用于自动泊车辅助系统测试的仿真测试系统和测试方法与流程

本申请涉及车辆相关技术，更为具体地，涉及自动泊车辅助系统测试的仿真测试技术。

背景技术：

1、自动泊车辅助系统(auto parking assist system)是一种利用车载传感器，识别有效泊车空间，并通过轨迹规划与跟踪，实现自动停入或驶出泊车位的驾驶辅助功能。随着汽车智能化程度不断增加，自动泊车辅助系统普及程度越来越高，对于该功能的仿真验证工作也变得越来越重要。

2、目前，自动泊车功能的开发验证主要通过实车调试实现，但是实车测试存在场景设置复杂度高，场景复现度低，边缘场景复现度低等不足。通过仿真测试系统，能够灵活设置场景，稳定复现特殊情况及边缘场景，提升验证测试的效率。

技术实现思路

1、根据本申请的一个方面，提供用于自动泊车辅助系统测试的仿真测试系统，其包括：场景仿真模块，用于在仿真模拟器中建立泊车环境；车辆仿真模块，用于在所述仿真模拟器中建立模拟车辆，所述模拟车辆对应待测试车辆；仿真主控模块，用于控制所述场景仿真模块和所述车辆仿真模块；视频注入模块，用于实现视频信号的同步注入；超声波仿真模块，用于模拟超声波信号和根据需要模拟故障信号；控制器，用于根据视频注入模块以及超声波仿真模块的输入生成用于控制所述模拟车辆的泊车指令，并输出所述模拟车辆的泊车相关数据；人机交互模块，用于人机交互；数据分析模块，用于根据所述泊车相关数据对所述模拟车辆的泊车状态进行实时分析与实时监测，所述泊车状态包括视觉车位检测状态、融合定位状态、轨迹规划及跟踪状态、车辆控制状态。

2、所述的仿真测试系统，可选地，所述系统还包括数据回灌模块，用于将已有视频数据回灌到所述控制器，并且所述数据回灌模块配置为将已有视频数据经由所述视频注入模块回灌到所述控制器。

3、所述的仿真测试系统，可选地，所述人机交互模块配置为显示所述模拟车辆的中控屏。

4、所述的仿真测试系统，可选地，所述人机交互模块配置为包括与待测试车辆一致的人机交互界面。

5、所述的仿真测试系统，可选地，所述仿真主控模块配置为能够输出仿真环境中的参数。

6、根据本申请的又一方面，还提供用于自动泊车辅助系统测试的仿真测试方法，由上文所述的仿真测试系统执行，所述方法包括：建立泊车环境；建立模拟车辆；向控制器输入视频信号；向控制器输入超声波模拟信号；基于所述泊车环境，根据所述视频信号和所述超声波模拟信号来进行泊车；输出所述模拟车辆泊车过程中的泊车相关数据；根据所述泊车状态相关数据实时分析和监测所述模拟车辆的泊车状态。

7、所述的仿真测试方法，可选地，所述方法还包括：通过数据回灌模块将已有视频数据回灌到所述控制器；其中，所述数据回灌模块将所述已有视频数据经由视频注入模块回灌到所述控制器。

8、所述的仿真测试方法，可选地，所述方法还包括：显示所述模拟车辆的中控屏。进一步，所述方法还包括：显示与待测试车辆一致的人机交互界面。

9、所述的仿真测试方法，可选地，所述方法还包括输出仿真环境中的参数。

技术特征：

1.一种用于自动泊车辅助系统测试的仿真测试系统，其包括：

2.根据权利要求1所述的仿真测试系统，其特征在于，所述系统还包括：

3.根据权利要求1或2所述的仿真测试系统，其特征在于，所述人机交互模块配置为显示所述模拟车辆的中控屏。

4.根据权利要求3所述的仿真测试系统，其特征在于，所述人机交互模块配置为包括与待测试车辆一致的人机交互界面。

5.根据权利要求1或2所述的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真主控模块配置为能够输出仿真环境中的参数。

6.一种用于自动泊车辅助系统测试的仿真测试方法，由根据权利要求1所述的仿真测试系统执行，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的仿真测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求6或7所述的仿真测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的仿真测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求6所述的仿真测试方法，其特征在于，所述方法还包括输出仿真环境中的参数。

技术总结本申请提供用于自动泊车辅助系统测试的仿真测试系统，包括：场景仿真模块、车辆仿真模块、仿真主控模块、视频注入模块、超声波仿真模块、控制器、人机交互模块、数据分析模块。视频注入模块用于实现视频信号的同步注入；超声波仿真模块用于模拟超声波信号和根据需要模拟故障信号；控制器根据视频注入模块以及超声波仿真模块的输入生成用于控制所述模拟车辆的泊车指令，并输出所述模拟车辆的泊车相关数据；数据分析模块，用于根据所述泊车相关数据对所述模拟车辆的泊车状态进行实时分析与实时监测，所述泊车状态包括视觉车位检测状态、融合定位状态、轨迹规划及跟踪状态、车辆控制状态。还提供相应的仿真方法。技术研发人员：吴聿栋,茅澍州,陆晔祺,陈德清受保护的技术使用者：上汽通用汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18