感知传感器处理方法及执行该方法的处理单元与流程

本公开涉及处理感知传感器探测的方法和用于实现该方法的处理单元。特别地，本公开涉及用于处理感知传感器数据，最特别是radar传感器数据的汽车传感器处理方法和汽车处理单元。本公开涉及高级驾驶员辅助系统和自主驾驶技术。此外，本公开涉及用于实现上述方法的汽车电子控制单元和软件。

背景技术：

1、许多现代车辆配备有感知传感器系统(例如，radar和lidar系统)以提供定位数据。通常，来自系统内的多个传感器的传感器数据被融合以提供车辆在道路上的更精确定位。然后，该融合的传感器数据被处理以提供关于周围区域中的对象的信息。然而，radar和lidar系统通常将接收大量的探测。因此，在实际应用中(例如在车辆内的电子控制单元中)，处理和跟踪所有这些探测所需的计算需求变得过高。因此，为了将处理资源集中在最有用的对象上，大多数常规radar或lidar处理方法将基于对象的接近度来区分对象探测的优先级。因此，更靠近车辆的探测将优先于更远离车辆的探测。例如，随后的下游处理资源可具有处理多达固定数量的对象探测的能力。例如，嵌入式系统可以具有固定数量的处理路径。这样，优先级分数可以用于确定将哪些探测分配给可用的处理时隙，从而缩减(downselect)输入传感器数据。因此，这旨在将处理集中在最相关的对象上。

2、然而，仍然需要改进汽车感知传感器处理。也就是说，因为系统依赖于处理噪声和不确定的传感器测量数据，所以解释该数据的处理要求仍然很高。随着传感器灵敏度的提高以及更多的传感器被组合使用，有效地将最重要的对象优先用于下游处理的需要增加。

3、鉴于上述内容，仍然需要用于处理传感器探测的改进的方法和系统。

技术实现思路

1、根据第一方面，提供了一种处理自我车辆中的感知传感器数据的方法，所述方法包括以下步骤：接收与具有y轴和x轴的坐标系中的探测的位置相关联的传感器数据；基于所述探测在坐标系中的位置向所述探测指派优先级值；以及基于所述探测的对应位置和所指派的优先级值生成输出数据，其中，所述优先级值是根据预先选择的优先化方案并基于所述探测在所述坐标系中的位置来指派的。

2、以这种方式，不是仅仅基于与坐标系的原点的接近度来区分探测的优先级，坐标系的原点通常是汽车应用中的自我车辆的位置，而是可以根据预先选择的优先化方案使得优先级对于对象是更重的权重。例如，优先化方案可以给予车辆前方而不是侧面或后面的对象优先级。在这方面，例如，对于大多数adas(高级驾驶员辅助系统)功能(如acc(自适应巡航控制))，车辆前方的对象更加有用。因此，通过采用非对称优先化方案，可以优化用于adas和自主驾驶系统的对象的处理。

3、在实施方式中，优先化方案是基于一组准则来选择预先选择的。在实施方式中，基于例如驾驶状况、车辆操作参数和驾驶模式，可以选择所述准则。以此方式，可以基于主要条件来增强车辆乘员的安全性。

4、在实施方式中，优先化方案被配置为向坐标系中的区域指派较高的优先级。

5、在实施方式中，传感器数据是radar数据。这样，可以优化提供位置和速度信息的radar数据中的对象的跟踪。

6、在实施方式中，生成输出数据的步骤包括基于所指派的优先级值的进行缩减。这样，下游处理资源可以集中在最有用的探测上。

7、在实施方式中，生成输出数据的步骤包括选择被指派了高于阈值的优先级值的探测。以此方式，下游处理资源可仅被限制于后续处理所需的最有用的探测。

8、在实施方式中，阈值是基于用于探测的可用跟踪信道的数量来确定的，并且生成输出数据的步骤包括基于其被指派的优先级值来选择一探测，以与每个可用跟踪信道相关联。以此方式，基于后续可用处理路径的数量，可以按优先级的次序来选择探测。例如，这可以与一次仅可以跟踪有限数量的对象的嵌入式系统一起使用。

