一种盐田活碴路径及小车运行规划方法与流程

本发明涉及盐田生产，具体涉及一种盐田活碴路径及小车运行规划方法。

背景技术：

1、活碴操作是我国海盐生产结晶工艺独有的操作，按蒸发量的不同，定期翻动盐粒的操作称为活碴。活碴能改变盐晶体的位置，扩大卤水与晶体的接触面，使氯离子、钠离子较为均衡地向晶体各晶面粘附，降低卤水的过饱和度，能减少粉盐、片盐的形成。因活碴破碎了池底盐层平面，可减少反射损失的辐射能，有利于卤水吸收辐射能增大蒸发量。

2、盐田自动活碴机器人是解决盐田活碴的设备，对于设备而言，路径规划是机器人运行的归本，在实际规划时，盐田情况不同，控制逻辑复杂，实际规划难度较大，导航算法规划时可能会出现错误，进而产生错误运行风险，影响小车运行安全。

3、为此提出一种盐田活碴路径及小车运行规划方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于：为解决上述背景技术中提到的问题，本发明提供了一种盐田活碴路径及小车运行规划方法。

2、本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

3、一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，包括如下步骤：

4、区域规划设计：划分设备存储区、公共道路和工作区，所述公共道路和工作区之间设置有进出口；

5、活碴小车的活碴耙逻辑控制规划设计：设计不同区域中小车对活碴耙控制方式、不同运行状态下的活碴耙控制方式；

6、活碴小车行走实际范围规划：确定活碴小车的实时位置和轮廓边缘。

7、进一步地，所述设备存储区为活碴小车停放区域，所述公共道路为活碴小车行驶区域，所述工作区为盐田，活碴小车在工作区进行活碴作业。

8、进一步地，所述不同区域中活碴小车的活碴耙逻辑控制规划设计为：设备存储区活碴耙始终抬起，所述公共道路中活碴耙始终抬起，所述工作区中小车向前运行时，活碴耙放下，小车转弯或者倒退时，活碴耙提升。

9、进一步地，所述不同运行状态下的活碴耙控制方式为：转弯前活碴耙抬升、转弯完成后活碴耙放下、倒车前先抬升活碴耙、倒车完成后放下活碴耙。

10、进一步地，所述小所述小车活碴耙传感器触碰到绳索，小车停止，活碴耙抬升，小车向前运行，当运行到一定距离并且传感器信号消失时，活碴耙放下后继续工作；小车超出运行允许距离时，判定为绳索无法脱落，发出报警信息，人工介入。

11、进一步地，所述活碴小车行走实际范围规划包括使用gps定位模块定位导航和实时更新计算活碴小车、活碴耙的轮廓信息。

12、本发明的有益效果如下：

13、本发明通过路径属性复制的方法进行规划，结合gps定位，当机器人位于不同属性的区域时，就会有相应的控制逻辑。对于小车的运行控制难度也会大大降低，并且提高运行稳定性，通过采用智能算法，提前规划好路径，对于固定作业场合而言，运行可靠性和安全性提高，难度降低，对于在电子地图中对于小车运行控制逻辑进行赋值，使得小车控制逻辑的层次性明显，控制逻辑简单可靠，小车路径规划智能算法与实际导航分开运行，在工程实际中安全可靠，算法规划的错误不会影响小车的运行安全，实现了盐田活碴作业的高效、精确、安全和智能化，为盐田的现代化管理和作业提供了有效的技术支持。

技术特征：

1.一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述设备存储区(3)为活碴小车停放区域，所述公共道路(1)为活碴小车行驶区域，所述工作区(2)为盐田，活碴小车在工作区(2)进行活碴作业。

3.根据权利要求2所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述不同区域中活碴小车的活碴耙逻辑控制规划设计为：设备存储区(3)活碴耙始终抬起，所述公共道路(1)中活碴耙始终抬起，所述工作区(2)中小车向前运行时，活碴耙放下，小车转弯或者倒退时，活碴耙提升。

4.根据权利要求3所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述不同运行状态下的活碴耙控制方式为：转弯前活碴耙抬升、转弯完成后活碴耙放下、倒车前先抬升活碴耙、倒车完成后放下活碴耙。

5.根据权利要求4所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述小车活碴耙传感器触碰到绳索，小车停止，活碴耙抬升，小车向前运行，当运行到一定距离并且传感器信号消失时，活碴耙放下后继续工作；小车超出运行允许距离时，判定为绳索无法脱落，发出报警信息，人工介入。

6.根据权利要求1所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述活碴小车行走实际范围规划包括使用gps定位模块定位导航和实时更新计算活碴小车、活碴耙的轮廓信息。

7.根据权利要求1所述的一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，其特征在于，所述区域规划设计通过电子地图实现，针对不同赋值，小车有不同的运行逻辑。

技术总结本发明公开了一种盐田活碴路径及小车运行规划方法，涉及盐田生产技术领域。本发明包括如下步骤：区域规划设计：划分设备存储区、公共道路和工作区，所述公共道路和工作区之间设置有进出口；活碴小车的活碴耙逻辑控制规划设计：设计不同区域中小车对活碴耙控制方式、不同运行状态下的活碴耙控制方式；活碴小车行走实际范围规划：确定活碴小车的实时位置和轮廓边缘，本发明使得小车控制逻辑的层次性明显，控制逻辑简单可靠，小车路径规划智能算法与实际导航分开运行，在工程实际中安全可靠，算法规划的错误不会影响小车的运行安全，实现了盐田活碴作业的高效、精确、安全和智能化，为盐田的现代化管理和作业提供了有效的技术支持。技术研发人员：安延平,贺赟晖,胡开宝,毕李刚,张庆龙,马海永,邱博轩,李永强,路明元,刘成森,严迎春,孙浩,刘建锐,周晓龙,曾明星,李佳峻,赵辉,鄂建军,袁浩,宫轶平,常健,牛思凯,高飞,任惠婷,常丹丹受保护的技术使用者：唐山三友盐化有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18