用于遥控车辆的方法和装置与流程

本发明涉及一种用于遥控车辆的方法和装置。

背景技术：

1、在现有技术中，用于遥控机动车辆(如乘用车)的系统是已知的。在此，尤其涉及以下系统，利用所述系统，处于机动车辆外的用户可以借助于遥控装置启动和执行机动车辆的驾驶操作。尤其，为了在车内视野有限的情况下调度，机动车辆的驾驶员可以去到车辆外的位置，从该位置例如可以更容易地评估车辆与其环境之间的狭窄处并且可以更安全地对于车辆进行相应的转向或控制操作。如果由于相邻车辆停得过于紧密而导致驾驶员难以或不能达到他的车辆，则该车辆的驾驶员还可以从车辆外使车辆驶出。

2、这种功能最重要的应用之一是驶入和驶出车库，因为车库的狭窄宽度使得很难轻松进出。这种系统例如由ep2617627b1公开。

技术实现思路

1、本发明基于本文开头描述的用于遥控车辆、尤其机动车辆的方法或装置。在此，除车辆外，还设置遥控装置，并且此外还设置了：

2、·处于车辆中的收发装置，其设置用于与遥控装置交换信号。

3、·安置在车辆中或车辆上的传感器，用于检测车辆的环境。

4、·通过从遥控装置到收发装置的信号在车辆中激活第一运行模式，在该第一运行模式中，车辆可在遵守可预订的环境条件的情况下独立地、即无需处于车辆中的驾驶员干预地运动到目标位置。

5、·如果不再能遵守所述可预订的环境条件，则离开所述第一运行模式。

6、现在，本发明的核心是在离开所述第一运行模式之后通过发到所述收发装置的另一信号可激活第二运行模式。在该第二运行模式中，车辆也是独立地运动，然而是在遵守另外的相对于在所述第一运行模式中可预定的环境条件至少部分地改变的环境条件的情况下。

7、为了理解本发明，在此应首先对本发明所基于的应用情况进行详细阐述：

8、本发明所基于的驾驶员辅助功能是一种泊车-和机动操纵功能，在该泊车-和机动操纵功能中，车辆可以独立地以低速(例如最高约2km/h)绕过障碍物行驶和/或沿墙行驶。该功能通常在所谓的远程运行中进行控制，也就是驾驶员不在车辆内，而是在车辆直接附近(例如最大距离：6米)，并且驾驶员通过按下遥控装置(如智能手机应用程序)上的相应按钮即可使车辆向前或向后行驶。在此，横向和纵向引导通常由泊车控制装置控制成使得尽可能绕过车辆环境中的障碍物。如果障碍物由于位置不利(例如直接位于车辆前方的中部位置)而无法绕过，则车辆会停在障碍物的直接前方。

9、对于该功能最重要的应用是驶入或驶出车库，因为车库宽度狭窄，难以在车库中轻松上下车。尤其，这种车库的门("狭窄处")常常是如此之窄，以至于车辆不能以“正常的”侧面安全距离(大约30至35厘米)通过该门。为了仍然能够通过狭窄的车库门，根据本发明，在该应用情况下实现具有以下时间先后步骤的“窄距离”子功能(上述的远程功能先前已被激活，并且车辆朝狭窄处、例如车库门行驶)：

10、1.车辆在到达狭窄处前不久、也就是在达到纵向或前方安全距离时或者可能更早停止。

11、2.驾驶员(在遥控器上)收到提示信息，例如：

12、"前方有狭窄处。车辆只能以减小的侧面安全距离继续行驶"。

13、3.驾驶员确认该提示信息。然后将侧面安全距离设定为较小的第二值(例如约15至20厘米)。

14、4.驾驶员通过触摸或按下安全或方向按钮来允许车辆驶入或通过所述狭窄处。

15、这里需要明确指出的是，所描述的"窄距离"子功能只是本发明构思的一个构型。稍后将介绍本发明的另一个构型，该另一个构型使得尤其在障碍物实际不存在但却被测量到的情况下，车辆仍能继续行驶。

16、总之，本发明的优点是，尽管空间狭小和/或对障碍物出现误测量，仍能够实现舒适的远程运行。

17、如根据该应用情况所描述的那样，有利地设置，所述环境条件中的至少一个环境条件被如此预定，以至于遵守车辆与障碍物之间的预定额定距离。在这种情况下，所述传感器中的至少一个传感器的信号被用来检测车辆的环境。

18、如另外已经根据该示例所展示的那样，所述第二运行模式的至少部分地改变的环境条件被设计成使得至少车辆与障碍物之间的预定额定距离被减小。

19、本发明的另一个构型是，所述第二运行模式的所述至少部分地改变的环境条件设计成使得导致离开所述第一运行模式的障碍物在所述第二运行模式中至少在一定时间和/或一定行驶距离内不再导致离开该第二运行模式。

