折弯机与机器人协同作业方法、系统、设备及存储介质与流程

本申请涉及工业控制，尤其涉及一种折弯机与机器人协同作业方法、系统、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，在折弯机与机器人协同作业过程中，折弯机与机器人之间的信息交互通常是通过i/o点位进行的，然而，由于通过i/o点位传输的信息是基于电平“0”和“1”进行组合得到的，通过i/o点位只能传输少量的关于折弯流程节点或者节点完成状态等简单的信息。

2、若要交互大量且复杂的信息，则需要增设大量i/o点位，且增加对电平“0”和“1”的组合难度，因此，受制于成本和组合难度，导致折弯机与机器人之间只能交互的较为单一的信息。

3、由于折弯机与机器人之间交互的信息较为单一，折弯机与机器人之间无法交互关于折弯流程节点或者节点完成状态之外的其他信息，例如，折弯机或者机器人所处的实时位置、所运行的程序等，导致折弯机与机器人之间无法精确配合，导致无法高效完成协同作业。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种折弯机与机器人协同作业方法、系统、设备及存储介质，旨在解决折弯机与机器人无法高效完成协同作业的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种折弯机与机器人协同作业方法，所述折弯机与所述机器人采用总线的方式进行数据交互，所述方法包括以下步骤：

3、获取所述机器人触发的状态输入信号；

4、基于预设规则解析所述状态输入信号，得到目标数据；

5、基于所述目标数据，进行折弯控制。

6、可选地，所述预设规则包括所述状态输入信号与折弯指令的映射关系，所述目标数据包括折弯指令，所述基于预设规则解析所述状态输入信号，得到目标数据的步骤包括：

7、基于所述状态输入信号与折弯指令的映射关系解析所述状态输入信号，得到目标折弯指令；

8、所述基于所述目标数据，进行折弯控制的步骤包括：

9、基于所述目标数据，进行折弯控制。

10、可选地，所述目标折弯指令包括程序切换指令，所述程序切换指令携带有目标程序信息，所述基于所述目标数据，进行折弯控制的步骤包括：

11、基于所述程序切换指令以及所述目标程序信息，调用目标折弯程序。

12、可选地，所述基于所述程序切换指令以及所述目标程序信息，调用目标折弯程序的步骤之前，还包括以下至少一项：

13、基于所述程序切换指令，停止运行当前折弯程序，并向所述机器人反馈已停止运行；

14、确定所述目标程序信息中的目标程序号是否符合预设程序运行标准，若符合，则允许调用目标折弯程序。

15、可选地，所述基于所述目标数据，进行折弯控制的步骤之后还包括；

16、将折弯控制中的工作参数作为反馈信息发送至所述机器人。

17、本申请还提供一种折弯机与机器人协同作业方法，应用于机器人，所述机器人与所述折弯机采用总线的方式进行数据交互，所述折弯机与机器人协同作业方法包括以下步骤：

18、获取所述折弯机触发的信息输入信号；

19、基于预设规则解析所述信息输入信号，得到目标信息；

20、基于所述目标信息，进行折弯控制。

21、可选地，所述预设规则包括所述信息输入信号与反馈信息的映射关系，所述反馈信息包括所述折弯机在折弯控制中的工作参数；

22、所述基于预设规则解析所述信息输入信号，得到目标信息的步骤包括：

23、基于所述信息输入信号与反馈信息的映射关系解析所述信息输入信号，得到目标工作参数；

24、所述基于所述目标信息，进行折弯控制的步骤包括：

25、基于所述目标工作参数，进行辅助折弯操作；

26、和/或者，校验所述工作参数是否准确。

27、可选地，所述反馈信息包括所述折弯机反馈的工作状态；

28、所述基于预设规则解析所述信息输入信号，得到目标信息的步骤包括：

29、基于所述信息输入信号与反馈信息的映射关系解析所述信息输入信号，得到目标工作状态；

30、所述基于所述目标信息，进行折弯控制的步骤包括：

31、基于所述目标工作状态，向所述折弯机发送折弯指令。

32、可选地，所述基于所述目标工作状态，向所述折弯机发送折弯指令的步骤包括：

33、在所述目标工作状态为所述折弯机已停止运行的情况下，向所述折弯机发送程序切换指令。

34、本实施例还提供一种协同作业系统，所述协同作业系统包括折弯机和机器人，所述机器人与所述折弯机采用总线的方式进行数据交互；

35、所述折弯机用于获取所述机器人触发的状态输入信号，基于预设规则解析所述状态输入信号，得到目标数据，基于所述目标数据，进行折弯控制；

36、所述机器人用于获取所述折弯机触发的信息输入信号，基于预设规则解析所述信息输入信号，得到目标信息，基于所述目标信息，进行折弯控制。

37、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的折弯机与机器人协同作业程序，所述折弯机与机器人协同作业程序配置为实现如上所述的折弯机与机器人协同作业方法的步骤。

