解锁过程中的认帽方法、装置、加解锁系统及存储介质与流程

本技术涉及自动化设备，具体而言，涉及解锁过程中的认帽方法、装置、加解锁系统及存储介质。

背景技术：

1、电动汽车换电模式是指通过集中型充电站对大量电池集中存储、集中充电、统一配送，并在电池配送站内对电动汽车进行电池更换服务或者集电池的充电、物流调配、以及换电服务于一体。换电模式可以解决充电时间过长的问题。

2、目前，底盘式电池安装及更换技术成为了主流换电形式；为保证底盘电池的安装紧固性和安全性，常规采用的安装方式为螺纹旋转拧紧结构，并具有多个拧紧点，电池包加解锁效果成为了影响电动汽车品质与安全的重要一环。

3、现有的加/解锁方法通过对加解锁设备施加与加/解锁方向一致的扭矩，以完成认帽的过程；在解锁过程中，容易在认帽阶段发生误解锁的情况，扰乱后续的自动加解锁流程。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种解锁过程中的认帽方法、装置、加解锁系统及存储介质，用以解决现有的认帽方法在解锁过程中，容易在认帽阶段发生误解锁的情况，扰乱后续的自动加解锁流程的技术问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种解锁过程中的认帽方法，该方法包括：

3、根据目标加解锁设备的第一当前扭矩值以及第一目标扭矩值，确定第一认帽扭矩值；其中，所述第一目标扭矩值的方向与待解锁器件的加锁方向一致；

4、根据所述第一认帽扭矩值，向所述目标加解锁设备的加解锁驱动装置发送认帽所需的第一扭矩控制数据；

5、在所述目标加解锁设备的实际认帽扭矩值达到所述第一目标扭矩值的情况下，获取所述目标加解锁设备在第一预设时间内的第一认帽转动角度；

6、在所述第一认帽转动角度小于或者等于第一预设转角阈值的情况下，判定初次认帽成功。

7、在上述的实现过程中，该解锁过程中的认帽方法，通过控制加解锁驱动装置的实际认帽扭矩值与待解锁器件的加锁方向一致，可以避免在认帽阶段发生误解锁的情况，进而保证后续自动解锁流程的正常进行。解决了现有的认帽方法在解锁过程中，容易在认帽阶段发生误解锁的情况，扰乱后续的自动加解锁流程的技术问题。

8、此外，该认帽方法通过在目标加解锁设备的实际认帽扭矩值达到第一目标扭矩值的情况下，根据目标加解锁设备在第一预设时间内的第一认帽转动角度与第一预设转角阈值之间的大小关系，确定出对待解锁器件的认帽结果；由于实际认帽扭矩值与待解锁器件的加锁方向一致，只有在认帽成功的情况下，目标加解锁设备的转动角度才会收到待解锁器件的限制，不容易出现认帽失误的情况；进而提高了认帽成功的准确度。

9、可选地，在本技术实施例中，在所述根据目标加解锁设备的第一当前扭矩值以及第一目标扭矩值，确定第一认帽扭矩值之前，所述方法还包括：根据所述目标加解锁设备的当前位置和目标加解锁位置，确定目标位移差值；根据所述目标位移差值，向所述目标加解锁设备的位移驱动装置发送目标位移控制数据；以控制所述位移驱动装置将所述目标加解锁设备移动至所述目标加解锁位置。

10、在上述的实现过程中，目标加解锁设备的位移驱动装置可以基于目标位移差值，控制目标加解锁设备自动移动至目标加解锁位置；以在目标加解锁位置基于目标加解锁设备实现对待解锁设备的认帽操作；可以进一步提高加解锁流程的自动化程度。

11、可选地，在本技术实施例中，其中，所述目标位移控制数据包括：目标比例控制数据、目标积分控制数据和目标微分控制数据。

12、在上述的实现过程中，通过目标比例控制数据、目标积分控制数据和目标微分控制数据，可以实现对目标加解锁设备的位移参数的精确控制；使得位移驱动装置可以基于控制数据准确地将目标加解锁设备移动至目标加解锁位置，以提高上述解锁过程中的认帽方法的准确性。

13、可选地，在本技术实施例中，在所述获取所述目标加解锁设备在第一预设时间内的第一认帽转动角度之后，所述方法还包括：在所述第一认帽转动角度大于所述第一预设转角阈值的情况下，判定初次认帽失败；根据所述目标加解锁设备的第二当前扭矩值以及第二目标扭矩值，确定第二认帽扭矩值；其中，所述第二目标扭矩值的方向与待解锁器件的加锁方向一致，且所述第二目标扭矩值小于或者等于所述第一目标扭矩值；根据所述第二认帽扭矩值，向所述加解锁驱动装置发送认帽所需的第二扭矩控制数据；在所述目标加解锁设备的实际认帽扭矩值达到所述第二目标扭矩值的情况下，获取所述目标加解锁设备在第二预设时间内的第二认帽转动角度；根据所述第二认帽转动角度以及第二预设转角阈值，确定二次认帽结果。

