一种浮调控制方法及系统与流程

本公开涉及水下机器人，具体涉及一种浮调控制方法及系统。

背景技术：

1、现有技术中，水下机器人所采用的浮调系统通常是由水仓、泵、阀、管路等关组件构成；在浮调系统中，常常会涉及到多个水仓和多个水泵，每一个水泵会单独控制对应的水仓中的排水或抽水。

2、由于目前的浮调系统每个水仓之间是完全独立，且每个水泵只能单独控制一个水仓的排水或抽水，因此，需要大量的管路铺设，那么随着水泵和水仓的数量增加，管路连接会尤为复杂，十分不便，同时也需要铺设大量的管路支撑浮调系统运转，进而导致目前的浮调系统需要耗费大量的功耗。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供了一种浮调控制方法及系统，能够降低浮调控制系统的使用的功耗。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种浮调控制系统，包括：应用于浮调控制装置，所述浮调控制装置包括多个水仓以及多个水泵，所述水仓的数量与所述水泵的数量相同，所述多个水仓中的每一个水仓与所述多个水泵中对应的水泵相连；所述多个水仓中每两个相邻的水仓之间基于对应的联通管道进行联通，所述多个水泵之间按序串联，在所述联通管道上安装有对应的水仓联通阀；所述方法包括：

3、获取水量调节指令；所述水量调节指令用于调节目标水仓的水量；

4、响应于所述水量调节指令，利用与所述目标水仓对应的目标水泵，基于所述水仓联通阀与所述目标水仓相邻的水仓进行水量交换。

5、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述获取针对目标水仓的水量调节指令，包括：

6、获取所述浮调控制装置的横倾偏角和纵倾偏角；所述横倾偏角和所述纵倾偏角是通过所述浮调控制装置的重心位置获取的；

7、判断所述横倾偏角和/或所述纵倾偏角是否在预设阈值范围内；

8、若是，则无需对所述多个水仓进行水量调节；

9、若否，则生成所述水量调节指令。

10、作为本技术实施例一种可选的实施方式，在响应于所述水量调节指令，利用与所述目标水仓对应的目标水泵，基于所述水仓联通阀与所述目标水仓相邻的水仓进行水量交换之前，所述方法还包括：

11、基于所述浮调控制装置的横倾偏角和纵倾偏角，在所述多个水仓中确定所述目标水仓。

12、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述利用与所述目标水仓对应的目标水泵，基于水仓联通阀与所述目标水仓相邻的水仓进行水量交换；包括：

13、根据所述横倾偏角和所述纵倾偏角进行推理计算，利用与所述目标水仓对应的目标水泵，基于水仓联通阀与所述目标水仓相邻的水仓进行水量交换。

14、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述根据所述横倾偏角和所述纵倾偏角进行推理计算，利用与所述目标水仓对应的目标水泵，基于水仓联通阀与所述目标水仓相邻的水仓进行水量交换，包括：

15、基于所述横倾偏角，获取所述目标水仓的第一参数；所述第一参数用于表示所述目标水仓在调整横倾偏角时是需要增加还是减少水量；

16、基于所述纵倾偏角，获取所述目标水仓的第二参数；所述第二参数用于表示所述目标水仓在调整纵倾偏角时是需要增加还是减少水量；

17、对所述第一参数和所述第二参数进行分析整理，获取所述目标水仓的第三参数，所述第三参数用于表示所述目标水仓在调整所述横倾偏角和所述纵倾偏角时，整体上是需要增加还是减少水量；

18、基于所述第三参数，基于所述目标水泵控制所述目标水仓与所述目标水仓相邻的任一个所述水仓进行水量交换。

19、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：

20、当所述目标水仓对应的目标水泵出现异常时，则打开第二水仓与所述目标水仓的水仓联通阀；所述第二水仓是与所述目标水仓相邻的至少一个水仓；

21、通过所述第二水仓对应的水泵，控制所述目标水仓与所述第二水仓进行水量交换。

22、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述浮调控制装置还包括：多个海水联通阀，所述多个海水联通阀中的任一个与对应的所述水仓连接；所述通过所述第二水仓对应的水泵，控制所述目标水仓与所述第二水仓进行水量交换之后，所述方法还包括：

23、打开所述第二水仓的海水联通阀，通过所述第二水仓的水泵，控制所述第二水仓与海水进行水量交换。

24、第二方面，本技术实施例提供了一种浮调控制系统，部署于浮调控制装置，所述浮调控制装置包括多个水仓以及多个水泵，所述水仓的数量与所述水泵的数量相同，所述多个水仓中的每一个水仓与所述多个水泵中对应的水泵相连；所述多个水仓中每两个相邻的水仓之间基于对应的联通管道进行联通，所述多个水泵之间按序串联，在所述联通管道上安装有对应的水仓联通阀；所述系统包括：