20、该构型的背景如下：

21、即使车辆由于侧面安全距离或由于已经减小的侧面安全距离理论上已经可以驶过车库门，但偶尔也会发生车辆在驶过车库门时突然停止并且无法继续行驶的情况。

22、在上述情况的大多数情况下，车辆停止的原因是侧面安全区内出现了虚拟的"幽灵对象"，也就是传感器系统的误检测。这种误检测通常是由超声波测量系统中所谓的错误三角测量造成的。如果侧面安全区内的幽灵对象不能通过随后的重复测量消除，也就是作为虚拟对象留在车辆的附近，则车辆不能继续行驶并且远程运行必须中止。

23、针对这种情况，本发明现在设置，所述第二运行模式的所述至少部分地改变的环境条件设计成使得导致离开所述第一运行模式的障碍物(虚拟对象)在所述第二运行模式中至少在一定时间和/或一定行驶距离内不再导致离开该运行模式。

24、在本发明的一个特别有利的构型中，在离开所述第一运行模式(远程运行)后，从收发装置向遥控装置发送信号，并且所述第二运行模式(继续远程运行)的激活通过从遥控装置到收发装置的另一(释放)信号实现。也就是说，远程运行用户必须释放该远程运行的根据本发明的继续。

25、此外，还可以设置，所述第二运行模式只能针对某些障碍物激活。其背景如下：

26、远程运行用户(通常是车外的驾驶员)承担责任的前提是，能看到车辆环境中的发生可能的(错误)检测的区域。这尤其涉及车辆左侧和右侧的区域。因此，本发明的构型也仅适用于这些(车辆侧面的)区域，而例如不适用于可能发生在背离车外驾驶员的车辆前侧或后侧的(错误)检测。也就是说

27、导致所述第二运行模式的可激活性的障碍物必须是在车辆的运动方向上在侧面探测到的，和/或

28、具有在所述车辆的运动方向的前方或后方检测到的延伸部的障碍物不得导致所述第二运行模式被激活。

29、当然，本发明也可以重复应用，也就是说，在离开所述第二运行模式后也能够以如下方式执行本发明的方法，以至于在离开所述第二运行模式后，通过发到所述收发装置的另一信号可以激活第三运行模式，在该第三运行模式中，所述车辆在遵守另外的相对于在所述第二运行模式中可预定的环境条件至少部分地改变的环境条件的情况下独立地运动。

30、本发明的另外的有利的构型可以从可选技术方案和实施例得出。

技术特征：

1.一种用于遥控车辆(2)的方法，包括

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境条件中的至少一个环境条件被预定成使得所述车辆(2)与障碍物(21)之间的预定额定距离得到遵守，其中为此所述传感器(10、14)中的至少一个传感器的信号被用来检测所述车辆(2)的环境。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二运行模式的所述至少部分地改变的环境条件设计成使得至少所述车辆(2)与障碍物(21)之间的预定额定距离减小。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二运行模式的所述至少部分地改变的环境条件设计成使得导致离开所述第一运行模式的障碍物(21)在所述第二运行模式中至少在一定时间和/或一定行驶距离内不再导致离开该运行模式。

5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在离开所述第一运行模式后从所述收发装置(11)向所述遥控装置(3)发送信号(13)，并且所述第二运行模式的激活通过从所述遥控装置(3)到所述收发装置(11)的另一信号(13)实现。

6.根据权利要求2和/或4所述的方法，其特征在于，所述第二运行模式只能针对确定的障碍物(21)激活。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，导致所述第二运行模式的可激活性的障碍物(21)是在所述车辆(2)的运动方向上在侧面检测到的。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，具有在所述车辆(2)的运动方向的前方或后方检测到的延伸部的障碍物(21)不导致所述第二运行模式的可激活性。

9.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在离开所述第二运行模式后，该方法还被执行成使得在离开所述第二运行模式后通过发到所述收发装置(11)的另一信号(13)能够激活第三运行模式，在该第三运行模式中，所述车辆(2)在遵守另外的相对于在所述第二运行模式中可预定的环境条件至少部分地改变的环境条件的情况下独立地运动。

10.一种用于遥控车辆(2)的装置，包括

技术总结本发明涉及一种用于遥控车辆、尤其机动车的方法和装置。在此，除车辆外还设置遥控装置。此外还设置：处于车辆中的收发装置，其设置为与遥控装置交换信号；安置在车辆中或上的传感器，用于检测车辆环境；通过从遥控装置到收发装置的信号在车辆中激活第一运行模式，在该第一运行模式中车辆可在遵守可预订的环境条件的情况下独立地、即无需车辆中的驾驶员干预地运动到目标位置；若不再能遵守可预订的环境条件则离开第一运行模式。本发明的核心是在离开第一运行模式后通过发到收发装置的另一信号可激活第二运行模式。在第二运行模式中，车辆也独立运动，然而在遵守另外的相对于在第一运行模式中可预定的环境条件至少部分地改变的环境条件的情况下。技术研发人员：B·阿尔布雷希特,S·迈尔,T·朔伊尔勒,A·梅赫塔,M·费泽受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13