泳池机器人的路径规划方法、装置、设备及介质与流程

本申请涉及机器人，尤其涉及一种泳池机器人的路径规划方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、泳池机器人若要对泳池进行全覆盖清洁，一方面依赖于定位，在水下运行的机器人，环境比空气中更复杂，比如水流对机器人的影响，深度不同浮力不同，都可能导致机器人需要时时定位确定当前所处的位置。另一方面则需要具有成熟的路径规划，如何规划好水下的路径，以使机器人按照规划的路径进行泳池清扫，以尽量提高清扫覆盖率，保证每个角落都能清扫到，是对泳池机器人进行控制的重要环节。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种泳池机器人的路径规划方法、装置、设备及介质，以解决现有技术中泳池机器人清扫覆盖率不高的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种泳池机器人的路径规划方法，至少包括两条弓字型清扫路径，该方法包括：

3、在泳池机器人入水启动之后，根据第一指令控制泳池机器人识别去往泳池池壁的最短路径，按照最短路径靠近泳池池壁到达行驶起点；

4、在行驶起点通过第二指令控制泳池机器人去往第一清扫起始点，并在第一清扫起始点位置开始按照弓字型第一清扫路径清扫泳池，直至到达第一清扫结束点；

5、在第一清扫结束点通过第三指令控制泳池机器人去往第二清扫起始点，并在第二清扫起始点位置开始按照弓字型第二清扫路径清扫泳池，直至到达第二清扫结束点；

6、其中，弓字型第一清扫路径和弓字型第二清扫路径均包括至少两条相互平行的长边以及以最短路径连接相邻两条长边的短边，弓字型第一清扫路径和弓字型第二清扫路径的长边方向不平行。

7、本申请实施例的第二方面，提供了一种泳池机器人的路径规划装置，至少包括两条弓字型清扫路径，该装置包括：

8、第一控制模块，被配置为在泳池机器人入水启动之后，根据第一指令控制泳池机器人识别去往泳池池壁的最短路径，按照最短路径靠近泳池池壁到达行驶起点；

9、第二控制模块，被配置为在行驶起点通过第二指令控制泳池机器人去往第一清扫起始点，并在第一清扫起始点位置开始按照弓字型第一清扫路径清扫泳池，直至到达第一清扫结束点；

10、第三控制模块，被配置为在第一清扫结束点通过第三指令控制泳池机器人去往第二清扫起始点，并在第二清扫起始点位置开始按照弓字型第二清扫路径清扫泳池，直至到达第二清扫结束点；

11、其中，弓字型第一清扫路径和弓字型第二清扫路径均包括至少两条相互平行的长边以及以最短路径连接相邻两条长边的短边，弓字型第一清扫路径和弓字型第二清扫路径的长边方向不平行。

12、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

13、本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

14、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过在泳池机器人入水启动后，根据第一指令识别出去往泳池池壁的最短路径，在按照最短路径去往行驶起点后，根据第二指令控制泳池机器人去往第一清扫起始点，并自第一清扫起始点位置开始按照弓字型第一清扫路径清扫泳池，在清扫完成后根据第三指令控制泳池机器人去往第二清扫起始点，并自第二清扫起始点位置开始按照弓字型第二清扫路径清扫泳池，能够在每次进行路径清扫时自动确定出最佳起始位置，并利用两次相互交叉的路径清扫操作提高了清扫覆盖率，提升了用户体验。

技术特征：

1.一种泳池机器人的路径规划方法，其特征在于，至少包括两条弓字型清扫路径，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一指令控制所述泳池机器人识别去往泳池池壁的最短路径，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述行驶起点通过第二指令控制所述泳池机器人去往第一清扫起始点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一边的方向与所述偏航角方向垂直。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一清扫结束点通过第三指令控制所述泳池机器人去往第二清扫起始点，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一边与所述第三边具有第一夹角，所述第一夹角大于0度且小于180度；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求3或者5所述的方法，其特征在于，所述泳池机器人至少搭载一个距离探测装置，所述第一边与第二边具有第二夹角，所述第三边与第四边具有第三夹角；

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述距离探测装置有两个，分别位于所述泳池机器人的前边和侧边。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述距离探测装置是超声波探测装置。

11.一种泳池机器人的路径规划装置，其特征在于，至少包括两条弓字型清扫路径，所述装置包括：

12.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

技术总结本申请涉及机器人技术领域，提供了一种泳池机器人的路径规划方法、装置、设备及介质。该方法通过在泳池机器人入水启动后，根据第一指令识别出去往泳池池壁的最短路径，在按照最短路径去往行驶起点后，根据第二指令控制泳池机器人去往第一清扫起始点，并自第一清扫起始点位置开始按照弓字型第一清扫路径清扫泳池，在清扫完成后根据第三指令控制泳池机器人去往第二清扫起始点，并自第二清扫起始点位置开始按照弓字型第二清扫路径清扫泳池，能够在每次进行路径清扫时自动确定出最佳起始位置，并利用两次相互交叉的路径清扫操作提高了清扫覆盖率，提升了用户体验。技术研发人员：郑锴,唐顾杰受保护的技术使用者：元鼎智能创新（国际）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13