用于运动机构路径规划的数据处理方法和装置与流程

本技术涉及运动机构领域，具体而言，涉及一种用于运动机构路径规划的数据处理方法和装置。

背景技术：

1、运动机构在工业领域广泛应用，如工业喷涂、焊接等应用场景中，在不同应用场景下，运动机构的结构存在不同，可以根据工业指令实现作业。

2、现有技术中的运动机构往往需要人工辅助，依靠人为提供的任务指令和操作方式，如在路径规划过程中，需要人工添加过渡点实现对路径过程中的避障处理，对操作人员要求较高，在路径规划过程中如何自动避障是亟需解决的问题。

3、因此，本技术提出一种用于运动机构路径规划的数据处理方法和装置。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种用于运动机构路径规划的数据处理方法和装置，实现对运动机构进行满足机械结构关节与避障的路径规划处理。

2、为了实现上述目的，本技术的第一方面，提出了一种用于运动机构路径规划的数据处理方法，包括：

3、获取待规划数据，其中，所述待规划数据为用于表示运动机构路径起止点和运动机构状态的数据；

4、对所述待规划数据进行基于预设采样算法的采样的处理，得到路径采样数据，其中，所述路径采样数据为用于表示运动机构起止点位之间路径采样的数据；

5、对所述路径采样数据进行有效性检测处理，得到目标采样数据，其中，所述目标采样数据为用于表示满足有效性检测规则的路径采样数据；

6、对所述目标采样数据进行路径生成处理，得到路径规划数据。

7、进一步地，对所述路径采样数据进行有效性检测处理，得到目标采样数据包括：

8、对所述路径采样数据进行基于逆运动学检测的有效性检测处理，得到第一检测结果数据，其中，所述第一检测结果数据为用于表示所述路径采样数据对应的运动机构是否通过运动机构逆运动学规则的检测结果数据；

9、对所述路径采样数据进行基于干涉检测的有效性检测处理，得到第二检测结果数据，其中，所述第二检测结果数据为用于表示所述路径采样数据对应的运动机构是否存在干涉的结果数据；

10、根据所述第一检测结果数据和所述第二检测结果数据确定所述目标采样数据。

11、进一步地，对所述路径采样数据进行基于逆运动学检测的有效性检测处理，得到第一检测结果数据包括：

12、对所述路径采样数据进行采样点的识别处理，得到路径点采样数据，其中，所述路径点采样数据为用于表示所述运动机构末端采样点位的数据；

13、对所述路径点采样数据进行基于预设运动机构的逆运动学模型的求解处理，以判断所述路径点采样数据是否通过运动机构逆运动学检测规则，

14、如果不存在运动机构运动学逆解，得到检测不通过的第一检测结果数据；

15、如果存在运动机构运动学逆解，得到检测通过的第一检测结果数据。

16、进一步地，对所述路径采样数据进行基于干涉检测的有效性检测处理，得到第二检测结果数据包括：

17、对所述路径采样数据进行基于预设运动机构模型的生成处理，得到待检测运动机构运动模型数据；

18、将所述待检测运动机构运动模型数据与预设障碍物模型数据进行距离检测处理，得到干涉距离数据；

19、将所述干涉距离数据与预设干涉距离阈值进行比较，以判断所述运动机构是否发生干涉，

20、如果所述干涉距离数据小于或等于预设干涉距离阈值，得到运动机构干涉的第二检测结果数据；

21、如果所述干涉距离数据大于预设干涉距离阈值，得到得到运动机构不干涉的第二检测结果数据。

22、进一步地，对所述目标采样数据进行路径生成处理，得到路径规划数据包括：

23、对所述目标采样数据进行采样点提取处理，得到目标采样点数据，其中，所述目标采样点数据为用于表示所述目标采样数据对应运动机构末端点位的数据；

24、对所述目标采样点数据进行基于预设采样规则的判断处理，

25、如果所述目标采样点数据满足预设采样规则，得到所述目标采样点数据；

26、如果所述目标采样点数据不满足预设采样规则，对所述待规划数据进行重复采样处理，得到多个所述目标采样点数据；

27、根据所述目标采样点数据生成规划路径，得到所述路径规划数据。

28、进一步地，对所述目标采样点数据进行基于预设采样规则的判断处理包括：

29、对所述目标采样点数据进行基于运动机构路径终点的距离检测处理，得到采样距离数据，其中，所述采样距离数据为用于表示所述目标采样点数据对应运动机构末端点位与运动机构路径终点的距离数据；

30、对所述采样距离数据进行基于预设采样距离阈值的比较，以判断所述目标点采样数据是否满足预设采样规则，

31、如果所述采样距离数据小于或等于预设采样距离阈值，所述目标点采样数据满足预设采样规则；

32、如果所述采样距离数据大于预设采样距离阈值，所述目标点采样数据不满足预设采样规则，对所述待规划数据进行重复采样处理，直到所述目标点采样数据满足预设采样规则。

33、根据本技术第二方面，提出了一种用于运动机构路径规划的数据处理装置，包括：

34、数据获取模块，用于获取待规划数据，其中，所述待规划数据为用于表示运动机构路径起止点和运动机构状态的数据；

35、采样模块，用于对所述待规划数据进行基于预设采样算法的采样的处理，得到路径采样数据，其中，所述路径采样数据为用于表示运动机构起止点位之间路径采样的数据；

36、有效性检测模块，用于对所述路径采样数据进行有效性检测处理，得到目标采样数据，其中，所述目标采样数据为用于表示满足有效性检测规则的路径采样数据；

37、路径生成模块，用于对所述目标采样数据进行路径生成处理，得到路径规划数据。

38、进一步地，有效性检测模块包括：

39、第一有效性检测模块，用于对所述路径采样数据进行基于逆运动学检测的有效性检测处理，得到第一检测结果数据，其中，所述第一检测结果数据为用于表示所述路径采样数据对应的运动机构是否通过运动机构逆运动学规则的检测结果数据；

40、第二有效性检测模块，用于对所述路径采样数据进行基于干涉检测的有效性检测处理，得到第二检测结果数据，其中，所述第二检测结果数据为用于表示所述路径采样数据对应的运动机构是否存在干涉的结果数据；

41、有效性检测结果模块，用于根据所述第一检测结果数据和所述第二检测结果数据确定所述目标采样数据。

42、根据本技术的第三方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的用于运动机构路径规划的数据处理方法。

43、根据本技术的第四方面，提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述的用于运动机构路径规划的数据处理方法。

44、本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

45、在本技术中，通过获取待规划数据，其中，所述待规划数据为用于表示运动机构路径起止点和运动机构状态的数据；对所述待规划数据进行基于预设采样算法的采样的处理，得到路径采样数据，其中，所述路径采样数据为用于表示运动机构起止点位之间路径采样的数据；对所述路径采样数据进行有效性检测处理，得到目标采样数据，其中，所述目标采样数据为用于表示满足有效性检测规则的路径采样数据；对所述目标采样数据进行路径生成处理，得到路径规划数据。通过对运动机构采样及对采样数据进行有效性检测，实现对运动机构进行满足机械结构关节与避障的路径规划处理。