14、在上述的实现过程中，基于小于或者等于第一目标扭矩值的第二目标扭矩值，在初次认帽失败之后，再次对上述待解锁设备执行认帽操作；可以提高上述解锁过程中的认帽方法的认帽成功率(例如，可以避免由于待解锁设备的拧紧程度较低，导致认帽转动角度较大而误认为认帽失败的情况)；进而提高相应待解锁器件的解锁成功率，以及相应加解锁流程的自动化程度。

15、可选地，在本技术实施例中，所述根据所述第二认帽转动角度以及第二预设转角阈值，确定二次认帽结果，包括：在所述第二认帽转动角度小于或者等于所述第二预设转角阈值的情况下，判定二次认帽成功；在所述第二认帽转动角度大于所述第二预设转角阈值的情况下，判定二次认帽失败。

16、可选地，在本技术实施例中，在所述判定二次认帽失败的情况下，所述方法还包括：根据所述目标加解锁设备的当前位置和初始加解锁位置，确定初始位移差值；其中，所述初始加解锁位置表征所述目标加解锁设备在执行加解锁操作或认帽操作之前的初始位置；根据所述初始位移差值，向所述目标加解锁设备的位移驱动装置发送初始位移控制数据；以控制所述位移驱动装置将所述目标加解锁设备移动至所述初始加解锁位置；根据所述目标加解锁设备的当前位置和目标加解锁位置，确定目标位移差值；根据所述目标位移差值，向所述位移驱动装置发送目标位移控制数据；以控制所述位移驱动装置将所述目标加解锁设备移动至所述目标加解锁位置；

17、根据所述目标加解锁设备的第三当前扭矩值以及第三目标扭矩值，确定第三认帽扭矩值；其中，所述第三目标扭矩值的方向与待解锁器件的加锁方向一致，且所述第三目标扭矩值小于或者等于所述第二目标扭矩值；根据所述第三认帽扭矩值，向所述加解锁驱动装置发送认帽所需的第三扭矩控制数据；在所述目标加解锁设备的实际认帽扭矩值达到所述第三目标扭矩值的情况下，获取所述目标加解锁设备在第三预设时间内的第三认帽转动角度；根据所述第三认帽转动角度以及第三预设转角阈值，确定三次认帽结果。

18、在上述的实现过程中，在二次认帽失败之后，通过位移驱动装置驱动目标加解锁设备移动至初始加解锁位置；再基于位移驱动装置控制目标加解锁设备移动至目标加解锁位置；再基于小于或者等于第二目标扭矩值的第三目标扭矩值，再次对上述待解锁设备执行认帽操作；可以提高上述解锁过程中的认帽方法的认帽成功率(例如，可以避免由于目标加解锁设备的位置偏差所导致的认帽失败的情况；或者，由于待解锁设备的拧紧程度较低，导致认帽转动角度较大而误认为认帽失败的情况)；进而提高相应待解锁器件的解锁成功率，以及相应加解锁流程的自动化程度。

19、可选地，在本技术实施例中，其中，所述第一扭矩控制数据包括：第一比例控制数据、第一积分控制数据和第一微分控制数据；所述第二扭矩控制数据包括：第二比例控制数据、第二积分控制数据和第二微分控制数据；所述第三扭矩控制数据包括：第三比例控制数据、第三积分控制数据和第三微分控制数据。

20、在上述的实现过程中，通过第一/二/三比例控制数据、第一/二/三积分控制数据和第一/二/三微分控制数据，可以实现对加解锁驱动装置的精确控制，进而实现对目标加解锁设备的扭矩值的精确控制；以提高上述解锁过程中的认帽方法的准确性。

21、第二方面，本技术实施例提供了一种解锁过程中的认帽装置，所述装置包括：

22、扭矩值确定模块，用于根据目标加解设备的第一当前扭矩值以及第一目标扭矩值，确定第一认帽扭矩值；其中，所述第一目标扭矩值的方向与待解锁器件的加锁方向一致；

23、控制数据确定模块，用于根据所述第一认帽扭矩值，向所述目标加解锁设备的加解锁驱动装置发送认帽所需的第一控制数据；

24、转动角度获取模块，用于在所述目标加解锁设备的实际认帽扭矩值达到所述第一目标扭矩值的情况下，获取所述目标加解锁设备在第一预设时间内的第一认帽转动角度；

25、认帽结果确定模块，用于在所述第一认帽转动角度小于或者等于第一预设转角阈值的情况下，判定初次认帽成功。

26、可选地，在本技术实施例中，所述装置还包括：位移差值确定模块，用于根据所述目标加解锁设备的当前位置和目标加解锁位置，确定目标位移差值；位移控制模块，用于根据所述目标位移差值，向所述目标加解锁设备的位移驱动装置发送目标位移控制数据；以控制所述位移驱动装置将所述目标加解锁设备移动至所述目标加解锁位置。

