ADAS仿真测试方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及自动驾驶，特别涉及adas仿真测试方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、自动驾驶技术是当前汽车行业发展的重要方向之一，其中高级驾驶辅助系统（advanced driving assistance system，即adas）和闭环仿真测试技术是自动驾驶技术的重要组成部分，adas依赖于高精地图（high-definition map，即hd map）来实现精确的定位和导航。虽然高精地图是固定的，但是不同的图商高精地图服务器采用的导航算法和传输信息不同且属于黑盒状态，也就是说，图商高精地图服务器输出的图商导航数据属于未知数据，为adas仿真测试增加难度。

2、现有技术中可以利用倒推算法或者车机辅助法利用图商导航数据进行adas仿真测试。其中，倒推算法是通过图商导航数据反推出高精地图的道路id（identity document，即标识）列表，但该算法工作量大，且反推出的道路id列表线路固定，如果切换路径，则需要重新进行反推，不够灵活；车机辅助法需要安卓系统的平板，并需要图商设计对应的app（application），以利用平板进行adas仿真测试，但是高精地图的频繁更新使得app也要随之更新，一方面app版本的频繁更新增加了adas仿真测试繁琐度以及成本，另一方面如果高精地图和app的版本不对应，则无法保障后续adas仿真测试的可信度。

3、综上可见，如何提高adas仿真测试的便捷度、可信度以及灵活度是本领域有待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种adas仿真测试方法、装置、设备及介质，提高adas仿真测试的便捷度、可信度以及灵活度。其具体方案如下：

2、第一方面，本申请公开了一种adas仿真测试方法，应用于网络开发工具，包括：

3、从实际车辆运行时所录制的目标数据中抓取历史导航数据；

4、将所述历史导航数据、仿真车辆运行时的仿真车机信息输入至待测控制器；

5、通过所述待测控制器利用基于adas v3协议的目标地图数据和所述历史导航数据生成道路id列表，并利用所述道路id列表和所述仿真车机信息进行adas仿真测试。

6、可选的，所述从实际车辆运行时所录制的目标数据中抓取历史导航数据之前，还包括：

7、将实际车辆运行时所录制的目标数据保存至远程信息处理器；

8、相应的，所述从实际车辆运行时所录制的目标数据中抓取历史导航数据，包括：

9、将所述远程信息处理器保存的所述目标数据进行回放，以抓取历史导航数据。

10、可选的，所述将实际车辆运行时所录制的目标数据保存至远程信息处理器，包括：

11、对实际车辆在运行时的导航数据和车机信息进行录制，以得到包含历史导航数据和历史车机信息的初始数据；其中，所述历史车机信息包含所述实际车辆在运行时的第一定位信息和第一车身姿态信息；

12、将所述初始数据中的所述历史车机信息替换为仿真车机信息，以得到包含所述历史导航数据和所述仿真车机信息的目标数据，并将所述目标数据保存至远程信息处理器；其中，所述仿真车机信息包含所述仿真车辆在运行时的第二定位信息和第二车身姿态信息。

13、可选的，所述对实际车辆在运行时的导航数据和车机信息进行录制，包括：

14、对所述实际车辆的导航数据和车机信息进行录制；其中，所述实际车辆的导航数据为所述实际车辆根据导航结果运行时所生成的数据，所述导航结果为高精地图服务器在接收所述实际车辆的导航请求后生成的导航结果。

15、可选的，所述将所述历史导航数据、仿真车辆运行时的仿真车机信息输入至待测控制器，包括：

16、控制所述历史导航数据、仿真车辆运行时的仿真车机信息同步输入所述交换机，以便所述交换机将所述历史导航数据、所述仿真车机信息输入至待测控制器。

17、可选的，所述待测控制器包含应用程序包；

18、相应的，所述通过所述待测控制器利用基于adas v3协议的目标地图数据和所述历史导航数据生成道路id列表，包括：

19、通过所述待测控制器将保存的当前高精地图转换为基于adas v3协议的目标地图数据，然后利用所述目标地图数据和所述历史导航数据激活所述应用程序包，以获取所述应用程序包生成的道路id列表。