9、在实施方式中，该方法还包括转发所生成的数据以供下游处理的步骤。

10、在实施方式中，优先化方案被配置为将较高优先级指派给来自相对于自我车辆的选定位置的探测。例如，在一实施方式中，可以配置x轴和y轴所指派的优先级之间的变化率，使得较高的优先级被指派给坐标系中原点前面的探测。以这种方式，在车辆前方并且更居中地定位的对象可以例如优先于侧面的那些对象。

11、在实施方式中，感知传感器数据是汽车感知传感器数据，并且坐标系的原点表示自我车辆。

12、根据第二方面，提供了一种感知传感器处理单元，所述感知传感器处理单元包括：输入部，所述输入部接收与具有y轴和x轴的坐标系中的探测的位置相关联的传感器数据；优先化块，所述优先化块基于所述探测在坐标系中的位置将优先级值指派给所述探测；以及输出部，所述输出部基于所述探测和所指派的优先级值来生成输出数据，其中，根据预先选择的优先化方案，基于所述探测在所述坐标系中的相应位置来指派所述优先级值。这样，可以提供处理单元来实现上述方法。应当理解，处理单元可以被提供为多域控制器或其他汽车电子控制单元。

13、在实施方式中，传感器数据是radar数据。

14、在实施方式中，感知传感器处理单元是汽车电子控制单元，并且坐标系的原点表示自我车辆。

15、在实施方式中，生成输出数据的步骤包括基于所指派的优先级值进行缩减。

16、在实施方式中，预先选择的优先化方案是基于一组标准来选择的。

17、在实施方式中，优先化方案被配置向坐标系中的区域指派较高的优先级。

18、根据第三方面，提供了一种包括指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由计算机执行时实现根据上述陈述中任一项所述的方法。

19、根据第四方面，提供了一种包括指令的计算机软件产品，所述指令在由计算机执行时实现根据上述陈述中的任一项所述的方法。

技术特征：

1.一种处理自我车辆中的感知传感器数据的方法，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预先选择的优先化方案是基于一组准则来选择的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述优先化方案被配置为向所述坐标系中的区域指派较高的优先级。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，生成输出数据的步骤包括基于所指派的优先级值进行缩减。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，生成输出数据的步骤包括选择被指派了高于阈值的优先级值的探测。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述阈值是基于用于所述探测的可用跟踪信道的数量来确定的，并且生成输出数据的步骤包括：基于被指派的优先级值来选择一探测，以与各个可用跟踪信道相关联。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，所述方法还包括转发所生成的数据用于下游处理的步骤。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述优先化方案被配置为将较高的优先级指派给来自相对于所述自我车辆的选定位置的探测。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述传感器数据是radar数据。

10.一种感知传感器处理单元，所述感知传感器处理单元包括：

11.根据权利要求10所述的感知传感器处理单元，其中，所述感知传感器处理单元是汽车电子控制单元，并且所述坐标系的原点表示自我车辆。

12.根据权利要求10或11所述的感知传感器处理单元，其中，生成输出数据的步骤包括基于所指派的优先级值进行缩减。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的感知传感器处理单元，其中，所述预先选择的优先化方案是基于一组标准来选择的。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的感知传感器处理单元，其中，所述优先化方案被配置为向所述坐标系中的区域指派较高的优先级。

15.一种包括指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由计算机执行时实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

技术总结感知传感器处理方法及执行该方法的处理单元。一种在自我车辆中处理感知传感器数据的方法，所述方法包括：接收与具有y轴和x轴的坐标系中的探测位置相关联的传感器数据。基于探测在坐标系中的位置，向所述探测指派优先级值。根据预先选择的优先化方案，指派给所述探测的优先级值基于所述探测在坐标系中的相应位置而变化。然后，基于所述探测和所指派的优先级值生成输出数据。技术研发人员：A·S·R·佩特森受保护的技术使用者：APTIV技术股份公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18