用于轨迹规划的系统和方法与流程

本公开涉及自动驾驶车辆轨迹规划系统和方法，更具体地，涉及基于由遮挡障碍物产生的道路的遮挡部分的位置来确定自动驾驶车辆的最佳轨迹的轨迹规划系统和方法。

背景技术：

1、自动驾驶车辆(av)可以使用各种车载技术和传感器，在有限或无需人工干预的情况下从起点行驶到预定目的地。为了在有限或无需人机交互的情况下达到目标目的地，av可以执行各种规划任务，例如任务规划或行为规划。一般来说，任务规划器根据自我车辆的起始位置到结束位置来确定轨迹或路线。当车辆沿着任务规划器确定的指定路线行进时，行为规划器专注于处理移动障碍物和静态对象，同时遵循任何规定的道路规则。

2、目前，用于自动驾驶车辆的规划方法在需要以高的固定速率运行时，可能计算要求较高或效率低下。更重要的是，由于遮挡而导致自动驾驶车辆周围场景的不确定性，可能会增加规划最合适轨迹所需的计算资源。

3、因此，虽然当前的规划方法实现了其预期目的，但需要一种新的和改进的规划方法，其计算要求较低并且能够扩展到更复杂或混乱的驾驶环境中。当遇到存在遮挡的遮挡部分时，新的规划方法也应该更加稳健。

技术实现思路

1、根据本公开的几个方面，提供了一种用于从多个可能的候选轨迹中选择一个轨迹来引导自动驾驶车辆的轨迹规划系统。该系统包括用于接收多个全球场景信息的全球定位系统(gps)。多个全球场景信息包括道路的位置以及沿道路的多个障碍物中的每个障碍物的位置。另外，该系统包括至少一个传感器，其设置在自动驾驶车辆上并被配置为收集与多个本地场景信息相关的信息。多个本地场景信息包括至少一个遮挡障碍物和多个场景参与者。此外，该系统包括与至少一个传感器和gps电通信的控制器。控制器被编程为从gps接收多个全球场景信息以及从至少一个传感器接收多个本地场景信息。另外，控制器被编程为基于从至少一个传感器接收的多个本地场景信息来识别至少一个遮挡障碍物的位置。至少一个遮挡障碍物具有多个参数。另外，控制器被编程为基于至少一个遮挡障碍物的参数来确定道路的遮挡部分。此外，控制器被编程为识别道路上多个场景参与者中的每个场景参与者的位置。多个场景参与者中的第一场景参与者是在先场景参与者，并且多个场景参与者中的第二场景参与者是在后场景参与者。另外，控制器被编程为确定在先场景参与者的第一行驶距离。第一行驶距离是从在先场景参与者的位置到遮挡部分测量的。此外，控制器被编程为确定在后场景参与者的第二行驶距离。第二行驶距离是从在后场景参与者的位置到遮挡部分测量的。另外，控制器被编程为基于对应于在先和在后场景参与者的第一和第二行驶距离来计算设置在遮挡部分内的缩小的遮挡部分。最后，控制器被编程为基于全局和本地场景信息以及道路上的缩小的遮挡部分的位置来生成用于自动驾驶车辆在道路上行驶的多个候选轨迹。

2、在本公开的另一方面中，控制器被编程为分析本地场景信息以确定多个障碍物中一个障碍物的位置是否在自动驾驶车辆和道路之间。

3、在本公开的另一方面中，控制器被编程为基于至少一个遮挡障碍物的参数来确定道路的遮挡部分的长度。这些参数包括遮挡障碍物的尺寸，并且遮挡障碍物的尺寸限定了道路的遮挡部分的长度。

4、在本公开的另一方面中，控制器被编程为识别在先场景参与者邻近遮挡部分的第一端并且识别在后场景参与者邻近遮挡部分的第二端。

5、在本公开的另一方面中，控制器被编程为确定第一行驶距离是大约等于位于在先场景参与者后方到遮挡部分中的汽车长度的距离。

6、在本公开的另一方面中，控制器被编程为确定第二行驶距离是大约等于位于在后场景参与者前方到遮挡部分中的汽车长度的距离。

7、在本公开的另一方面中，控制器被编程为确定缩小的遮挡部分具有第一端和第二端。缩小的遮挡部分的第一端由在先场景参与者的第一行驶距离限定，缩小的遮挡部分的第二端由在后场景参与者的第二行驶距离限定。

