自动驾驶车辆的感知控制方法、装置及系统与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的感知控制方法、装置及系统。

背景技术：

1、自动驾驶任务面临着不同任务需求、不同载体设备需求、不同驾驶场景需求等，同时要求自动驾驶稳定可靠，所以对于感知系统来说，需要能够应对多变的环境和任务，同时保障系统的稳定性、可靠性。

2、现有的自动驾驶设计方案中都是采用全量感知的方式，根据全量感知的当前态势信息决策规划自动驾驶车辆的行驶。

3、然而，这种全量感知的方案并没有考虑不同自动驾驶任务的差异，全量感知会占用或消耗大量的系统资源，进而影响自动驾驶车辆的综合性能。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的感知控制方法、装置及系统，以在实现自动驾驶安全有效的同时降低自动驾驶资源消耗。

2、本技术实施例采用下述技术方案：

3、第一方面，本技术实施例提供一种自动驾驶车辆的感知控制方法，其中，所述自动驾驶车辆的感知控制方法由自动驾驶车辆的感知控制系统执行，所述自动驾驶车辆的感知控制方法包括：

4、获取自动驾驶车辆的驾驶场景输入信息，并根据所述驾驶场景输入信息和预设驾驶环境预测模型确定当前的驾驶场景；

5、获取自动驾驶车辆的驾驶行为输入信息，并根据所述驾驶行为输入信息和预设驾驶行为预测模型确定当前的驾驶行为；

6、根据所述当前的驾驶场景和所述当前的驾驶行为，利用预设决策模型确定当前的感知方案；

7、根据所述当前的感知方案对所述自动驾驶车辆上的感知任务模块进行调度控制。

8、可选地，所述获取自动驾驶车辆的驾驶场景输入信息，并根据所述驾驶场景输入信息和预设驾驶环境预测模型确定当前的驾驶场景包括：

9、获取自动驾驶车辆的当前定位信息，并根据所述当前定位信息获取驾驶场景的原始信息，所述驾驶场景包括基础驾驶场景和紧急驾驶场景中的至少一种；

10、根据所述基础驾驶场景的原始信息构建基础驾驶场景的输入矩阵，并将所述基础驾驶场景的输入矩阵输入第一预设驾驶环境预测模型，得到当前的基础驾驶场景，所述基础驾驶场景的原始信息包括基础事件信息、地图信息以及自车和他车协同感知的态势信息中的至少一种；

11、根据所述紧急驾驶场景的原始信息构建紧急驾驶场景的输入矩阵，并将所述紧急驾驶场景的输入矩阵输入第二预设驾驶环境预测模型，得到当前的紧急驾驶场景，所述紧急驾驶场景的原始信息包括道路突发事件信息以及自然环境事件信息中的至少一种。

12、可选地，所述获取自动驾驶车辆的驾驶行为输入信息，并根据所述驾驶行为输入信息和预设驾驶行为预测模型确定当前的驾驶行为包括：

13、获取驾驶行为的原始信息，所述驾驶行为的原始信息包括自动驾驶车辆上的视觉模块的感知信息、动力系统的反馈信息以及预设感知任务配置信息中的至少一种；

14、根据所述驾驶行为的原始信息构建驾驶行为的输入矩阵，并将所述驾驶行为的输入矩阵输入所述预设驾驶行为预测模型，得到当前的驾驶行为。

15、可选地，所述根据所述当前的驾驶场景和所述当前的驾驶行为，利用预设决策模型确定当前的感知方案包括：

16、根据所述当前的驾驶场景和所述当前的驾驶行为，构建感知方案的输入矩阵；

17、将所述感知方案的输入矩阵输入所述预设决策模型，得到当前的感知方案。

18、可选地，所述根据所述当前的感知方案对所述自动驾驶车辆上的感知任务模块进行调度控制包括：

19、根据所述当前的感知方案确定待调度的目标感知任务模块；

20、启动所述目标感知任务模块，并向所述目标感知任务模块下发所述目标感知任务模块对应的预设感知任务配置信息。

21、可选地，在根据所述当前的感知方案对所述自动驾驶车辆上的感知任务模块进行调度控制之后，所述自动驾驶车辆的感知控制方法还包括：

22、将所述自动驾驶车辆上的感知任务模块感知的态势信息发送给下游系统，以使所述下游系统根据所述感知任务模块感知的态势信息对所述自动驾驶车辆的运动进行决策控制；

23、获取当前的感知方案执行后的驾驶行为；

24、根据所述当前的感知方案执行后的驾驶行为对当前的感知方案进行评价。

25、可选地，所述自动驾驶车辆的感知控制方法还包括：

26、确定是否能够获取到当前的感知方案；

27、若能，则根据所述当前的感知方案对所述感知任务模块进行调度控制；

28、若不能，则获取预设配置文件中的基础感知方案，并根据所述基础感知方案对所述感知任务模块进行调度控制。

29、第二方面，本技术实施例还提供一种自动驾驶车辆的感知控制装置，其中，所述自动驾驶车辆的感知控制装置应用于自动驾驶车辆的感知控制系统，所述自动驾驶车辆的感知控制装置包括：

30、驾驶场景预测单元，用于获取自动驾驶车辆的驾驶场景输入信息，并根据所述驾驶场景输入信息和预设驾驶环境预测模型确定当前的驾驶场景；

31、驾驶行为预测单元，用于获取自动驾驶车辆的驾驶行为输入信息，并根据所述驾驶行为输入信息和预设驾驶行为预测模型确定当前的驾驶行为；

32、决策单元，用于根据所述当前的驾驶场景和所述当前的驾驶行为，利用预设决策模型确定当前的感知方案；

33、控制单元，用于根据所述当前的感知方案对所述自动驾驶车辆上的感知任务模块进行调度控制。

34、第三方面，本技术实施例还提供一种自动驾驶车辆的感知控制系统，其中，所述自动驾驶车辆的感知控制系统用于执行前述任一项所述自动驾驶车辆的感知控制方法，所述自动驾驶车辆的感知控制系统包括：

35、感知控制器、感知任务模块、感知中间件以及感知决策模块，所述感知控制器与所述感知任务模块通过所述感知中间件连接，所述感知决策模块与所述感知控制器通信连接。

36、可选地，所述感知任务模块为插件式结构，所述感知任务模块根据车型配置和用途配备有对应的感知计算卡。

37、第四方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：

38、处理器；以及

39、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

40、第五方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

41、本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本技术实施例的自动驾驶车辆的感知控制方法由自动驾驶车辆的感知控制系统执行，先获取自动驾驶车辆的驾驶场景输入信息，并根据驾驶场景输入信息和预设驾驶环境预测模型确定当前的驾驶场景；然后获取自动驾驶车辆的驾驶行为输入信息，并根据驾驶行为输入信息和预设驾驶行为预测模型确定当前的驾驶行为；之后根据当前的驾驶场景和当前的驾驶行为，利用预设决策模型确定当前的感知方案；最后根据当前的感知方案对自动驾驶车辆上的感知任务模块进行调度控制。本技术实施例的自动驾驶车辆的感知控制方法根据驾驶环境和驾驶行为的实时预测动态决策当前的感知方案，在满足自动驾驶安全有效的前提下，减少了不必要的感知力分散，降低了资源消耗，对于自动驾驶车辆的综合性能提升有重大帮助。