一种无人飞行器地面控制方法、设备及可读存储介质与流程

本发明涉及无人飞行器控制领域，尤其涉及一种无人飞行器地面控制方法、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、无人飞行器地面控制系统承担无人飞行器的任务规划、飞行控制、任务监控等任务，是无人飞行器地面任务控制的核心。

2、随着无人飞行器数量多，任务愈加复杂，如目前较新型的无人飞行器地面控制系统需要同时控制多架次的无人飞行器。而目前技术主要存在的缺点主要有：现有地面控制装置设计多采用串联模型，即使单点可靠性极高，在出现故障时，也会出现因单点失效引起系统故障，导致任务失败，严重时引起无人飞行器事故等；在任务执行过程中，尤其在起降、任务规划调整阶段，如果出现突发故障，操作人员需要兼顾故障排查和任务执行工作，如在短时间无法排除故障或完成故障迁移，会带来较大安全隐患。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的缺陷，本申请实施例的第一方面提供一种无人飞行器地面控制方法，其基于一种无人飞行器地面控制系统，所述控制系统至少包括操作模块；所述操作模块由多个操作席位组成，分别为飞行监控席位一、飞行监控席位二、任务规划席位、链路监控席位以及载荷控制席位，不同的操作席位用于执行不同的无人飞行器控制任务；

2、所述控制方法包括如下步骤：

3、s1、将上述的多个操作席位划分为三个优先级，飞行监控席位一和飞行监控席位二为优先级a；链路监控以及任务规划席位为优先级b；载荷控制席位为优先级c；

4、s2、在所述多个操作席位中选取一个席位作为主控节点，将其他操作席位作为从属节点；

5、s3、当所述主控节点发送故障时，按照优先级a到优先级b最后到优先级c的顺序将主控节点迁移到其他从属节点。

6、优选地，在步骤s2后包括：

7、所述主控节点周期性的获取所述从属节点的健康状态，并通过节点状态表存储所述从属节点的健康状态信息。

8、优选地，步骤s3包括：

9、当所述主控节点发生故障时，基于所述节点状态表按照优先级a到优先级b最后到优先级c的顺序将主控节点迁移到其他健康状态正常的从属节点。

10、优选地，在步骤s3后包括：

11、将新的主控节点中正在运行的应用程序退至后台挂起，并恢复原主控节点正在运行的应用程序。

12、优选地，所述控制系统还包括：

13、电源模块、通信模块以及综合处理模块；所述综合处理模块用于实现所述无人飞行器和所述操作模块之间的信息交互；所述电源模块用于为整个系统供电。

14、优选地，所述综合处理模块和所述通信模块均由两台配置相同的设备组成，采用主备方式组成冗余模式；所述电源模块由2台ups组成，2台ups采用并机模式。

15、优选地，所述通信模块包括内部通信组件和外部通信组件，所述内部通信组件用于所述操作模块内不同操作席位之间的信息交互；所述外部通信组件用于所述操作模块与所述综合处理模块的信息交互。

16、优选地，当原主控节点的故障解除后，将主控节点从新的主控节点上迁移回来，迁移过程中将当前正在运行的应用程序和任务发送给原主控节点，原主控节点基于上述的应用程序和任务继续执行当前任务。

17、本申请实施例的第二方面提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的无人飞行器地面控制方法的各步骤。

18、本申请实施例的第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的无人飞行器地面控制方法的各步骤。

19、与现有技术相比，本申请的优点在于：

20、（1）本申请提供了一种智能化的自主故障迁移策略，结合对应的无人飞行器地面控制系统，通过自主故障迁移策略，当地面控制系统中的控制节点出现故障时，可以基于上述的自助故障迁移策略，快速完成业务迁移，提升了系统整体的可靠性；

21、（2）本申请设计了多重的设备容灾机制，在兼顾系统经济性的前提下，最大限度利用已有硬件资源，进一步提升了系统的可靠性。

技术特征：

1.一种无人飞行器地面控制方法，其特征在于，基于一种无人飞行器地面控制系统，所述控制系统至少包括操作模块；

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤s2后包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，步骤s3包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步骤s3后包括：

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统还包括：

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，包括：

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，包括：

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

技术总结本发明公开了一种无人飞行器地面控制方法，基于一种无人飞行器地面控制系统，所述控制系统至少包括操作模块；所述操作模块由多个操作席位组成；所述控制方法包括如下步骤：S1、将上述的多个操作席位划分为三个优先级，飞行监控席位一和飞行监控席位二为优先级A；链路监控以及任务规划席位为优先级B；载荷控制席位为优先级C；S2、在所述多个操作席位中选取一个席位作为主控节点，将其他操作席位作为从属节点；S3、当所述主控节点发送故障时，按照优先级A‑>B‑>C的顺序将主控节点迁移到其他从属节点。本发明提升无人机地面控制系统的可靠性。技术研发人员：周玄文,陶磊,杨峰,张寿丰受保护的技术使用者：中国电子科技集团公司第五十二研究所技术研发日：技术公布日：2024/7/9