27、可选地，在本技术实施例中，所述目标位移控制数据包括：目标比例控制数据、目标积分控制数据和目标微分控制数据。

28、可选地，在本技术实施例中，所述认帽结果确定模块还用于：在所述第一认帽转动角度大于所述第一预设转角阈值的情况下，判定初次认帽失败；所述扭矩值确定模块还用于：根据所述目标加解锁设备的第二当前扭矩值以及第二目标扭矩值，确定第二认帽扭矩值；其中，所述第二目标扭矩值的方向与待解锁器件的加锁方向一致，且所述第二目标扭矩值小于或者等于所述第一目标扭矩值；所述控制数据确定模块还用于：根据所述第二认帽扭矩值，向所述加解锁驱动装置发送认帽所需的第二扭矩控制数据；所述转动角度获取模块还用于：在所述目标加解锁设备的实际认帽扭矩值达到所述第二目标扭矩值的情况下，获取所述目标加解锁设备在第二预设时间内的第二认帽转动角度；所述认帽结果确定模块还用于：根据所述第二认帽转动角度以及第二预设转角阈值，确定二次认帽结果。

29、可选地，在本技术实施例中，所述认帽结果确定模块具体还用于：在所述第二认帽转动角度小于或者等于所述第二预设转角阈值的情况下，判定二次认帽成功；在所述第二认帽转动角度大于所述第二预设转角阈值的情况下，判定二次认帽失败。

30、可选地，在本技术实施例中，在所述判定二次认帽失败的情况下，所述位移差值确定模块还用于：根据所述目标加解锁设备的当前位置和初始加解锁位置，确定初始位移差值；其中，所述初始加解锁位置表征所述目标加解锁设备在执行加解锁操作或认帽操作之前的初始位置；所述位移控制模块还用于：根据所述初始位移差值，向所述目标加解锁设备的位移驱动装置发送初始位移控制数据；以控制所述位移驱动装置将所述目标加解锁设备移动至所述初始加解锁位置；所述扭矩值确定模块还用于：根据所述目标加解锁设备的第三当前扭矩值以及第三目标扭矩值，确定第三认帽扭矩值；其中，所述第三目标扭矩值的方向与待解锁器件的加锁方向一致，且所述第三目标扭矩值小于或者等于所述第二目标扭矩值；所述控制数据确定模块还用于：根据所述第三认帽扭矩值，向所述加解锁驱动装置发送认帽所需的第三扭矩控制数据；所述转动角度获取模块还用于：在所述目标加解锁设备的实际认帽扭矩值达到所述第三目标扭矩值的情况下，获取所述目标加解锁设备在第三预设时间内的第三认帽转动角度；所述认帽结果确定模块还用于：根据所述第三认帽转动角度以及第三预设转角阈值，确定三次认帽结果。

31、可选地，在本技术实施例中，所述第一扭矩控制数据包括：第一比例控制数据、第一积分控制数据和第一微分控制数据；所述第二扭矩控制数据包括：第二比例控制数据、第二积分控制数据和第二微分控制数据；所述第三扭矩控制数据包括：第三比例控制数据、第三积分控制数据和第三微分控制数据。

32、第三方面，本技术实施例还提供了一种加解锁系统，所述系统包括：目标加解锁设备和电子设备；其中，所述电子设备包括：存储器和处理器；所述存储器上存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如第一方面任一项所述的解锁过程中的认帽方法。

33、第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被一处理器运行时，执行如第一方面任一项所述的解锁过程中的认帽方法。

34、本技术的有益效果为：通过控制加解锁驱动装置的实际认帽扭矩值与待解锁器件的加锁方向一致，可以避免在认帽阶段发生误解锁的情况，进而保证后续自动解锁流程的正常进行。解决了现有的认帽方法在解锁过程中，容易在认帽阶段发生误解锁的情况，扰乱后续的自动加解锁流程的技术问题。

35、通过在目标加解锁设备的实际认帽扭矩值达到第一目标扭矩值的情况下，根据目标加解锁设备在第一预设时间内的第一认帽转动角度与第一预设转角阈值之间的大小关系，确定出对待解锁器件的认帽结果；由于实际认帽扭矩值与待解锁器件的加锁方向一致，只有在认帽成功的情况下，目标加解锁设备的转动角度才会收到待解锁器件的限制，不容易出现认帽失误的情况；进而提高了认帽成功的准确度。