25、获取模块，用于获取水量调节指令；所述水量调节指令用于调节目标水仓的水量；

26、调节模块，用于响应于所述水量调节指令，利用与所述目标水仓对应的目标水泵，基于所述水仓联通阀与所述目标水仓相邻的水仓进行水量交换。

27、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述系统还包括，判断模块，具体用于获取所述浮调控制装置的横倾偏角和纵倾偏角；所述横倾偏角和所述纵倾偏角是通过所述浮调控制装置的重心位置获取的；判断所述横倾偏角和/或所述纵倾偏角是否在预设阈值范围内；若是，则无需对所述多个水仓进行水量调节；若否，则生成所述水量调节指令。

28、作为本技术实施例一种可选的实施方式，在所述获取针对目标水仓的水量调节指令之前，所述调节模块还用于基于所述浮调控制装置的横倾偏角和纵倾偏角，在所述多个水仓中确定所述目标水仓。

29、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述调节模块还用于根据所述横倾偏角和所述纵倾偏角进行推理计算，利用与所述目标水仓对应的目标水泵，基于水仓联通阀与所述目标水仓相邻的水仓进行水量交换。

30、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述调节模块还用于基于所述横倾偏角，获取所述目标水仓的第一参数；所述第一参数用于表示所述目标水仓在调整横倾偏角时是需要增加还是减少水量；基于所述纵倾偏角，获取所述目标水仓的第二参数；所述第二参数用于表示所述目标水仓在调整纵倾偏角时是需要增加还是减少水量；对所述第一参数和所述第二参数进行分析整理，获取所述目标水仓的第三参数，所述第三参数用于表示所述目标水仓在调整所述横倾偏角和所述纵倾偏角时，整体上是需要增加还是减少水量；基于所述第三参数，基于所述目标水泵控制所述目标水仓与所述目标水仓相邻的任一个所述水仓进行水量交换。

31、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述调节模块，还用于当所述目标水仓对应的目标水泵出现异常时，则打开第二水仓与所述目标水仓的水仓联通阀；所述第二水仓是与所述目标水仓相邻的至少一个水仓；通过所述第二水仓对应的水泵，控制所述目标水仓与所述第二水仓进行水量交换。

32、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述浮调控制装置还包括：多个海水联通阀，所述多个海水联通阀中的任一个与对应的所述水仓连接；所述通过所述第二水仓对应的水泵，控制所述目标水仓与所述第二水仓进行水量交换之后，所述调节模块还用于打开所述第二水仓的海水联通阀，通过所述第二水仓的水泵，控制所述第二水仓与海水进行水量交换。

33、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在执行计算机程序时，使得所述电子设备实现上述任一项实施例所述的浮调控制系统。

34、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算设备执行时，使得所述计算设备实现上述任一项实施例所述的浮调控制系统。

35、本技术实施例提供的浮调控制系统具体为：所述浮调控制装置包括多个水仓以及多个水泵，所述水仓的数量与所述水泵的数量相同，所述多个水仓中的每一个水仓与所述多个水泵中对应的水泵相连；所述多个水仓中每两个相邻的水仓之间基于对应的联通管道进行联通，所述多个水泵之间按序串联，在所述联通管道上安装有对应的水仓联通阀；所述方法包括：当获取水量调节指令；所述水量调节指令用于调节目标水仓的水量；响应于所述水量调节指令，利用与所述目标水仓对应的目标水泵，基于所述水仓联通阀与所述目标水仓相邻的水仓进行水量交换。本技术通过为所述浮调系统中相邻的两个水仓之间设置水仓联通阀，让相邻的两个水仓能够基于水仓联通阀灵活控制联通，再通过串联的水泵实现从目标水仓与相邻的水仓实现与相邻的水仓进行水量交换。相比于现有技术中通过一个水泵单独控制一个浮沉水仓中的抽水和排水，本技术能够通过将相邻的浮沉水仓进行联通，进而通过一个水泵实现多个浮沉水仓的水量交换，相对于现有技术中通过一个水泵控制一个水仓的排水和抽水，能够降低整个降低浮调控制装置所使用的功耗，同时，由于将多个水泵串联，多个水仓联通，进而使得浮调控制装置的管线铺设也更加简单方便。