一种对于车辆感知数据的处理方法及装置与流程

本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种对于车辆感知数据的处理方法及装置。

背景技术：

1、目前我国的无人车还处于发展阶段，技术尚未成熟，尤其是无人车的基础自动驾驶模块，面向军事应用的无人车需要具备在野外复杂环境中自动驾驶的能力，这对无人车的感知和规划控制技术来说是巨大的挑战，也是军用无人车领域的研究热点。

2、自动驾驶车辆通过感知模块对环境特征进行提取后发送至车辆的规控模块，规控模块生成用于控制车辆行驶的控制指令；由于越野环境中多出现地面起伏不定、扬尘等复杂场景，复杂场景中的扬尘会降低感知模块感知数据的准确性和稳定性，导致无人车在越野环境中出现“举步维艰”的问题，因此需要提升自动驾驶车辆对环境感知的鲁棒性。

3、基于此，特提出本申请，以解决自动驾驶车辆在复杂的环境中，对环境感知的鲁棒性差的问题。

技术实现思路

1、本说明书实施例提供一种对于车辆感知数据的处理方法及装置，以解决自动驾驶车辆在复杂的环境中，对环境感知的鲁棒性差的问题；降低了车辆前方和侧向扬尘带来的影响，提升了车辆对环境感知的鲁棒性。

2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

3、第一方面，本说明书实施例提供的一种对于车辆感知数据的处理方法，其特征在于，可以包括：

4、获取图像感知设备采集的第一路面图像感知数据；

5、获取多个障碍物感知设备采集的多个第一障碍物感知数据；

6、对所述多个第一障碍物感知数据中的各个障碍物感知数据进行扬尘过滤处理，得到多个第二障碍物感知数据；

7、将所述多个第二障碍物感知数据进行融合处理，得到第三障碍物感知数据；

8、基于所述第三障碍物感知数据和所述第一路面图像感知数据，生成用于控制车辆行驶的控制指令，以便降低所述车辆前方和侧向扬尘带来的影响。

9、第二方面，本说明书实施例提供的一种对于车辆感知数据的处理装置，

10、其特征在于，可以包括：

11、第一获取模块，所述第一获取模块用于获取图像感知设备采集的第一路面图像感知数据；

12、第二获取模块，所述第二获取模块用于获取多个障碍物感知设备采集的多个第一障碍物感知数据；

13、扬尘过滤模块，所述扬尘过滤模块用于对所述多个第一障碍物感知数据中的各个障碍物感知数据进行扬尘过滤处理，得到多个第二障碍物感知数据；

14、融合处理模块，所述融合处理模块用于将所述多个第二障碍物感知数据进行融合处理，得到第三障碍物感知数据；

15、生成模块，所述生成模块用于基于所述第三障碍物感知数据和所述第一路面图像感知数据，生成用于控制车辆行驶的控制指令，以便降低所述车辆前方和侧向扬尘带来的影响。

16、本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：

17、通过获取图像感知设备采集的第一路面图像感知数据；获取多个障碍物感知设备采集的多个第一障碍物感知数据；对所述多个第一障碍物感知数据中的各个障碍物感知数据进行扬尘过滤处理，得到多个第二障碍物感知数据；将所述多个第二障碍物感知数据进行融合处理，得到第三障碍物感知数据；基于所述第三障碍物感知数据和所述第一路面图像感知数据，生成用于控制车辆行驶的控制指令，降低了车辆前方和侧向扬尘带来的影响，提升了车辆对环境感知的鲁棒性。

技术特征：

1.一种对于车辆感知数据的处理方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个障碍物感知设备包括多线激光雷达，固态激光雷达，以及车身前后、左右进行补盲的激光雷达中至少两种障碍物感知设备；

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个第一障碍物感知数据中的各个障碍物感知数据进行扬尘过滤处理，具体包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成用于控制车辆行驶的控制指令之前，还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第一类弹坑，所述第一类弹坑表示大于第一预设阈值的弹坑；所述根据第三障碍物感知数据，确定出相应的障碍物，具体包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第二类弹坑，所述第二类弹坑表示小于第二预设阈值的弹坑；所述根据第三障碍物感知数据，确定出相应的障碍物，具体包括：

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括壕沟；根据第三障碍物感知数据，确定出相应的障碍物，具体包括：

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括断崖；根据第三障碍物感知数据，确定出相应的障碍物，具体包括：

9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括台阶；根据第三障碍物感知数据，确定出相应的障碍物，具体包括：

10.一种对于车辆感知数据的处理装置，其特征在于，包括：

技术总结本说明书实施例公开了一种对于车辆感知数据的处理方法，包括：获取图像感知设备采集的第一路面图像感知数据；获取多个障碍物感知设备采集的多个第一障碍物感知数据；对所述多个第一障碍物感知数据中的各个障碍物感知数据进行扬尘过滤处理，得到多个第二障碍物感知数据；将所述多个第二障碍物感知数据进行融合处理，得到第三障碍物感知数据；基于所述第三障碍物感知数据和所述第一路面图像感知数据，生成用于控制车辆行驶的控制指令，降低了车辆前方和侧向扬尘带来的影响，提升了车辆对环境感知的鲁棒性。技术研发人员：李芹,王志强,董健受保护的技术使用者：北京四维万兴科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13