水上避障方法、可读存储介质及相关装置与流程

本申请涉及避障，具体涉及一种水上避障方法、可读存储介质及相关装置。

背景技术：

1、随着城市化进程的不断推进，城市排水系统却未跟上时代步伐，在雨水泛滥成灾又或城市道路积水过深(例如，达到一米)情况下，汽车寸步难行，容易造成交通拥堵，这成为了现代社会公共交通的一大难题。为了解决上述情况，人们开始探索水上交通工具的使用，其中，水上驾驶的智能汽车因其可水陆两用的优势，成为了现在研究的热点之一。

2、然而，水上行使存在着复杂的环境和风险，特别在水上障碍物或水中未知障碍物避让方面仍然存在挑战；例如单采用毫米波雷达模块在大雨等极端天气下会使得其能力衰弱，不利于智能车辆行驶的安全；或者感应精度不够的情况下，当车速过快会导致精度误差放大，不能保证在水上遇到障碍后的及时规避，不利于保证人身安全。因此，亟需提出一种水上避障方法，以保证智能汽车在水中行驶的安全性和可靠性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种水上避障方法、可读存储介质及相关装置，能够在车辆涉水后遇到障碍物时，通过四轮轮速控制自动避开或绕过该障碍物，有利于保证用户人身安全，有利于提高车辆涉水行驶安全性和可靠性。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种水上避障方法，包括：

3、获取环境信息；

4、根据所述环境信息，判断车辆涉水后的预行进路线是否存在障碍物；

5、若存在所述障碍物，则基于四轮轮速控制以绕过所述障碍物。

6、在一种可能的示例中，所述基于四轮轮速控制以绕过所述障碍物，包括：

7、确定所述障碍物与所述车辆之间的距离；

8、若所述距离大于制动安全阈值，则调整四轮轮速差以绕过所述障碍物。

9、在一种可能的示例中，所述调整四轮轮速差以绕过所述障碍物，包括：

10、确定所述车辆绕开所述障碍物所需的转向角度；

11、若所述转向角度指示所述车辆向右转动，则调整所述四轮轮速差使得左侧轮速大于右侧轮速；

12、若所述转向角度指示所述车辆向左转动，则调整所述四轮轮速差使得所述右侧轮速大于所述左侧轮速。

13、在一种可能的示例中，所述基于四轮轮速控制以绕过所述障碍物，包括：

14、确定所述障碍物与所述车辆之间的距离；

15、若所述距离小于或等于制动安全阈值，则基于所述四轮轮速反转制动使得所述距离大于所述制动安全阈值，以绕过所述障碍物。

16、在一种可能的示例中，所述基于所述四轮轮速反转制动使得所述距离大于所述制动安全阈值，包括：

17、确定所述四轮轮速反转制动所需的扭矩；

18、根据所述扭矩，反转控制四轮以使得所述四轮轮速减小，直到所述距离大于所述制动安全阈值。

19、在一种可能的示例中，在所述反转控制四轮以使得所述四轮轮速减小之后，所述方法还包括：

20、监控所述障碍物与所述车辆之间的距离；

21、在所述距离大于所述制动安全阈值时，重新规划当前行进路线，得到目标路线，并根据所述目标路线调整所述四轮轮速差以绕过所述障碍物。

22、在一种可能的示例中，在所述基于四轮轮速控制以绕过所述障碍物之后，所述方法还包括：

23、基于所述四轮轮速控制所述车辆回到所述预行进路线。

24、第二方面，本申请实施例提供了一种水上避障装置，所述装置包括：获取单元、判断单元和控制单元，其中，

25、所述获取单元，用于获取环境信息；

26、所述判断单元，用于根据所述环境信息，判断车辆涉水后的预行进路线是否存在障碍物；

27、所述控制单元，用于若存在所述障碍物，则基于四轮轮速控制以绕过所述障碍物。

28、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤的指令。

29、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

30、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

31、第六方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括如第二方面所描述的水上避障装置，或如第三方面所描述的电子设备。

32、实施本申请实施例，具备如下有益效果：获取环境信息；根据所述环境信息，判断车辆涉水后的预行进路线是否存在障碍物；若存在所述障碍物，则基于四轮轮速控制以绕过所述障碍物。如此，能够在车辆涉水后遇到障碍物时，通过四轮轮速控制自动避开或绕过该障碍物，有利于保证用户人身安全，有利于提高车辆涉水行驶安全性和可靠性。

技术特征：

1.一种水上避障方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于四轮轮速控制以绕过所述障碍物，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整四轮轮速差以绕过所述障碍物，包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于四轮轮速控制以绕过所述障碍物，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述四轮轮速反转制动使得所述距离大于所述制动安全阈值，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述反转控制四轮以使得所述四轮轮速减小之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1或2或5或6所述的方法，其特征在于，在所述基于四轮轮速控制以绕过所述障碍物之后，所述方法还包括：

8.一种水上避障装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、判断单元和控制单元，其中，

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的水上避障装置，或如权利要求9所述的电子设备。

技术总结本申请实施例公开了一种水上避障方法、可读存储介质及相关装置，方法包括：获取环境信息；根据环境信息，判断车辆涉水后的预行进路线是否存在障碍物；若存在障碍物，则基于四轮轮速控制以绕过障碍物。采用本申请实施例有利于提高车辆涉水行驶安全性和可靠性。技术研发人员：伍泊錞,杨鹏,姚宇刚,徐建栋受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23