一种双电机控制系统状态管理方法、装置及程序产品与流程

本发明属于电机控制，具体涉及一种双电机控制系统状态管理方法、装置及程序产品。

背景技术：

1、现有的双电机控制系统多为软硬件均完全独立的两套电机控制系统重复构成，不便于实现统一的系统控制状态管理，且不能满足更高的功能安全需求。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种双电机控制系统状态管理方法、装置及程序产品，用以解决现有技术中存在的上述问题。

2、为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

3、第一方面，提供一种双电机控制系统状态管理方法，应用于双电机控制系统的主控制器，所述双电机控制系统包括主控制器、驱动模块a、驱动模块b和电源模块，所述驱动模块a包括相互连接的预驱单元a和驱动单元a，所述驱动模块b包括相互连接的预驱单元b和驱动单元b，所述预驱单元a和预驱单元b均与主控制器连接，用于将主控制器的使能控制信号转换为对应的驱动控制信号，所述驱动单元a和驱动单元b用于接收对应的驱动控制信号，并根据对应的驱动控制信号进行电机驱动，所述主控制器设有用于接收车辆工作状态参数的接收端子，所述电源模块电池和供电回路，电池通过供电回路为驱动单元a和驱动单元b供电，所述电池连接有电池主接触器，所述供电回路上设有主正接触器，且供电回路上连接有与主正接触器并联的预充回路，所述预充回路上设有预充接触器，所述方法包括：

4、在关闭模式下，当接收到供电且接收到唤醒信号时，进入初始化模式，进行系统初始化设置；

5、在系统初始化设置完成且接收到车辆上电信号时，进入自检模式，在自检模式下：

6、进行配置参数自检，并实时获取驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息，根据驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息判断驱动模块a和驱动模块b是否同时处于严重故障状态，若驱动模块a和驱动模块b未同时处于严重故障状态，配置参数自检通过，也未接收到车辆下电信号，且电池主接触器的状态为闭合状态时，向预充模式跳转；

7、进入预充模式，在预充模式下：

8、将预充接触器控制为闭合状态，并实时获取驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息，根据驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息判断驱动模块a和驱动模块b是否同时处于严重故障状态，若驱动模块a和驱动模块b未同时处于严重故障状态，进入预充模式也未超时，且未接收到车辆下电信号，判定预充成功时，将主正接触器控制为闭合状态，向待机模式跳转；

9、进入待机模式，在待机模式下：

10、将预充接触器控制为断开状态，将预驱单元a和预驱单元b设置为不使能状态，并实时获取驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息，根据驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息判断驱动模块a和驱动模块b是否同时处于严重故障状态，若驱动模块a和驱动模块b未同时处于严重故障状态，也未接收到车辆下电信号，且接收到动力系统启动信号时，向激活模式跳转；

11、进入激活模式，在激活模式下：

12、实时获取驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息，根据驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息判断驱动模块a和驱动模块b是否处于严重故障状态，若驱动模块b处于严重故障状态，则进入单a运行模式，若驱动模块a处于严重故障状态，则进入单b运行模式，若驱动模块a和驱动模块b是均未处于严重故障状态，且接收到车辆下电信号时，向非激活模式跳转，

13、在单a运行模式下：将预驱单元a设置为使能状态，将预驱单元b设置为不使能状态，实时获取车辆速度，在单a运行模式运行时间大于标定时间时，或者在接收到车辆下电信号且车辆速度小于标定安全车速时，向非激活模式跳转，

14、在单b运行模式下：将预驱单元a设置为不使能状态，将预驱单元b设置为使能状态，实时获取车辆速度，在单b运行模式运行时间大于标定时间时，或者在接收到车辆下电信号且车辆速度小于标定安全车速时，向非激活模式跳转；

15、进入非激活模式，在非激活模式下：

16、将预驱单元a设置为不使能状态，将预驱单元b设置为不使能状态，实时接收电流采样信息，并根据电流采样信息判定电流安全标志有效或等待电流安全超时时，向主接触器断开模式跳转；

17、进入主接触器断开模式，在主接触器断开模式下：

18、将主接触器控制为断开状态，并无条件向预充接触器断开模式跳转；

19、进入预充接触器断开模式，在预充接触器断开模式下：

20、将预充接触器控制为断开状态，并无条件向空闲模式跳转；

21、进入空闲模式，在空闲模式下：

22、当接收到车辆下电信号时，向休眠准备模式跳转；

23、进入休眠准备模式，在休眠准备模式下：

24、发出休眠请求，进行系统工作信息及故障信息的存储，并检测存储情况，当检测到存储完成或存储超时时，跳转至关闭模式。

25、在一个可能的设计中，所述进行系统初始化设置，包括：将休眠请求设置为无效，将低温启动标志设置为无效，将预充接触器控制为断开状态，将主正接触器控制为断开状态，将预驱单元a使设置为不使能状态，将预驱单元b设置为不使能状态，将预充失败次数清零。