38、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有折弯机与机器人协同作业程序，所述折弯机与机器人协同作业程序被处理器执行时实现如上所述的折弯机与机器人协同作业方法的步骤。

39、本申请应用于折弯机，相较于相关技术中折弯机与机器人之间通过i/o点位进行信息交互，本申请所述折弯机与所述机器人采用总线的方式进行数据交互；网络通信传输的数量不会受制于成本，且所述机器人触发的状态输入信号的数据类型不会受制于信息组合的难度。

40、具体地，折弯机获取所述机器人触发的状态输入信号，基于预设规则解析所述状态输入信号，得到目标数据；折弯机基于所述目标数据，进行折弯控制，实现机器人与折弯机的信息交互，相较于相关技术中折弯机与机器人之间无法交互关于折弯流程节点或者节点完成状态之外的其他信息，本申请机器人与折弯机之间交互的状态输入信号无数量和类型的限制，使折弯机与机器人之间能够精确配合，高效完成协同作业。

技术特征：

1.一种折弯机与机器人协同作业方法，应用于折弯机，其特征在于，所述折弯机与所述机器人采用总线的方式进行数据交互，所述方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的折弯机与机器人协同作业方法，其特征在于，所述预设规则包括所述状态输入信号与折弯指令的映射关系，所述目标数据包括折弯指令，所述基于预设规则解析所述状态输入信号，得到目标数据的步骤包括：

3.如权利要求2所述的折弯机与机器人协同作业方法，其特征在于，所述目标折弯指令包括程序切换指令，所述程序切换指令携带有目标程序信息，所述基于所述目标数据，进行折弯控制的步骤包括：

4.如权利要求3所述的折弯机与机器人协同作业方法，其特征在于，所述基于所述程序切换指令以及所述目标程序信息，调用目标折弯程序的步骤之前，还包括以下至少一项：

5.如权利要求1所述的折弯机与机器人协同作业方法，其特征在于，所述基于所述目标数据，进行折弯控制的步骤之后还包括；

6.一种折弯机与机器人协同作业方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人与所述折弯机采用总线的方式进行数据交互，所述折弯机与机器人协同作业方法包括以下步骤：

7.如权利要求6所述的折弯机与机器人协同作业方法，其特征在于，所述预设规则包括所述信息输入信号与反馈信息的映射关系，所述反馈信息包括所述折弯机在折弯控制中的工作参数；

8.如权利要求6所述的折弯机与机器人协同作业方法，其特征在于，所述反馈信息包括所述折弯机反馈的工作状态；

9.如权利要求8所述的折弯机与机器人协同作业方法，其特征在于，所述基于所述目标工作状态，向所述折弯机发送折弯指令的步骤包括：

10.一种协同作业系统，其特征在于，所述协同作业系统包括折弯机和机器人，所述机器人与所述折弯机采用总线的方式进行数据交互；

11.一种设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的折弯机与机器人协同作业程序，所述折弯机与机器人协同作业程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的折弯机与机器人协同作业方法的步骤，或者实现如权利要求6-9中任一项所述的折弯机与机器人协同作业方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有折弯机与机器人协同作业程序，所述折弯机与机器人协同作业程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的折弯机与机器人协同作业方法的步骤，或者实现如权利要求6-9中任一项所述的折弯机与机器人协同作业方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种折弯机与机器人协同作业方法、系统、设备及存储介质，属于工业控制技术领域。本申请折弯机获取所述机器人触发的状态输入信号，基于预设规则解析所述状态输入信号，得到目标数据；折弯机基于所述目标数据，进行折弯控制，实现机器人与折弯机的信息交互，相较于相关技术中折弯机与机器人之间无法交互关于折弯流程节点或者节点完成状态之外的其他信息，本申请机器人与折弯机之间交互的状态输入信号无数量和类型的限制，使折弯机与机器人之间能够精确配合，高效完成协同作业。技术研发人员：周大为受保护的技术使用者：深圳市汇川技术股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18