响应于物理环境的改变自适应制图以对自主车辆进行导航的制作方法

各实施例总体上涉及自主车辆以及关联的机械、电气和电子硬件、计算机软件和系统，以及有线和无线网络通信，以作为服务提供给自主车队。更具体而言，系统、装置和方法被配置成在本地(例如，在自主车辆原地)或远程地或两处向诸如三维(“3d”)地图的地图提供更新，用于为这种车辆的一个或多个导航，使其适应车辆穿越的环境中的改变。

背景技术：

1、开发无人驾驶车辆的多种方法都主要集中于使常规车辆(例如，人工驾驶的汽车)自动化，目的是生产无人驾驶车辆供消费者购买。例如，若干汽车公司和子公司在改变常规汽车和控制机构，例如转向，以为消费者提供拥有可以无人驾驶的车辆的能力。在一些方法中，常规无人驾驶车辆在某些状况下执行安全关键性驾驶功能，但如果车辆控制器未能解决可能危及乘坐者安全的特定问题，则要求驾驶员采取控制(例如，转向等)。

2、尽管如此，功能性的常规无人驾驶车辆通常有若干缺点。例如，正在开发的大量无人驾驶汽车是从需要人工(即，人控制)转向和其他类似自主功能的车辆演进的。因此，大部分无人驾驶汽车基于这样的范式：车辆要被设计成适应得到许可的驾驶员，为此在车辆之内保留了特定座椅或位置。这样一来，无人驾驶车辆被设计地并非最优，通常放弃了简化车辆设计和节省资源(例如，降低生产无人驾驶车辆的成本)的机会。常规无人驾驶车辆中还存在其他缺点。

3、常规交通服务中还存在其他缺点，由于提供常规运输和共乘服务的常见方式的原因，它们并非很适合例如有效管理车辆库存。在一种常规方法中，要求乘客经由中心式服务访问移动应用以请求运输服务，该中心式服务向乘客分配人类驾驶员和车辆(例如，在私人所有关系下)。使用所有人不同的车辆，私人车辆和安全系统的维护通常会不受约束。在另一种常规方法中，一些实体通过允许作为成员登记的驾驶员访问成员间共享的车辆而实现对一组车辆的共乘。这种方法不太适合提供方便的运输服务，因为驾驶员需要在特定地点取走和放回共享车辆，这些地点通常在城市环境中很少很稀疏，并需要进出停放共乘车辆的较为昂贵的不动产(即，停车场)。在上述常规方法中，从库存角度讲，用于提供运输服务的传统车辆通常利用率不够，因为一旦驾驶员离开，车辆就不动了。此外，共乘方式(以及个体拥有的车辆运输服务)通常不太适合重新调整库存以匹配运输服务的需求，以适应使用和典型的行驶模式。也要注意，具有有限自主驾驶自动化能力的一些常规描述的车辆也不太适合重新调整库存，因为通常可能需要人类驾驶员。根据美国运输部的高速公路安全管理局(“nhtsa”)，具有有限自主驾驶自动化能力的车辆示例是被指定为3级(“l3”)车辆的车辆。

4、作为另一个缺点，无人驾驶车辆的典型方式通常不太适合相对于行驶中车辆和车辆驾驶员或个人之间的交互(例如，社会交互)检测车辆并进行导航。例如，一些常规方法不能充分识别行人、骑行者等，以及关联的交互，例如出于解决无人驾驶车辆乘坐者安全风险的目的的眼神接触、手势等，以及其他车辆的驾驶员、行人等。

5、因此，需要一种方便实现自主车辆而没有常规技术局限性的方案。

技术实现思路

技术特征：

1.一种用于为一辆或多辆车辆导航的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境性质包括位置数据、颜色数据、纹理数据、反射数据、表面特性数据或者属性数据中的至少一个，并且所述概率地图中的至少一部分包括体素或者三维图块中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：

8.一种用于为一辆或多辆车辆导航的方法，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，使用所述统计变化检测策略包括通过识别深度学习计算的一次或多次迭代上的边界来检测所述本地地图数据中相对于所述全局地图数据发生变化的部分。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

14.根据权利要求8所述的方法，还包括：

技术总结本发明的实施例总体上涉及用于为车辆导航的方法和系统。具体而言，一种方法可以包括访问多种类型传感器数据的子集，基于多种类型的传感器数据相对于全球坐标系对准传感器数据的子集以形成对准传感器数据，以及产生三维地图数据的数据集。该方法还包括检测相对于三维地图数据的至少两个数据集的数据变化，以及应用数据的变化以形成更新的三维地图数据。数据变化可以代表感测传感器数据的环境的状态变化。环境的状态变化可以与位于其中的对象的存在或不存在相关。技术研发人员：J·S·莱文森,G·T·斯布莱受保护的技术使用者：祖克斯有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18