26、在一个可能的设计中，在自检模式下，所述方法还包括：

27、若驱动模块a和驱动模块b同时处于严重故障状态，则跳转至主故障模式，并从主故障模式无条件跳转至空闲模式；若接收到车辆下电信号，则跳转至空闲模式。

28、在一个可能的设计中，在预充模式下，所述方法还包括：

29、若驱动模块a和驱动模块b同时处于严重故障状态，则跳转至主故障模式，并从主故障模式无条件跳转至预充接触器断开模式；若进入预充模式也超时，则将预充失败次数加1，并跳转至主故障模式，并从主故障模式无条件跳转至预充接触器断开模式；若接收到车辆下电信号，则跳转至预充接触器断开模式。

30、在一个可能的设计中，在空闲模式下，所述方法还包括：

31、实时获取驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息，根据驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息判断驱动模块a和驱动模块b是否同时处于严重故障状态，若驱动模块a和驱动模块b未同时处于严重故障状态，未接收到车辆下电信号，且预充失败次数小于设定次数时，跳转至自检模式。

32、在一个可能的设计中，在待机模式下，所述方法还包括：

33、若驱动模块a和驱动模块b同时处于严重故障状态，则跳转至主故障模式，并从主故障模式无条件跳转至主接触器断开模式；若接收到车辆下电信号，则跳转至主接触器断开模式。

34、在一个可能的设计中，在激活模式下，若驱动模块a和驱动模块b同时处于严重故障状态，则跳转至主故障模式，并从主故障模式无条件跳转至非激活模式模式；在单a运行模式或在单b运行模式下，实时获取驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息，根据驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息判断驱动模块a和驱动模块b是否同时处于严重故障状态，若驱动模块a和驱动模块b同时处于严重故障状态，则跳转至主故障模式，并从主故障模式无条件跳转至非激活模式模式。

35、在一个可能的设计中，所述激活模式包括中转状态、低温启动子模式、公交车站停车降噪子模式、轻微故障子模式和正常运行子模式，在激活模式下，所述方法还包括：

36、进入中转状态，将预驱单元a使设置为使能状态，将预驱单元b设置为使能状态；

37、实时获取转向油温度及低温启动完成标志位参数，若转向油温度低于设定的低温启动油温阈值，且低温启动完成标志位为无效时，进入低温启动子模式，并在低温启动子模式下运行达到设定时间阈值时，将低温启动完成标志位设置为有效，并返回中转状态；

38、实时获取车辆速度及车门状态，若车辆速度小于设定车辆到站停车车速，且车门状态为车门开启，则进入公交车站停车降噪子模式，在公交车站停车降噪子模式下，当车辆速度小于设定车辆离站启动车速，且车门状态为车门关闭时，返回中转状态；

39、实时获取驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息，根据驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息判断驱动模块a或驱动模块b处于轻微故障状态时，进入轻微故障子模式，再从轻微故障子模式无条件跳转回中转状态；

40、实时获取驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息，根据驱动模块a和驱动模块b的故障诊断信息判断驱动模块a和驱动模块b均处于无故障状态时，进入正常运行子模式，再从正常运行子模式无条件跳转回中转状态。

41、第二方面，提供一种双电机控制系统状态管理装置，包括：

42、存储器，用于存储指令；

43、处理器，用于读取所述存储器中存储的指令，并根据指令执行上述第一方面中任意一种所述的方法。

44、第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面中任意一种所述的方法。同时，还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，执行第一方面中任意一种所述的方法。

45、有益效果：本发明可适用于商用车、公交车的底盘驱动电机，以及转向系统的电子/液压助力电机，支持冗余控制及能量分配，安全性高。本发明将两个电机控制部分纳入一个状态管理程序中，当其中一个出现严重故障时，另一个还可继续工作，更加安全可靠，适用于单芯片的双电机控制系统，也可以适用于双芯片(一主一从)的双电机控制系统。本发明可实现不同运行模式的切换，以保证车辆良好的运行状态，满足更高的功能需求，如低温启动子模式使系统在低温启动时得到保护，延长设备寿命，在低温下有较好的性能；公交车站停车降噪子模式有利于提升车辆在特定场所或工况的噪声，降低噪声对周围环境对象的影响等。本发明的各模式中包含针对故障的响应及针对车辆下电的响应，能够在发生故障时，第一时间进行故障响应，在车辆下电时，及时响应下电请求。本发明预充过程支持多次预充，增加预充失败重试的机会。