GNSS多模的定位方法及装置与流程

本发明涉及通信，尤其涉及一种gnss多模的定位方法及装置。

背景技术：

1、本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

2、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，简称gnss)是利用导航卫星实现定位的一类系统的总称。通过全球导航卫星系统可定位车辆、手机、手表等移动终端设备。使用较为广泛的gnss主要有全球定位系统(global positioning system，gps)、北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，简称bds，中文音译名称：beidou)、格洛纳斯(简称glonass)等。当然，还有一些其他的gnss系统，并且未来也可能出现新的类似系统。

3、三种gnss系统，每个系统都主要都由三大部分组成，空间部分是由几十个卫星构成的星座，地面监控部分和用户设备部分。三种系统都支持被动式卫星导航，终端在定位过程中，并不需要发射信号，而是通过接收/测量卫星发射的信号、解析卫星信号中承载的星历等信息，从而推算出设备天线距离发射信号的卫星的距离差或者与不同卫星之间的距离差等，进而推算出用户设备的接收天线的三维位置。这种基于被动测距的定位，即为被动定位。北斗系统，则进一步支持上行(终端到卫星的方向)发送的短报文信息。上述定位过程中的卫星，当然是各种gnss系统各自系统内的卫星。由于星座为全球服务，因此，终端只能接收到每个星座中的部分卫星的信号，也就是，在一个时间周期内，通常每个gnss的星座中只有部分卫星对终端而言是可视的。每种gnss的星历数据及其表现形式各有不同，但主要包括卫星信号或卫星的时间、坐标、方位、速度等各项参数。通常，被动定位，至少要接收三颗及以上卫星的信号，才能实现定位。而定位的方法也有多种，例如信号到达角(aoa)法、到达时间(toa)法、到达时间差(tdoa)法；如果定位过程中，使用了蜂窝、wi-fi网络所提供的信息，还可使用a-gnss(网络辅助的gnss)定位方法。

4、由于空中存在多个系统的卫星，终端通常也会支持一种以上的gnss定位技术。这样就会有使用多个gnss进行定位的方案。多gnss定位，意味着终端能够接收、测量、处理多个gnss的信号。这样，能够保障终端可发现更多的可视卫星，为定位算法提供更多的数据，进而提高定位的稳定性和定位精度。例如，终端接收并测量gps和北斗两个系统中的卫星信号，则可获得更多的导航信号。使用了多个gnss进行定位，在不同场景下有多个称呼，例如融合定位、联合定位、gnss双模/多模定位等。面临不同的上下文，上述称呼也会因想要表述的着重点不同而有所差别。

5、然而，使用了多个gnss进行定位提高定位的稳定性和精度的结论是基于被用于定位的gnss未被人为干扰的情况下推导出的。在现实场景下，某个gnss的卫星信号可能被人为干扰、或者被人为加入干扰，甚至可能出现来自于该gnss卫星之外的伪卫星发射的信号以欺骗进行被动定位的终端。这种情况下，该gnss的卫星信号的测量、处理，若被引入到联合定位过程、定位方法(或定位算法)中，带来的将不是定位结果的稳定性和精度提高，而是与之相反。因此，需要解决多gnss联合定位时，识别被干扰的gnss，并降低甚至排除被干扰gnss所可能导致的定位精度降低的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种gnss多模的定位方法，用以提高终端使用多个gnss联合定位的可靠性，该定位方法包括：

2、识别至少两个gnss中的不可信gnss；

3、降低不可信gnss的权重；

4、在位置估计中，对于不可信gnss，基于降低后的权重，进行多个gnss的联合定位。

5、本发明实施例还提供一种gnss多模的定位装置，用以提高终端使用多个gnss联合定位的可靠性，该定位装置包括：

6、识别单元，用于识别至少两个gnss中的不可信gnss；

7、权重处理单元，用于降低不可信gnss的权重；

8、多模定位单元，用于在位置估计中，对于不可信gnss，基于降低后的权重，进行多个gnss的联合定位。

9、本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述gnss多模的定位方法。

10、本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述gnss多模的定位方法。

11、本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述gnss多模的定位方法。

12、本发明实施例中，gnss多模的定位方案，通过：识别至少两个gnss中的不可信gnss；降低不可信gnss的权重；在位置估计中，对于不可信gnss，基于降低后的权重，进行多个gnss的联合定位，可以提高终端使用多个gnss联合定位的可靠性。

技术特征：

1.一种gnss多模的定位方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，识别至少两个gnss中的不可信gnss，包括：将使用被识别gnss模式单独进行定位估计的估计结果，与使用含有其他gnss模式进行定位估计的估计结果进行对比；基于对比所得到的定位估计的估计结果偏差，判断被识别gnss模式是否为不可信gnss。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述其他gnss模式为被识别gnss模式之外的一个或多个gnss模式；所述定位估计所使用的gnss模式中不含有被识别gnss模式。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述其他gnss模式为被识别gnss模式之外的一个或多个gnss模式；所述定位估计所使用的gnss模式中含有被识别gnss模式。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述其他gnss模式为一个或多个预先设定为可信的gnss模式。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预先设定为可信的gnss模式为北斗。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在将使用被识别gnss模式单独进行定位估计的估计结果与使用含有其他gnss模式进行定位估计的估计结果进行对比时，在输出对比结果前，对比次数大于或等于1次；所对比的结果为对比时刻及对比时刻之前预定时间段内的，1次定位估计的估计结果，或对大于1次定位估计的估计结果滤波后的估计结果。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，降低不可信gnss的权重，包括：权重降低的程度与所述结果偏差的大小相关，相关的关系为：结果偏差越大，权重降低的程度越大。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所输出的位置估计结果的位置估计中，不使用不可信gnss模式的测量量。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，降低不可信gnss的权重，包括：减少分配给不可信gnss模式的接收通道的数量，或者减少接收通道的数量在总通道数量中的占比。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，降低不可信gnss的权重，包括：减少用于位置估计的不可信gnss模式的测量量的个数，或者所述个数在进行位置估计所使用的测量量总数中的占比。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，位置估计所使用的测量量中，在来自于不可信gnss模式的测量量上乘以降低后的权重值。

13.一种gnss多模的定位装置，其特征在于，包括：

14.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至12任一所述方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12任一所述方法。

16.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12任一所述方法。

技术总结本发明公开了一种GNSS多模的定位方法及装置，其中该方法包括：识别至少两个GNSS中的不可信GNSS；降低不可信GNSS的权重；在位置估计中，对于不可信GNSS，基于降低后的权重，进行多个GNSS的联合定位。本发明可以提高终端使用多个GNSS联合定位的可靠性。技术研发人员：朵灏,王潇,蒋鑫,刘笛,王伟华受保护的技术使用者：中国信息通信研究院技术研发日：技术公布日：2024/7/23