一种全电动智能腔镜切割吻合器的控制系统、方法、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及吻合器领域，特别涉及一种全电动智能腔镜切割吻合器的控制系统、方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、吻合器是医学上使用的替代传统手工缝合的设备，通过钉钛或不锈钢钉进行严密缝合，操作简单方便，节省手术时间。现有的吻合器一般都为半自动吻合器，其最大行程控制方法还存在一些缺陷。

2、固定行程技术方案是只允许吻合器进行某一行程的技术方案，不具有灵活性。

3、机械结构触点技术方案是使用钉仓组件来适配不同行程，通过对钉仓组件进行改造，让不同组件与枪身结合时通过触发枪身内部的不同的微动开关来让吻合器进入不同的行程模式。通过更换不同行程的钉仓组件来实现手术中不同行程的切割吻合，但由于机械结构受材料、组装、运输等因素的影响，偶尔会发生结构变形，触点触发失效或错误的情况。

4、射频识别技术方案是使用钉仓组件来适配不同行程，在钉仓组件的某一部分上内置ic卡，同时在枪身上配备射频识别功能。在使用时通过不同行程的钉仓组件上附带不同信息的ic卡来让吻合器进入不同的行程模式。该技术方案虽然摆脱了机械结构的限制，但是现有的射频识别技术方案稳定性不够，容易出现器身无法识别ic卡的情况。

5、行程按键技术方案是直接在吻合器上设置不同的行程所对应的按键，让操作者点击按键让吻合器进入不同的行程模式。此方案兼顾稳定性和灵活性，但操作者可能会出现操作失误按错行程的情况。

6、以上技术方案均通过吻合器识别钉仓行程，容易发生钉仓行程识别错误的风险。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种全电动智能腔镜切割吻合器的控制系统、方法、电子设备及存储介质，通过控制切割刀达到常用行程时停止击发并发出报警，需用户先松开击发按键后再次击发按键，以此来提醒用户切割刀当前抵达的行程。解决了吻合器识别钉仓行程的方案所带来的钉仓行程识别错误的风险，让用户对切割行程的控制更准确。

2、为实现本发明的目的，采用如下技术方案实现：

3、一种全电动智能腔镜切割吻合器的控制系统，包括指令接收模块、检测模块、控制模块、驱动模块、报警模块、swim模块和电源模块：

4、所述指令接收模块用于接收用户指令并发送到控制模块；

5、所述检测模块分别与驱动模块和控制模块电连接；所述检测模块用于检测驱动模块的信号，并将所述信号处理后发送到控制模块；

6、所述控制模块是从检测模块中获取处理后的信号来确定全电动智能腔镜切割吻合器的工作状态，从指令接收模块接收用户指令；根据所述工作状态和所述用户指令对报警模块和驱动模块发出控制信号；

7、所述驱动模块用于根据控制模块发出的控制信号控制钉仓运动；

8、所述报警模块用于发出报警信号；报警信号包括灯光报警以及蜂鸣报警；

9、所述swim模块用于下载调试程序以控制驱动模块进行对应钉仓信息的切割方式；

10、所述电源模块：为电动智能腔镜切割吻合器控制系统的其他模块供电。

11、进一步的，所述检测模块用于检测驱动模块的信号具体包括：

12、所述检测模块用于接收驱动模块的霍尔信号并将所述霍尔信号反馈至控制模块；所述霍尔信号用于获取切刀位置。

13、进一步的，所述检测模块用于检测驱动模块的信号还包括：

14、所述检测模块用于检测驱动模块的电流值并将所述电流值反馈至控制模块，使所述控制模块根据电流值识别全电动智能腔镜切割吻合器所需切割的组织厚度。

15、进一步的，所述报警模块具体包括：

16、所述报警模块与控制模块电连接，且当控制模块监测到检测模块反馈的电流超出阈值时控制模块控制报警模块发出电流过大的报警信号。

17、进一步的，所述检测模块还包括：

18、检测模块通过获取驱动模块中电机的转向和转速得到电机转动绝对角度信号，将所述电机转动绝对角度信号反馈至控制模块得到切刀位置信息，并将切刀位置与预设的切刀前进或后退距离进行比较，若切刀位置达到预设的切刀前进或后退距离，则控制模块控制驱动模块切刀停止并控制报警模块发出切刀停止的报警信号。

19、进一步的，所述检测模块还包括：

20、当检测模块检测到驱动模块中的电机转速异常时，所述检测模块向控制模块发出错误信号，所述控制模块接收到所述错误信号并控制报警模块发出电机异常的报警信号。

21、一种全电动智能腔镜切割吻合器的控制方法，包括以下步骤：

22、用户发出钉仓闭合指令，驱动模块接收所述钉仓闭合指令并驱动钉仓进行闭合操作；

23、检测驱动模块的电流值，判断所述电流值是否超出阈值；若超出阈值，则报警模块发出警告并终止闭合操作；若未超出阈值，则钉仓继续进行闭合操作；

24、闭合操作结束后控制钉仓进入切割状态进行切割；

25、监测切刀位置信息，判断所述切刀位置是否大于等于第一预设的切刀前进或后退距离；

26、若所述切刀位置大于等于第一预设的切刀前进或后退距离，则切刀停止，并发出切刀停止的报警信号，用户松开击发开关；此时判断击发是否完成，若击发完成，则点击复位开关，结束本次操作；若击发未完成，则再次按下击发开关，全电动智能腔镜切割吻合器继续进行切割操作；

27、若所述切刀位置小于第一预设的切刀前进或后退距离，则切刀继续工作，并继续监测切刀位置信息。

28、进一步的，还包括步骤：

29、判断所述切刀位置是否大于等于第二预设的切刀前进或后退距离；

30、若所述切刀位置大于等于第二预设的切刀前进或后退距离，则切刀停止，并发出切刀停止的报警信号，用户松开击发开关；此时判断击发是否完成，若击发完成，则点击复位开关，结束本次操作；若击发未完成，则再次按下击发开关，全电动智能腔镜切割吻合器继续进行切割操作；

31、若所述切刀位置小于第二预设的切刀前进或后退距离，则切刀继续工作，并继续监测切刀位置信息；

32、所述第二预设的切刀前进或后退距离大于所述第一预设的切刀前进或后退距离。

33、一种电子设备，包括：存储器，其上存储有程序代码；处理器，其与所述存储器连接，并且当所述程序代码被所述处理器执行时，实现全电动智能腔镜切割吻合器的控制方法。

34、一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现全电动智能腔镜切割吻合器的控制方法。

35、相比于现有技术，本发明的优点在于：

36、本发明的电动智能腔镜切割吻合器控制系统通过与控制模块连接的检测模块与报警模块的配合，实现通过对驱动模块霍尔信号的检测实现精准控制切割刀行程，避免了组件行程识别错误带来的风险，实现电动智能腔镜切割吻合器的高稳定性和精准性操作。通过让切割刀在常用行程处停止并蜂鸣提醒，便于手术的精确操作。通过设置报警模块，可在电动智能腔镜切割吻合器出现不同问题时直观的将问题反馈至用户即医生。