20、可选的，所述利用所述道路id列表和所述仿真车机信息进行adas仿真测试之后，还包括：

21、通过所述待测控制器根据adas仿真测试生成的仿真结果和所述当前高精地图控制目标车辆进行自动驾驶。

22、第二方面，本申请公开了一种adas仿真测试装置，应用于网络开发工具，包括：

23、数据抓取模块，用于从实际车辆运行时所录制的目标数据中抓取历史导航数据；

24、数据输入模块，用于将所述历史导航数据、仿真车辆运行时的仿真车机信息输入至待测控制器；

25、仿真测试模块，用于通过所述待测控制器利用基于adas v3协议的目标地图数据和所述历史导航数据生成道路id列表，并利用所述道路id列表和所述仿真车机信息进行adas仿真测试。

26、第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：

27、存储器，用于保存计算机程序；

28、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的adas仿真测试方法的步骤。

29、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的adas仿真测试方法的步骤。

30、本申请有益效果为：本申请应用于网络开发工具，从实际车辆运行时所录制的目标数据中抓取历史导航数据；将所述历史导航数据、仿真车辆运行时的仿真车机信息输入至待测控制器；通过所述待测控制器利用基于adas v3协议的目标地图数据和所述历史导航数据生成道路id列表，并利用所述道路id列表和所述仿真车机信息进行adas仿真测试。由此可见，本申请在实际车辆运行时录制目标数据，使得目标数据为已知数据，且真实可靠，那么从目标数据中抓取历史导航数据，获取的历史导航数据也是已知的且真实可靠，如此一来，能够提高adas仿真测试的可信度，进一步的，又因为目标数据是已知的，那么可以根据adas仿真测试需求灵活抓取对应的历史导航数据，待测控制器利用基于adas v3协议的目标地图数据和已知的历史导航数据生成道路id列表，并利用道路id列表和仿真车机信息进行adas仿真测试，也就是说，即使adas仿真测试需求改变，也不需要重新设计反推算法重新进行推导，提高了adas仿真测试的便捷度、灵活度以及效率，减少仿真测试的成本。

技术特征：

1.一种adas仿真测试方法，其特征在于，应用于网络开发工具，包括：

2.根据权利要求1所述的adas仿真测试方法，其特征在于，所述从实际车辆运行时所录制的目标数据中抓取历史导航数据之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的adas仿真测试方法，其特征在于，所述将实际车辆运行时所录制的目标数据保存至远程信息处理器，包括：

4.根据权利要求3所述的adas仿真测试方法，其特征在于，所述对实际车辆在运行时的导航数据和车机信息进行录制，包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的adas仿真测试方法，其特征在于，所述将所述历史导航数据、仿真车辆运行时的仿真车机信息输入至待测控制器，包括：

6.根据权利要求1所述的adas仿真测试方法，其特征在于，所述待测控制器包含应用程序包；

7.根据权利要求6所述的adas仿真测试方法，其特征在于，所述利用所述道路id列表和所述仿真车机信息进行adas仿真测试之后，还包括：

8.一种adas仿真测试装置，其特征在于，应用于网络开发工具，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的adas仿真测试方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种ADAS仿真测试方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，应用于网络开发工具，包括：从实际车辆运行时所录制的目标数据中抓取历史导航数据；将所述历史导航数据、仿真车辆运行时的仿真车机信息输入至待测控制器；通过所述待测控制器利用基于ADAS V3协议的目标地图数据和所述历史导航数据生成道路ID列表，并利用所述道路ID列表和所述仿真车机信息进行ADAS仿真测试。在实际车辆运行时录制目标数据，使得目标数据为已知数据，且真实可靠，那么从目标数据中抓取历史导航数据，获取的历史导航数据也是已知的且真实可靠，提高ADAS仿真测试的可信度、便捷度、灵活度以及效率，减少仿真测试的成本。技术研发人员：李瑞军,马晓雷,罗佳明受保护的技术使用者：知行汽车科技（苏州）股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23