一种毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法与流程

本发明属于毫米波雷达，尤其涉及一种毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法。

背景技术：

1、目前使用的4d毫米波雷达由于会出现点云发散的情况即经过目标聚类跟踪后的点云目标尺寸会出现异常情况，不一定能表征目标的真实尺寸，即使点云经过发散处理，得到的目标点云过少及聚类的异常也不一定能保证输出目标的真实尺寸信息，导致目标显示效果不佳。

技术实现思路

1、为此，本发明提供了一种毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法，以尽可能显示目标的真实尺寸，从而解决背景技术中提及的技术问题。

2、本发明的技术方案如下：一种毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法，包括：

3、s10：获取毫米波雷达探测到的点云目标的目标原始尺寸；

4、s20：预设本车处于高速行驶状态时的目标初始显示尺寸为第一初始显示尺寸处于中低速行驶状态时的目标初始显示尺寸为第二初始显示尺寸；

5、s30：当本车处于低速行驶状态并且点云目标的行驶方向与本车行驶方向的夹角大于预设阈值时，对该点云目标的目标原始尺寸进行修正；

6、s40：当车辆处于高速行驶状态下时，通过将所述目标原始尺寸与第一初始显示尺寸进行卡尔曼滤波处理，获取目标显示尺寸，当车辆处于低速行驶状态下时，通过将所述目标原始尺寸与第二初始显示尺寸进行卡尔曼滤波处理，获取目标显示尺寸。

7、进一步地，所述第一初始显示尺寸为小型汽车尺寸，所述第二初始显示尺寸为小型摩托车尺寸。

8、进一步地，当点云目标内的点云数量大于限制阈值时，所述第一初始显示尺寸和第二初始显示尺寸为大型汽车尺寸。

9、进一步地，所述s10，包括：将毫米波雷达探测到的点云进行聚类跟踪，获取点云目标的横向距离最小值、横向距离最大值、纵向距离最小值、纵向距离最大值、高度最大值和高度最小值，所述目标原始尺寸包括长度、宽度和高度，所述长度为纵向距离最大值与纵向距离最小值的差值的绝对值，所述宽度为横向距离最大值与横向距离最小值差值的绝对值，所述高度为高度最大值和高度最小值差值的绝对值。

10、进一步地，所述s30中，对该点云目标的目标原始尺寸进行修正，包括：

11、将点云目标的目标原始尺寸中的宽度值取代其长度值。

12、进一步地，所述s40包括：

13、设置本帧中首次出现的点云目标的航迹年龄为1，当下一帧中再次出现该点云目标时，设置该点云目标的航迹年龄加1，存储若干帧出现的点云目标的目标原始尺寸；

14、当航迹年龄为1时，k时刻的目标显示尺寸为目标初始显示尺寸；

15、当航迹年龄不为1时，k+1时刻的目标显示尺寸预测值与k+1时刻的目标原始尺寸进行滤波处理，获取目标显示尺寸。

16、本发明的有益效果：本发明通过设置不同的目标初始显示尺寸及卡尔曼滤波，从而输出每一帧目标的真实显示尺寸。同时，通过引入目标行驶方向与本本车行驶方向的夹角，辅助提升了目标显示尺寸的正确性与合适性。

技术特征：

1.一种毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法，其特征在于，所述第一初始显示尺寸为小型汽车尺寸，所述第二初始显示尺寸为小型摩托车尺寸。

3.如权利要求2所述的毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法，其特征在于，当点云目标内的点云数量大于限制阈值时，所述第一初始显示尺寸和第二初始显示尺寸为大型汽车尺寸。

4.如权利要求1所述的毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法，其特征在于，所述s10，包括：将毫米波雷达探测到的点云进行聚类跟踪，获取点云目标的横向距离最小值、横向距离最大值、纵向距离最小值、纵向距离最大值、高度最大值和高度最小值，所述目标原始尺寸包括长度、宽度和高度，所述长度为纵向距离最大值与纵向距离最小值的差值的绝对值，所述宽度为横向距离最大值与横向距离最小值差值的绝对值，所述高度为高度最大值和高度最小值差值的绝对值。

5.如权利要求4所述的毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法，其特征在于，所述s30中，对该点云目标的目标原始尺寸进行修正，包括：

6.如权利要求1所述的毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法，其特征在于，所述s40包括：

技术总结本发明涉及一种毫米波雷达点云目标的尺寸显示方法，包括：获取毫米波雷达探测到的点云目标的目标原始尺寸，预设本车处于高速行驶状态时的目标初始显示尺寸为第一初始显示尺寸处于中低速行驶状态时的目标初始显示尺寸为第二初始显示尺寸，当本车处于低速行驶状态并且点云目标的行驶方向与本车行驶方向的夹角大于预设阈值时，对该点云目标的目标原始尺寸进行修正，通过将目标原始尺寸与对应的初始显示尺寸进行卡尔曼滤波处理，获取目标显示尺寸。发明通过设置不同的目标初始显示尺寸及卡尔曼滤波，从而输出每一帧目标的真实显示尺寸。同时，通过引入目标行驶方向与本本车行驶方向的夹角，辅助提升了目标显示尺寸的正确性与合适性。技术研发人员：李园芳,陶烨,屈操,陈帅受保护的技术使用者：无锡威孚高科技集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25