执行机构的控制方法、控制系统及生产线与流程

本公开涉及工业设备，具体地，涉及一种执行机构的控制方法、控制系统及生产线。

背景技术：

1、对于生产不同产品采用同一生产线的情况，不同产品的生产速度需求不同，因此可能每一工位的传送带传送不同工件的速度不同。现有技术中以执行机构与传送带之间的位置关系控制执行机构执行预设操作，而生产不同产品时只能人工调控执行预设操作的间隔时长，无法满足对生产线不同生产速度的自动化控制要求。

技术实现思路

1、为了实现上述目的，本公开提供一种执行机构的控制方法、控制系统及生产线。

2、在本公开的第一方面，提供一种执行机构的控制方法，所述执行机构用于对待加工工件执行目标操作，所述控制方法包括：

3、当所述待加工工件被传送至所述执行机构附近的预设位置处，获取传送所述待加工工件的目标速度；

4、根据所述目标速度、以及速度与延迟时长的对应关系，确定所述目标速度对应的目标延迟时长；

5、在所述目标延迟时长后，控制所述执行机构对所述待加工工件执行所述目标操作。

6、可选地，根据所述目标速度、以及速度与延迟时长的对应关系，确定所述目标速度对应的目标延迟时长之前，所述控制方法还包括：

7、获取在不同速度下样本工件从所述预设位置被传送至所述执行机构的执行端所在位置的目标时长，以及在不同速度下所述执行机构响应控制指令的响应时长；

8、根据每一速度下的目标时长和响应时长，对速度与时长之间的函数关系进行拟合，得到所述对应关系。

9、可选地，在所述对应关系中，所述延迟时长与所述速度线性负相关，且当所述速度等于速度限值时，对应的延迟时长为0。

10、可选地，所述执行机构包括电子凸轮装置，所述电子凸轮装置包括主轴和从轴，所述控制方法还包括：

11、当所述待加工工件被传送至所述预设位置时，控制所述主轴累计的位置信息清零，并重新累计所述主轴的位置信息；

12、控制所述执行机构对所述待加工工件执行所述目标操作，包括：

13、控制所述主轴和所述从轴耦合，并根据所述主轴重新累计的位置信息和预设电子凸轮曲线，控制所述从轴的执行端移动，以使所述执行机构对所述待加工工件执行所述目标操作。

14、可选地，所述控制方法还包括：

15、当所述预设电子凸轮曲线执行完成后，解除所述主轴和所述从轴之间的耦合关系。

16、可选地，所述执行机构为翻转机构，所述待加工工件为焊管，所述控制所述执行机构对所述待加工工件执行所述目标操作，包括：

17、控制所述翻转机构将所述焊管转移至下一工位，以使所述下一工位对所述焊管进行清洁操作。

18、在本公开的第二方面，提供一种执行机构的控制系统，包括：

19、传送机构，用于传送待加工工件；

20、控制装置，用于当所述待加工工件被传送至所述执行机构附近的预设位置处，获取传送所述待加工工件的目标速度，根据所述目标速度、以及速度与延迟时长的对应关系，确定所述目标速度对应的目标延迟时长，在所述目标延迟时长后，控制所述执行机构对所述待加工工件执行所述目标操作。

21、可选地，所述待加工工件为焊管，所述执行机构包括翻转部件和第一电机，所述第一电机用于驱动所述翻转部件翻转，所述翻转部件用于通过所述第一电机的驱动将进入所述翻转部件的焊管转移至下一工位，所述下一工位包括用于对所述焊管进行清洁的清洁机构。

22、可选地，所述清洁机构包括：

23、同步带，所述同步带用于将所述执行机构转移的焊管从所述同步带的一端传送至另一端；

24、清洁组件，所述清洁组件设置在所述同步带的中部，所述清洁组件用于对所述焊管上的杂质和毛刺进行清除；

25、第二电机，所述第二电机用于驱动所述同步带的传动装置。

26、在本公开的第三方面，提供一种生产线，所述生产线包括本公开的第二方面任一所述的执行机构的控制系统。

27、通过上述技术方案，当待加工工件被传送至执行机构附近的预设位置处，通过传送待加工工件的目标速度、以及速度与延迟时长的对应关系，可以确定目标速度对应的目标延迟时长，并在目标延迟时长后，控制执行机构对待加工工件执行目标操作。这样可以在待加工工件被传送至执行机构的不同速度下，确定与速度对应的延迟时长，并控制执行机构在延迟时长后再执行目标操作，如此，可以满足对生产线不同生产速度的控制要求。

28、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种执行机构的控制方法，其特征在于，所述执行机构用于对待加工工件执行目标操作，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标速度、以及速度与延迟时长的对应关系，确定所述目标速度对应的目标延迟时长之前，所述控制方法还包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述对应关系中，所述延迟时长与所述速度线性负相关，且当所述速度等于速度限值时，对应的延迟时长为0。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述执行机构包括电子凸轮装置，所述电子凸轮装置包括主轴和从轴，所述控制方法还包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

6.根据权利要求1-5任一所述的控制方法，其特征在于，所述执行机构为翻转机构，所述待加工工件为焊管，所述控制所述执行机构对所述待加工工件执行所述目标操作，包括：

7.一种执行机构的控制系统，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述待加工工件为焊管，所述执行机构包括翻转部件和第一电机，所述第一电机用于驱动所述翻转部件翻转，所述翻转部件用于通过所述第一电机的驱动将进入所述翻转部件的焊管转移至下一工位，所述下一工位包括用于对所述焊管进行清洁的清洁机构。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述清洁机构包括：

10.一种生产线，其特征在于，所述生产线包括如权利要求7-9任一所述的执行机构的控制系统。

技术总结本公开涉及一种执行机构的控制方法、控制系统及生产线，涉及工业设备技术领域，方法包括：执行机构用于对待加工工件执行目标操作，控制方法包括：当待加工工件被传送至执行机构附近的预设位置处，获取传送待加工工件的目标速度；根据目标速度、以及速度与延迟时长的对应关系，确定目标速度对应的目标延迟时长；在目标延迟时长后，控制执行机构对待加工工件执行目标操作。本公开可以在待加工工件被传送至执行机构的不同速度下，确定与速度对应的延迟时长，并控制执行机构在延迟时长后再执行目标操作，如此，可以满足对生产线不同生产速度的控制要求。技术研发人员：刘少华,张政,王正荣,刘洋江,韩军受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23