矿用卡车的调度方法、装置、存储介质和系统与流程

本技术涉及矿用卡车的控制，具体而言，涉及一种矿用卡车的调度方法、装置、存储介质和系统。

背景技术：

1、针对矿山场景多台矿用卡车同时作业这一特殊场景，目前尚无成熟的自动化多车编组方案，但出于整体作业效率提升的目的，实现多车自动化编组成为必然趋势。现有矿用卡车协同调度软件系统多默认备停区为一种特殊的临时性作业区域，即矿用卡车从备停区出发前往装载区，且在作业调度班次内不再返回备停区。然而在实际复杂作业环境下，矿用卡车往往需要频繁中断当前作业任务，返回备停区执行维修、交接班等任务，使得备停区实际上成为一个需要频繁使用的作业区域。

2、现有矿用卡车协同调度软件系统多默认备停区为一种特殊的临时性作业区域，即矿用卡车从备停区出发前往装载区，且在作业调度班次内不再返回备停区。然而在实际复杂作业环境下，矿用卡车往往需要频繁中断当前作业任务，返回备停区执行维修、交接班等任务，使得备停区实际上成为一个需要频繁使用的作业区域。因此，设计备停区矿用卡车协同调度管理方法与装置，填补备停区作业管理空白，对于实现高效的无人矿用卡车集群运输系统意义重大，现有方案的智能调度由于实际路段并非理想路段，从而需要人工依靠经验对矿用卡车进行辅助调度，从而导致调度过程较为繁琐且效率低下。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种矿用卡车的调度方法、装置、存储介质和系统，以至少解决现有方案的智能调度由于实际路段并非理想路段，从而需要人工依靠经验对矿用卡车进行辅助调度，从而导致调度过程较为繁琐且效率低下的问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种矿用卡车的调度方法，该方法包括：

3、获取多条原始指示路线，并对各所述原始指示路线进行优化合并，生成拓扑路网，其中，所述原始指示路线为多个节点所连接的线段；

4、采用dijkstra算法，对所述拓扑路网进行处理，得到路径规划结果，所述路径规划结果包括多条规划路径的路线长度；

5、确定与所述路径规划结果中的路线长度的最小值对应的路径为目标路径，并控制矿用卡车按照所述目标路径行驶。

6、可选地，在对各所述原始指示路线进行优化合并，生成拓扑路网的过程中，所述方法还包括：确定所述拓扑路网中的拓扑路段的长度为所述原始指示路线的相邻的线段的距离的和值。

7、可选地，采用dijkstra算法，对所述拓扑路网进行处理，得到路径规划结果，包括：采用dijkstra算法，确定拓扑路段起点为所述拓扑路网中所有的顶点中的一个，并根据所述矿用卡车在实际路段的位置，确定所述矿用卡车在拓扑路段的相对位置，并计算所述矿用卡车在拓扑路段的相对位置到当前目的地以外的其他目的地的拓扑距离，得到多个拓扑距离，并建立数组s和数组u，所述数组s用于记录已求出最短路径的顶点以及相应的最短路径长度，所述数组u用于记录还未求出最短路径的顶点以及对应的顶点到所述拓扑路段起点的距离；从数组u中找出路径最短的顶点k，并将所述路径最短的顶点k加入到所述数组s中，且从数组u中移除所述路径最短的顶点k，且更新所述数组u中的各顶点到所述拓扑路段起点的距离；重复执行处理步骤，直至遍历完所述数组u中所有的顶点为止，所述处理步骤为从数组u中找出路径最短的顶点k，并将所述路径最短的顶点k加入到所述数组s中，且从数组u中移除所述路径最短的顶点k，且更新所述数组u中的各顶点到所述拓扑路段起点的距离；根据当前的所述数组s和所述起点，确定所述路径规划结果。

8、可选地，根据当前的所述数组s和所述起点，确定所述路径规划结果，包括：根据所述矿用卡车在实际路段的位置，确定所述矿用卡车在拓扑路段的相对位置；确定所述相对位置与所述拓扑路段起点的相对距离；在所述规划路径中存在所述拓扑路段起点的情况下，确定所述规划路径的距离为所述拓扑距离与所述相对距离的和值；在所述规划路径中不存在所述拓扑路段起点的情况下，确定所述规划路径的距离为所述拓扑距离与所述相对距离的差值。

9、可选地，在控制矿用卡车按照所述目标路径行驶之后，所述方法还包括：获取第一收车行程时间和第二收车行程时间，所述第一收车行程时间为采用第一收车决策调度方案进行收车操作所需的时间，所述第二收车行程时间为采用第二收车决策调度方案进行收车操作所需的时间，所述第一收车决策调度方案表征所述矿用卡车先驶往装载区装载，再返回卸载区卸载，最后前往备停区收车，所述第二收车决策调度方案表征所述矿用卡车掉头直接前往备停区收车；根据所述第一收车行程时间和第二收车行程时间，确定采用所述第一收车决策调度方案控制所述矿用卡车运行，或者确定采用所述第二收车决策调度方案控制所述矿用卡车运行。

10、可选地，根据所述第一收车行程时间和第二收车行程时间，确定采用所述第一收车决策调度方案控制所述矿用卡车运行，或者确定采用所述第二收车决策调度方案控制所述矿用卡车运行，包括：在所述第一收车行程时间小于所述第二收车行程时间与均衡因子的乘积的情况下，采用所述第一收车决策调度方案控制所述矿用卡车运行；在所述第一收车行程时间大于或者等于所述第二收车行程时间与均衡因子的乘积的情况下，采用所述第二收车决策调度方案控制所述矿用卡车运行。

11、可选地，在根据所述第一收车行程时间和第二收车行程时间，确定采用所述第一收车决策调度方案控制所述矿用卡车运行，或者确定采用所述第二收车决策调度方案控制所述矿用卡车运行之前，所述方法还包括：确定所述均衡因子为每辆所述矿用卡车在当日的矿石收益与所述矿用卡车的司机在当日的加班费用的比值。

12、根据本技术的另一方面，提供了一种矿用卡车的调度装置，该装置包括：

13、第一获取单元，用于获取多条原始指示路线，并对各所述原始指示路线进行优化合并，生成拓扑路网，其中，所述原始指示路线为多个节点所连接的线段；

14、第一处理单元，用于采用dijkstra算法，对所述拓扑路网进行处理，得到路径规划结果，所述路径规划结果包括多条规划路径的路线长度；

15、第二处理单元，用于确定与所述路径规划结果中的路线长度的最小值对应的路径为目标路径，并控制矿用卡车按照所述目标路径行驶。

16、根据本技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的矿用卡车的调度方法。

17、根据本技术的另一方面，提供了一种矿用卡车的调度系统，该系统包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的矿用卡车的调度方法。

18、应用本技术的技术方案，通过对各所述原始指示路线进行优化合并，生成拓扑路网，并采用dijkstra算法，对所述拓扑路网进行处理，得到路径规划结果，最后确定与所述路径规划结果中的路线长度的最小值对应的路径为目标路径，并控制矿用卡车按照所述目标路径行驶，从而本技术相比现有方案中需要人工依靠经验对矿用卡车进行辅助调度，能够更加智能化来对矿用卡车进行调度，进而解决了现有方案的智能调度由于实际路段并非理想路段，从而需要人工依靠经验对矿用卡车进行辅助调度，从而导致调度过程较为繁琐且效率低下的问题。