，其中，所述第二模板数据为预先定义的所述采煤机的标准的工作的数据，所述第二模板数据包括前滚筒的第二模板顶高度和后滚筒的第二模板底高度。

5、可选地，根据所述采煤机当前所处的目标预设区段，以及采煤工作当前所处的目标预设阶段，调整所述采煤机的工作数据，包括：在所述采煤机所处的阶段为所述第二预设区段、采煤工作所处的阶段为所述第四预设阶段的情况下，降低所述采煤机的速度，其中，所述采煤机的速度和负荷呈反比关系；在所述采煤机所处的阶段为所述第二预设区段、采煤工作所处的阶段为所述第五预设阶段的情况下，将所述采煤机的速度调整为额定速度。

6、可选地，根据所述采煤机当前所处的目标预设区段，以及采煤工作当前所处的目标预设阶段，调整所述采煤机的工作数据，包括：在所述采煤机所处的阶段为所述第三预设区段、采煤工作所处的阶段为所述第四预设阶段的情况下，将所述采煤机的前滚筒的高度调整为安全高度，其中，所述安全高度为第一数值和安全距离的差值，所述第一数值为前滚筒的模板顶高度与顶梁厚度的差值。

7、可选地，根据所述采煤机当前所处的目标预设区段，以及采煤工作当前所处的目标预设阶段，调整所述采煤机的工作数据，包括：在所述采煤机所处的阶段为所述第四预设区段、采煤工作所处的阶段为所述第一预设阶段的情况下，降低所述采煤机的前滚筒的高度，其中，所述采煤机的前滚筒的高度和所述采煤机的支撑滑靴的高度呈反比关系；在所述采煤机所处的阶段为所述第四预设区段、采煤工作所处的阶段为所述第五预设阶段的情况下，降低所述采煤机的前滚筒的高度，其中，所述采煤机的前滚筒的高度和所述采煤机的支撑滑靴的高度呈反比关系；在所述采煤机所处的阶段为所述第四预设区段、采煤工作所处的阶段为所述第四预设阶段的情况下，提高所述采煤机的后滚筒的高度，其中，所述采煤机的后滚筒的高度和所述采煤机的支撑滑靴的高度呈反比关系；在所述采煤机所处的阶段为所述第四预设区段、采煤工作所处的阶段为所述第八预设阶段的情况下，提高所述采煤机的后滚筒的高度，其中，所述采煤机的后滚筒的高度和所述采煤机的支撑滑靴的高度呈反比关系。

8、可选地，所述工作数据还包括极限位置，所述极限位置为所述采煤机在工作面采煤的最远位置，根据所述采煤机当前所处的目标预设区段，以及采煤工作当前所处的目标预设阶段，调整所述采煤机的工作数据，包括：获取初始极限位置；对所述采煤机的当前极限位置进行修正，得到第一极限位置，其中，修正公式为：j1＝j+s1-s0，j1表示所述第一极限位置，j表示所述初始极限位置，s1表示测距传感器检测到的所述采煤机与煤壁的距离，s0表示安全距离；对所述第一极限位置进行修正，得到目标极限位置，其中，修正公式为：j2＝j+s1-s0-δs，j2表示所述目标极限位置，δs表示基于所述采煤机的惯性运动得到的惯性值。

9、根据本技术的另一方面，提供了一种采煤机的控制装置，包括：获取单元，用于获取多个预设区段和多个预设阶段，其中，所述预设区段为对综采工作面的三角煤区域进行划分的区域，所述预设阶段为采煤机对于三角煤区域的采煤工艺状态进行划分的阶段；调整单元，用于根据所述采煤机当前所处的目标预设区段，以及采煤工作当前所处的目标预设阶段，调整所述采煤机的工作数据，所述工作数据至少包括高度和/或速度，所述目标预设区段为多个所述预设区段中的任意一个区段，所述目标预设阶段为多个所述预设阶段中的任意一个阶段；控制单元，用于根据所述工作数据控制所述采煤机运行，以使得对三角煤区域进行采煤。

10、根据本技术的再一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现任意一种所述采煤机的控制方法的步骤。

11、根据本技术的又一方面，提供了一种采煤机控制系统，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的采煤机的控制方法。

12、应用本技术的技术方案，对三角煤区域进行了精细的划分，同时对三角煤区域的采煤工作状态也进行了精细划分，不同区段不同阶段要调整工艺参数(即工作数据)，这样可以在三角煤区域采煤过程中进行精准控制，提高了三角煤智能化生产的效率。