8、在本公开的另一方面中，控制器被编程为确定多个候选轨迹中的一个候选轨迹是否与缩小的遮挡部分相交，并对多个候选轨迹进行评分。多个候选轨迹中的与缩小的遮挡部分相交的一个候选轨迹被分配的分数是第一分数，并且多个候选轨迹中不与遮挡部分相交的另一个候选轨迹被分配第二分数。

9、在本公开的另一方面，控制器被编程为响应于确定多个候选轨迹中的一个候选轨迹与缩小的遮挡部分相交并且多个候选轨迹中的另一个候选轨迹不与遮挡部分相交，确定为所述多个候选轨迹中与缩小的遮挡部分相交的一个候选轨迹被分配低于第二分数的第一分数。

10、在本公开的另一方面中，控制器还被编程为基于所分配的分数选择多个候选轨迹中的一个候选轨迹。

11、根据本公开的几个方面，提供了一种用于从多个候选轨迹中选择一个轨迹来引导自动驾驶车辆的轨迹规划方法。该轨迹规划方法包括从全球定位系统(gps)接收多个全球场景信息。多个全球场景信息包括道路的位置、以及沿着道路的多个障碍物中的每个障碍物的位置，并从设置在自动驾驶车辆上的至少一个传感器接收多个本地场景信息。该方法还包括基于从设置在自动驾驶车辆上的至少一个传感器接收的多个本地场景信息来识别至少一个遮挡障碍物的位置。多个本地场景信息包括至少一个遮挡障碍物和多个场景参与者。至少一个遮挡障碍物具有多个参数。另外，该方法包括基于至少一个遮挡障碍物的参数来确定道路的遮挡部分。此外，该方法包括识别道路上多个场景参与者中的每个场景参与者的位置。多个场景参与者中的第一场景参与者是在先场景参与者，并且多个场景参与者中的第二场景参与者是在后场景参与者。另外，该方法包括确定在先场景参与者的第一行驶距离。第一行驶距离是从在先场景参与者的位置到遮挡部分测量的。此外，该方法包括确定在后场景参与者的第二行驶距离。第二行驶距离是从在后场景参与者的位置到遮挡部分测量的。另外，该方法包括基于对应于在先和在后场景参与者的第一和第二行驶距离来计算设置在遮挡部分内的缩小的遮挡部分。最后，该方法包括基于全局和本地场景信息以及道路上的缩小的遮挡部分的位置来生成用于自动驾驶车辆在道路上行驶的多个候选轨迹。

12、在本公开的另一方面中，该方法包括分析本地场景信息以确定多个障碍物中的一个障碍物的位置是否在自动驾驶车辆和道路之间。

13、在本公开的另一方面中，该方法包括基于至少一个遮挡障碍物的参数来确定道路的遮挡部分的长度，其中该参数包括遮挡障碍物的尺寸，并且其中遮挡障碍物的尺寸限定了道路的遮挡部分的长度。

14、在本公开的另一方面中，该方法包括识别在先场景参与者邻近遮挡部分的第一端并且识别在后场景参与者邻近遮挡部分的第二端。

15、在本公开的另一方面中，该方法包括确定第一行驶距离是大约等于位于在先场景参与者后方并延伸到遮挡部分中的汽车长度的距离。

16、在本公开的另一方面中，该方法包括确定第二行驶距离是大约等于位于在后场景参与者前方并延伸到遮挡部分中的汽车长度的距离。

17、在本公开的另一方面中，该方法包括确定缩小的遮挡部分具有第一端和第二端。缩小的遮挡部分的第一端由在先场景参与者的第一行驶距离限定，缩小的遮挡部分的第二端由在后场景参与者的第二行驶距离限定。

18、在本公开的另一方面中，该方法包括确定多个候选轨迹中的一个候选轨迹是否与缩小的遮挡部分相交，并对多个候选轨迹进行评分。多个候选轨迹中与缩小的遮挡部分相交的一个候选轨迹被分配的分数是第一分数，并且多个候选轨迹中不与遮挡部分相交的另一个候选轨迹被分配第二分数。

19、在本公开的另一方面中，该方法包括响应于确定多个候选轨迹中的一个候选轨迹与缩小的遮挡部分相交并且多个候选轨迹中的另一个候选轨迹不与遮挡部分相交，确定为多个候选轨迹中与缩小的遮挡部分相交的一个候选轨迹被分配低于第二分数的第一分数。

20、在本公开的另一方面中，该方法包括基于所分配的分数来选择多个候选轨迹中的一个候选轨迹。

21、进一步的应用领域将从本文提供的描述中变得显而易见。应当理解，这些描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。