消息传输方法和路径规划方法与流程

本发明涉及智能交通领域，尤其是涉及一种消息传输方法、和路径规划方法。

背景技术：

1、路侧感知系统能够对其感知范围内的交通运行状况和交通参与者等信息进行感知，并将感知信息提供给周围车辆，有利于周围车辆提前掌握非视距内的交通异常状况，提前做出正确的驾驶决策，提高行车安全和交通通行效率。

2、常见的路侧感知系统包括相机、毫米波雷达、激光雷达等传感器，每种传感器具有其各自适用的场景和优势，除了不同类型的传感器自身具备的感知范围不同以外，其感知范围还会受到障碍物或者天气等外界因素的影响。外界因素对传感器的感知范围的影响可能会导致传感器的感知结果的完整性和准确性，从而影响周围车辆接收到的来自路侧的交通信息的可靠性、以及由此作出的驾驶决策的安全性。

3、另一方面，路侧将不断更新的感知结果发送给周围车辆需要占用大量的带宽，尤其在车载终端密集的场景下，例如交通事故或日常通勤高峰期等，大批量车载终端通过通信接口接收路侧发送的消息，使得信道资源被大量占用，信道繁忙加剧，此时车载终端不得已可能会选择例如随机丢包等行为以减少对带宽的占用，然而随机丢包可能会导致丢失重要的交通数据。

4、因此，如何向车辆提供更为准确和完整的交通信息，同时又能节省对带宽资源的占用，是目前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种消息传输方法、和路径规划方法、计算机程序产品和计算机设备，以至少解决现有技术中的部分技术问题。

2、根据本发明的一个方面，提供一种消息传输方法，用于路侧，包括：发送关于目标区域的消息，所述消息包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息属于所述消息的同一个消息体。

3、根据本发明的另一方面，提供一种消息传输方法，用于车侧，包括：接收关于目标区域的消息，所述消息包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中。

4、根据本发明的另一方面，提供一种路径规划方法，用于车侧，包括：接收关于目标区域的消息，所述消息包括：第一消息体，包括：位于所述目标区域的多个地点、以及与所述多个地点对应的降级信息；其中，所述降级信息包括路侧感知系统对于所述多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和与其对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中；及第二消息体，包括：所述路侧感知系统对位于所述目标区域中的对象信息的感知数据；基于所述降级信息和所述感知数据，对车辆的行驶路径进行规划。

5、由此，所述消息传输方法和所述路径规划方法，通过将所述目标区域中的多个地点及与所述多个地点对应的降级信息在消息中的同一个消息体中传输，一方面向车侧提供了用于衡量路侧感知系统对于所述多个地点的感知可靠度的信息，可以作为路侧感知数据的补充，弥补了路侧感知数据本身可能存在的交通信息不完整或不准确的缺陷，有利于车侧结合所述降级信息作出更安全的决策；另一方面，由于目前v2x常用的通信技术标准中定义有多种消息体包含交通路口和路段的位置或区域的信息，且一些消息体能够进行兼容性扩展，支持更复杂的道路结构表达以及更精确的车道级地图数据，因此可以在预定义的消息体的基础上，通过扩展降级信息来实现与不同地点对应的降级信息的传输，又由于降级信息所占带宽远小于位置或者区域等地图数据，本发明实施例的消息传输方法，相比于将目标区域自定义划分网格、获取各网格对应的降级信息，再将网格与降级信息一起发送的方案，显著地节省了对信道资源的占用。

技术特征：

1.一种消息传输方法，用于路侧，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，所述多个地点和与所述多个地点对应的降级信息分别包含于同一消息体的两个数据帧中、或者分别包含于同一消息体的同一数据帧的两个字段中。

3.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，所述消息包括第一消息体和第二消息体，所述第一消息体包括所述目标区域中的第一部分地点及与所述第一部分地点对应的降级信息，所述第二消息体包括所述目标区域中的第二部分地点及与所述第二部分地点对应的降级信息。

4.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，包括：

5.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，所述消息包括所述路侧感知系统对于所述目标区域的感知数据，所述感知数据包括交通参与者和障碍物的信息。

6.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，包括以下至少一项：

7.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，所述多个地点包括：

8.根据权利要求7所述的消息传输方法，其特征在于，所述静态不可视子区域由静态障碍物遮挡所述路侧感知系统的至少部分视场而形成、或者由所述路侧感知系统的设备运行异常而形成；

9.根据权利要求7所述的消息传输方法，其特征在于，所述多个地点包括：

10.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，在特定天气条件下，所述多个地点按照与所述路侧感知系统的距离由近及远对应于依次降低的降级程度。

11.根据权利要求1所述的消息传输方法，其特征在于，包括：

12.一种消息传输方法，用于车侧，其特征在于，包括：

13.根据权利要求12所述的消息传输方法，其特征在于，包括：

14.一种路径规划方法，用于车侧，其特征在于，包括：

15.根据权利要求14所述的路径规划方法，其特征在于，包括：

16.根据权利要求15所述的路径规划方法，其特征在于，包括：

17.根据权利要求14所述的路径规划方法，其特征在于，所述第一消息体包括：map消息和/或ssm，所述多个地点和与所述多个地点对应的降级信息包含于map消息和/或ssm中，所述多个地点中的任一地点和对应的降级信息包含于map消息、或ssm中；和/或，所述第二消息体包括：rsm和/或ssm；和/或，

18.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-13中任一项所述的消息传输方法、或实现根据权利要求14至17中任一项所述的路径规划方法。

19.一种计算机设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1-13中任一项所述的消息传输方法、或实现根据权利要求14至17中任一项所述的路径规划方法。

技术总结本发明提供一种消息传输方法和路径规划方法，所述消息传输方法包括：发送关于目标区域的消息，所述消息包括：位于目标区域的多个地点、以及与多个地点对应的降级信息；其中，降级信息包括路侧感知系统对于多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中。所述路径规划方法包括：接收关于目标区域的消息，所述消息包括：第一消息体，包括：位于目标区域的多个地点、以及与多个地点对应的所述降级信息；每个地点和其降级信息包含于同一消息体中；及第二消息体，包括：路侧感知系统对位于目标区域中的对象信息的感知数据；基于降级信息和感知数据，对车辆的行驶路径进行规划。技术研发人员：梁津垚,李昕润,王磊臣,M·P·察普夫受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/9