路侧感知设备标定方法、装置及电子设备、存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶、传感器标定，尤其涉及一种路侧感知设备标定方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术：

1、在“车-路-云”一体化的智能交通系统中，路侧感知常被用于弥补单车感知由于遮挡、视距等原因引起的漏检。

2、相关技术中，路侧感知设备由于受到视角、视距、传感器特性、安装条件等条件的影响，会导致预设标定结果与实际标定结果的评测存在一定难度，特别是存在安装后设备时常偏移等问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种路侧感知设备标定方法、装置及电子设备、存储介质，以充分利用车端的高精度rtk信息与路侧感知设备的感知结果，主动进行路侧设备的标定核验与校准。

2、本申请实施例采用下述技术方案：

3、第一方面，本申请实施例提供一种路侧感知设备标定方法，应用于路侧感知设备，其中，所述方法包括：

4、接收车端获取的rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息；

5、确定路侧端在预设感知范围内感知的目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息；

6、根据所述rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息与所述目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异；

7、根据所述相对位置差异，进行路侧感知设备的标定有效性核验。

8、在一些实施例中，根据所述rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息与所述目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异，包括：

9、根据所述rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息，建立连续轨迹作为车端轨迹；

10、根据所述目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息，得到多条待匹配轨迹；

11、根据所述多条待匹配轨迹与所述车端轨迹，进行关联匹配得到所述多条待匹配轨迹中可代表车端的一个待匹配轨迹作为路侧端轨迹；

12、根据所述车端轨迹与所述路侧端轨迹，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异。

13、在一些实施例中，所述根据所述车端轨迹与所述路侧端轨迹，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异，包括：

14、将所述车端轨迹与所述路侧端轨迹按照时间信息中的时间戳、空间位置进行对应，建立误差函数；

15、以所述车端轨迹与所述路侧端轨迹的空间位置差异总和最小为优化目标，求解出误差函数，并取相对空间变换关系作为在所述车端与所述路侧端的相对位置差异，所述相对空间变换关系包括待确定的车端轨迹与路侧端轨迹的相对空间变换关系。

16、在一些实施例中，所述根据所述车端轨迹与所述路侧端轨迹，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异，还包括：

17、根据待确定的车端轨迹与路侧端轨迹的相对空间变换关系，判断当前标定的当前路侧感知设备自身坐标系与世界坐标系的变换关系是否仍然有效；

18、如果所述待确定的车端轨迹与路侧端轨迹的相对空间变换关系满足预设条件，则当前标定的当前路侧感知设备自身坐标系与世界坐标系的变换关系是否仍然有效越有效；否则，进行标定补偿。

19、在一些实施例中，所述车端包括智能网联汽车，所述接收车端获取的rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息，包括：

20、基于v2i通信链路，接收车端获取的rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息；

21、所述路侧端包括多个路侧感知设备，确定路侧端在预设感知范围内感知的目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息，包括：

22、至少一个所述路侧感知设备，存储所述路侧端在预设感知范围内感知的目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息。

23、在一些实施例中，所述方法还包括：

24、判断车端是否进入路侧感知设备的路侧感知设备范围；

25、和/或，

26、判断车端是否驶离当前路侧感知设备的路侧感知设备范围。

27、第二方面，本申请实施例还提供一种路侧感知设备校准方法，应用于第一方面中所述的路侧感知设备标定方法，其中，所述方法包括：

28、根据所述相对位置差异，进行路侧感知设备的标定有效性核验时，如果偏差超出门限阈值，则进行标定补偿，如果偏差未超出门限阈值，则核验通过。

29、第三方面，本申请实施例还提供一种路侧感知设备标定装置，应用于路侧感知设备，其中，所述装置包括：

30、接收模块，用于接收车端获取的rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息；

31、确定模块，用于确定路侧端在预设感知范围内感知的目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息；

32、计算模块，用于根据所述rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息与所述目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异；

33、校验模块，用于根据所述相对位置差异，进行路侧感知设备的标定有效性核验。

34、第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。

35、第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

36、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过在路侧感知设备中接收到的车端获取的rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息以及确定路侧端在预设感知范围内感知的目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息。接着根据所述rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息与所述目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异，之后根据所述相对位置差异，进行路侧感知设备的标定有效性核验。通过上述方法，通过“车-路-云”一体化系统将车端与路侧感知设备二者充分联系，实现路侧感知设备的常态化标定核验与标定校准。

技术特征：

1.一种路侧感知设备标定方法，应用于路侧感知设备，其中，所述方法包括：

2.如权利要求1所述方法，其中，根据所述rtk空间位置信息以及所述rtk空间位置信息对应的时间信息与所述目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异，包括：

3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述车端轨迹与所述路侧端轨迹，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异，包括：

4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述车端轨迹与所述路侧端轨迹，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异，还包括：

5.如权利要求1所述方法，其中：

6.如权利要求1至5任一项所述方法，其中，所述方法还包括：

7.一种路侧感知设备校准方法，应用于如权利要求1-5任一项所述的路侧感知设备标定方法，其中，所述方法包括：

8.一种路侧感知设备标定装置，应用于路侧感知设备，其中，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

技术总结本申请公开了一种路侧感知设备标定方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：接收车端获取的RTK空间位置信息以及所述RTK空间位置信息对应的时间信息；确定路侧端在预设感知范围内感知的目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息；根据所述RTK空间位置信息以及所述RTK空间位置信息对应的时间信息与所述目标空间位置以及所述目标空间位置对应的时间信息，获得在所述车端与所述路侧端的相对位置差异；根据所述相对位置差异，进行路侧感知设备的标定有效性核验。通过本申请充分利用车端的高精度RTK信息与路侧感知设备的感知结果，主动进行路侧设备的标定核验与校准。技术研发人员：王洋受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25