仿地飞行方法、存储介质、仿地飞行装置和无人设备与流程

本发明涉及仿地飞行，特别涉及一种仿地飞行方法、存储介质、仿地飞行装置和无人设备。

背景技术：

1、仿地飞行是指无人设备在作业过程中，通过设定与已知三维地形的固定高度，使得无人设备与三维地形保持恒定高差，通过仿地飞行能够使得无人设备适应不同的地形。由于现有的基于地理高程和毫米波雷达融合方法的仿地飞行方案需要实时向云端获取dem高程对航线进行调整时，故需要实时联网，对于一些偏远山区信号覆盖较弱的地方，容易失去信号，导致无法实时对航线进行精确调整。而单纯利用雷达等实时测距仿地时，由于其测距范围有限，在高差比较大的场景时，容易出现丢失跟踪目标的情况。

2、因此，急需一种提高仿地飞行精准性和可靠性的方案。

技术实现思路

1、本发明提供了一种仿地飞行方法、存储介质、仿地飞行装置和无人设备，旨在提高仿地飞行精准性和可靠性。

2、为了实现上述的目的，本发明采用了如下的技术方案：

3、本发明提出一种仿地飞行方法，包括：

4、获取无人设备的初始变高航线信息；

5、控制所述无人设备按初始变高航线飞行；

6、获取所述无人设备的实时飞行高度；

7、将所述实时飞行高度与预定高度比较，以调整所述无人设备的实时飞行高度。

8、在一些实施例中，所述获取无人设备的初始变高航线信息包括：

9、获取所述无人设备的飞行区域；

10、根据数字高程模型规划初始变高航线信息，以使初始变高航线贴合地势高度变化。

11、在一些实施例中，所述将实时飞行高度与预定高度比较，以调整所述无人设备的实时飞行高度包括：

12、当所述实时飞行高度小于所述预定高度，控制所述无人设备升高。

13、在一些实施例中，所述将实时飞行高度与预定高度比较，以调整所述无人设备的实时飞行高度包括：

14、当所述实时飞行高度大于所述预定高度，控制所述无人设备下降。

15、在一些实施例中，所述将实时飞行高度与预定高度比较，以调整所述无人设备的实时飞行高度还包括：

16、当所述实时飞行高度大于所述毫米波雷达的量程，调用所述初始变高航线信息制导所述无人设备下降，所述预定高度小于所述毫米波雷达的量程；

17、当所述实时飞行高度下降至所述毫米波雷达的量程内时，根据所述毫米波雷达控制所述无人设备调整为所述预定高度飞行。

18、在一些实施例中，所述控制无人设备按初始变高航线飞行之前包括：

19、获取毫米波雷达的距离值和所述无人设备的云台转动角度；

20、计算所述无人设备与障碍物的垂直距离和水平距离；

21、根据所述无人设备相对于起飞点的高度估算地势高度变化。

22、在一些实施例中，所述计算无人设备与障碍物的垂直距离和水平距离可根据以下公式得到：

23、，

24、其中，d表示毫米波雷达实时测量的距离值，θ表示云台的转动角度，l表示障碍物距离无人设备的水平距离，h表示障碍物与无人设备垂直距离值。

25、本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述仿地飞行方法的步骤。

26、本发明进一步公开了一种仿地飞行装置，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序时实现所述仿地飞行方法的步骤。

27、本发明进一步公开了一种无人设备，包括仿地飞行装置、毫米波雷达和云台，所述仿地飞行装置为上述实施例所述的仿地飞行装置，所述毫米波雷达与所述云台连接，所述毫米波雷达通过所述云台带动以转动。

28、本发明的仿地飞行方法的技术方案中，通过获取无人设备的初始变高航线信息，可以对无人设备的飞行航线进行初始规划，然后控制无人设备按初始变高航线飞行，在飞行过程中，通过获取无人设备的实时飞行高度，将实时飞行高度与预定高度比较，可以进一步调整无人设备的实时飞行高度，以使无人设备可以按照用户设置的预定高度飞行，从而可以提高仿地飞行的精准性和可靠性。

技术特征：

1.一种仿地飞行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的仿地飞行方法，其特征在于，所述获取无人设备的初始变高航线信息包括：

3.根据权利要求1所述的仿地飞行方法，其特征在于，所述将实时飞行高度与预定高度比较，以调整所述无人设备的实时飞行高度包括：

4.根据权利要求1所述的仿地飞行方法，其特征在于，所述将实时飞行高度与预定高度比较，以调整所述无人设备的实时飞行高度包括：

5.根据权利要求4所述的仿地飞行方法，其特征在于，所述将实时飞行高度与预定高度比较，以调整所述无人设备的实时飞行高度还包括：

6.根据权利要求1所述的仿地飞行方法，其特征在于，所述控制无人设备按初始变高航线飞行之前包括：

7.根据权利要求6所述的仿地飞行方法，其特征在于，所述计算无人设备与障碍物的垂直距离和水平距离可根据以下公式得到：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述仿地飞行方法的步骤。

9.一种仿地飞行装置，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述仿地飞行方法的步骤。

10.一种无人设备，其特征在于，包括仿地飞行装置、毫米波雷达和云台，所述仿地飞行装置为权利要求9所述的仿地飞行装置，所述毫米波雷达与所述云台连接，所述毫米波雷达通过所述云台带动以转动。

技术总结本发明公开了一种仿地飞行方法，包括获取无人设备的初始变高航线信息；控制无人设备按初始变高航线飞行；通过毫米波雷达获取无人设备的实时飞行高度；将实时高度与预定高度比较，以调整无人设备的实时飞行高度。本发明还公开了一种仿地飞行装置，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序时实现仿地飞行方法的步骤。本发明还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现仿地飞行方法的步骤。本发明还公开了一种无人设备，包括仿地飞行装置、毫米波雷达和云台。本发明的技术方案，提高了仿地飞行的精准性和可靠性。技术研发人员：王龙,龙文,姚娜,杨万丽,李剑明,麦伟龙受保护的技术使用者：深圳飞马机器人股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11