一种无人机入库识别方法、无人机系统及车辆与流程

本发明涉及车辆智能控制，尤其涉及一种无人机入库识别方法、无人机系统及车辆。

背景技术：

1、随着无人机技术的发展，车载无人机的应用日趋广泛。

2、车载无人机功能的实现与其在车载机库中的到位情况密切相关。

3、现有技术中，无人机的在位和到位情况一般通过限位开关或压力传感器进行判断，无法区分由别的物体替换造成的入库假象，容易给车载无人机的入库情况识别带来不便。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种无人机入库识别方法、无人机系统及车辆，以解决现有技术无法准确识别车载无人机实际入库情况的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供一种无人机入库识别方法，其中，所述方法包括：

3、在确定机库的目标区域存在无人机的情况下，获取所述目标区域实际视觉图像信息，所述实际视觉图像信息包括实际无人机特征和实际无人机位姿；

4、若所述实际无人机特征与预设无人机特征一致，且所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿一致，则确定所述无人机入库成功。

5、可选地，所述的方法中，所述预设无人机特征和所述预设无人机位姿，为所述无人机入库成功时获取的所述目标区域的视觉图像信息。

6、可选地，所述的方法还包括：

7、若所述实际无人机特征与所述预设无人机特征不一致，或者实际无人机位姿与所述预设无人机位姿不一致，则确定所述无人机入库失败

8、可选地，所述的方法还包括：

9、若所述实际无人机特征与所述预设无人机特征不一致，则控制所无人机执行第一预设次数的重新起飞并降落的操作；

10、若第一预设次数后，所述实际无人机特征与所述预设无人机特征不一致，则确定所述无人机入库失败。

11、可选地，所述的方法还包括：

12、若第一预设次数后，所述实际无人机特征与所述预设无人机特征一致，则确定所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿是否一致；

13、若所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿不一致，则控制所无人机执行第二预设次数的重新起飞并降落的操作；

14、若第二预设次数后所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿不一致，则确定所述无人机入库失败。

15、可选地，所述的方法还包括：

16、若所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿不一致，则控制所无人机执行第二预设次数的重新起飞并降落的操作；

17、若第二预设次数后所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿不一致，则确定所述无人机入库失败。

18、可选地，所述的方法中，所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿一致的情况包括：

19、在所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿的偏差小于预设偏差阈值的情况下，确定所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿一致；

20、所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿不一致的情况包括：

21、在所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿的偏差大于等于预设偏差阈值的情况下，确定所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿一致。

22、可选地，所述的方法中，确定无人机已进入机库目标区域，包括：

23、在接收到针对所述目标区域的限位信号，且所述限位信号持续预设时长的情况下，确定所述无人机已进入所述目标区域。

24、可选地，在接收针对所述目标区域的限位信号之前，所述方法还包括：

25、在所述无人机降落完成后，将所述无人机移动至所述目标区域。

26、可选地，所述机库包括用于将无人机归拢至所述目标区域的归中机构；所述将所述无人机移动至所述目标区域，包括：

27、控制所述归中机构将所述无人机归拢至所述目标区域。

28、可选地，所述机库还包括限位开关，所述限位开关设置在所述归中机构上，所述限位开关用于对所述目标区域进行限位；所述确定机库的目标区域存在无人机，包括：

29、在接收到所述限位开关针对所述目标区域的限位信号，且所述限位信号持续预设时长的情况下，确定所述机库的目标区域存在无人机。

30、第二方面，本发明实施例提供一种无人机入库识别装置，所述装置包括：

31、第一获取模块，用于在确定机库的目标区域存在无人机的情况下，获取所述目标区域实际视觉图像信息，所述实际视觉图像信息包括实际无人机特征和实际无人机位姿；

32、第一确定模块，用于若所述实际无人机特征与预设无人机特征一致，且所述实际无人机位姿与所述预设无人机位姿一致，则确定所述无人机入库成功。

33、第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

34、存储器，用于存放计算机程序；

35、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的无人机入库识别方法中的步骤。

36、第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的无人机入库识别方法中的步骤。

37、第五方面，本发明实施例提供一种无人机系统，包括无人机、机库和如上述的电子设备，所述机库用于停放所述无人机，所述电子设备用于对所述无人机进行入库识别

38、第六方面，本发明实施例提供一种车辆，该车辆还包括如上述第五方面所述的无人机系统，且机库设置在车辆的车顶、车尾或前舱。

39、针对在先技术，本发明具备如下优点：

40、本发明实施例中，在确定机库的目标区域存在无人机的情况下，获取目标区域的实际视觉图像信息，实际视觉图像信息包括实际无人机特征和实际无人机位姿；若实际无人机特征与预设无人机特征一致，且实际无人机位姿与所述预设无人机位姿一致，则确定所述无人机入库成功。本发明实施例中，通过在确定机库的目标区域存在无人机的情况下，结合实际视觉图像与预设无人机特征及预设无人机位姿，能够进一步判断进入机库的是否为目标无人机，且能够判断其是否准确入库，因而能够有效避免由别的物体替换造成的入库假象，有效识别车载无人机的实际入库情况。

41、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种无人机入库识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设无人机特征和所述预设无人机位姿，为所述无人机入库成功时获取的所述目标区域的视觉图像信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定机库的目标区域存在无人机，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在接收针对所述目标区域的限位信号之前，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机库包括用于将无人机归拢至所述目标区域的归中机构，所述将所述无人机移动至所述目标区域，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述机库还包括限位开关，所述限位开关设置在所述归中机构上，所述限位开关用于对所述目标区域进行限位，所述确定机库的目标区域存在无人机，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的无人机入库识别方法中的步骤。

13.一种无人机系统，包括无人机、机库和如权利要求11所述的电子设备，所述机库用于停放所述无人机，所述电子设备用于对所述无人机进行入库识别。

14.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求13所述的无人机系统，所述机库设置在车辆的车顶、车尾或前舱。

技术总结本发明提供一种无人机入库识别方法、无人机系统及车辆，其中，本发明实施例中，通过在确定机库的目标区域存在无人机的情况下，结合实际视觉图像信息中实际无人机特征及实际无人机位姿与预设无人机特征及预设无人机位姿，能够进一步判断进入机库的是否为目标无人机，且能够判断其是否准确入库，因而能够有效避免由别的物体替换造成的入库假象，有效识别车载无人机的实际入库情况。技术研发人员：林桂章,韩冰受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29