激光雷达的数据处理方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本技术实施例涉及计算机领域，具体而言，涉及一种激光雷达的数据处理方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、目前，利用激光雷达进行目标物体的测距时，通常涉及到激光信号的飞行时长的确定，在相关技术中，激光信号的飞行时长主要通过对外部环境传感器对应的各个节点的延迟参数进行补偿，以获取飞行时长取值，在这一过程中，由于各个节点参数以及属性配置等因素导致延迟参数的补偿计算流程过于复杂，导致飞行时间的计算效率较低的技术问题。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种激光雷达的数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决由于数据传输存在延时，导致飞行时间的计算效率较低的技术问题。

2、根据本技术的一个方面，提供了一种激光雷达的数据处理方法，包括：控制目标计时器获取目标开始信号，其中，所述目标开始信号用于控制激光发射器发射激光信号，所述目标开始信号的获取时间点表示为开始时刻；响应于激光接收器分别接收到n个激光信号，控制所述目标计时器依次获取n个目标结束信号，其中，一个所述目标结束信号用于指示所述激光接收器接收到一个激光信号，一个所述目标结束信号的获取时间点表示为一个结束时刻，所述n个目标结束信号与n个结束时刻一一对应，n为大于或等于2的正整数；根据所述n个结束时刻中的首个结束时刻、第i个结束时刻以及所述开始时刻确定所述激光接收器接收到的第i个激光信号的飞行时长，其中，i为大于或等于2，且小于或等于n的正整数。

3、根据本技术的另一个方面，提供了一种激光雷达的数据处理装置，包括：获取模块，用于控制目标计时器获取目标开始信号，其中，所述目标开始信号用于控制激光发射器发射激光信号，所述目标开始信号的获取时间点表示为开始时刻；控制模块，用于响应于激光接收器分别接收到n个激光信号，控制所述目标计时器依次获取n个目标结束信号，其中，一个所述目标结束信号用于指示所述激光接收器接收到一个激光信号，一个所述目标结束信号的获取时间点表示为一个结束时刻，所述n个目标结束信号与n个结束时刻一一对应，n为大于或等于2的正整数；确定模块，用于根据所述n个结束时刻中的首个结束时刻、第i个结束时刻以及所述开始时刻确定所述激光接收器接收到的第i个激光信号的飞行时长，其中，i为大于或等于2，且小于或等于n的正整数。

4、可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述n个结束时刻中的首个结束时刻、第i个结束时刻以及所述开始时刻确定所述激光接收器接收到的第i个激光信号的飞行时长：根据所述首个结束时刻和所述开始时刻确定首个所述目标结束信号对应的第一参考飞行时长；根据所述第i个结束时刻和所述开始时刻确定第i个所述目标结束信号对应的第二参考飞行时长；将所述第一参考飞行时长与所述第二参考飞行时长的差值确定为所述激光接收器接收到的第i个激光信号的飞行时长。

5、可选地，所述装置用于通过如下方式控制目标计时器获取目标开始信号：控制现场可编程门阵列的内部节点向所述激光发射器和所述现场可编程门阵列内部的所述目标计时器分别发送所述目标开始信号；控制所述目标计时器获取所述目标开始信号，并将获取到所述目标开始信号的时刻确定为所述开始时刻，其中，所述内部节点发送所述目标开始信号至所述目标计时器的延迟表示为第一时长，所述内部节点向所述激光发射器发送所述目标开始信号至所述激光发射器响应于所述目标开始信号发射激光信号至目标物的延迟表示为发射总时长，所述第一时长和所述发射总时长受所述现场可编程门阵列的设备参数影响。

6、可选地，所述装置用于通过如下方式控制所述内部节点向所述激光发射器发送所述目标开始信号：控制所述内部节点向激光发射信号管脚发送所述目标开始信号，其中，所述内部节点发送所述目标开始信号至所述激光发射信号管脚的延迟表示为第二时长，所述发射总时长包括所述第二时长；控制所述激光发射信号管脚向所述激光发射器发送所述目标开始信号，其中，所述激光发射信号管脚发送所述目标开始信号至所述激光发射器的延迟表示为第三时长，所述发射总时长包括所述第三时长；控制所述激光发射器对所述目标开始信号进行处理，响应于所述目标开始信号被处理，控制所述激光发射器发射激光信号至所述目标物，其中，所述激光发射器对所述目标开始信号进行处理的延迟表示为第四时长，所述激光发射器发射激光信号至所述目标物的延迟表示为第五时长，所述发射总时长包括所述第四时长和所述第五时长。

7、可选地，所述装置用于通过如下方式响应于激光接收器分别接收到n个激光信号，控制所述目标计时器依次获取n个目标结束信号：响应于所述激光接收器接收到首个激光信号，控制所述目标计时器将获取到所述首个目标结束信号的时刻确定为所述首个结束时刻；响应于所述激光接收器接收到第i个激光信号，控制所述目标计时器将获取到所述第i个目标结束信号的时刻确定为所述第i个结束时刻。

8、可选地，所述装置用于通过如下方式响应于激光接收器分别接收到n个激光信号，控制所述目标计时器依次获取n个目标结束信号：响应于所述激光接收器接收到激光信号，控制所述激光接收器向现场可编程门阵列发送所述目标结束信号；在所述现场可编程门阵列内部向所述目标计时器发送所述目标结束信号，并将所述目标计时器获取到所述目标结束信号的时刻确定为所述结束时刻，其中，所述目标计时器接收到所述目标结束信号的延迟表示为接收总时长，所述接收总时长受所述现场可编程门阵列的设备参数影响。

9、可选地，所述装置用于通过如下方式响应于所述激光接收器接收到激光信号，控制所述激光接收器向现场可编程门阵列发送所述目标结束信号：响应于所述激光接收器接收到激光信号，控制所述激光接收器生成所述目标结束信号，其中，所述激光接收器接收由目标物返回的激光信号的延迟表示为第六时长，所述激光接收器响应于所述目标物返回的激光信号生成所述目标结束信号的延迟表示为第七时长，所述接收总时长包括所述第六时长和所述第七时长；所述装置用于通过如下方式在所述现场可编程门阵列内部向所述目标计时器发送所述目标结束信号：控制所述激光接收器向激光接收信号管脚发送所述目标结束信号，其中，所述激光接收器发送所述目标结束信号至所述激光接收信号管脚的延迟表示为第八时长，所述接收总时长包括所述第八时长；控制所述激光接收信号管脚向所述目标计时器发送所述目标结束信号，其中，所述激光接收信号管脚发送所述目标结束信号至所述目标计时器的延迟表示为第九时长，所述接收总时长包括所述第九时长。

10、根据本技术的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

11、根据本技术的又一个实施例，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

12、在本技术实施例中，通过控制目标计时器获取目标开始信号，其中，目标开始信号用于控制激光发射器发射激光信号，目标开始信号的获取时间点表示为开始时刻；响应于激光接收器分别接收到n个激光信号，控制目标计时器依次获取n个目标结束信号，其中，一个目标结束信号用于指示激光接收器接收到一个激光信号，一个目标结束信号的获取时间点表示为一个结束时刻，n个目标结束信号与n个结束时刻一一对应，n为大于或等于2的正整数；根据n个结束时刻中的首个结束时刻、第i个结束时刻以及开始时刻确定激光接收器接收到的第i个激光信号的飞行时长，其中，i为大于或等于2，且小于或等于n的正整数，达到了简化飞行时长的确定流程，且保证了飞行时长的准确性，进而，解决由于数据传输存在延时，导致飞行时长的计算效率较低的技术问题。