匝道限速提示方法、装置、车辆以及存储介质与流程

本申请涉及车辆辅助驾驶，更具体地，涉及一种匝道限速提示方法、装置、车辆以及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆的智能辅助驾驶技术不断发展，道路限速标识的识别提示功能也在不断的完善。该功能可以在识别到当前道路存在限速标识的情况下，输出相应的提示信息以辅助车辆驾驶。但传统的限速标识识别功能在匝道限速识别方面表现并不稳定，如果自车在主车道行驶时，在识别到匝道限速牌后，误对识别到的限速牌对应的限速值进行提示，则会影响驾驶员对车辆的正常驾驶。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提出了一种匝道限速提示方法、装置、车辆以及存储介质，可以确保识别到的关于匝道限速牌的提示信息是在车辆驶入匝道后输出的，降低匝道限速信息误提示的概率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种匝道限速提示方法，所述方法包括：若本车在当前行车环境中识别到匝道并且检测到匝道限速牌，则确定第一通视三角区域对应的第一顶点和第二通视三角区域对应的第二顶点，所述第一通视三角区域在所述本车的行进方向上处于经过匝道入口之前的位置，第二通视三角区域在所述本车的行进方向上处于经过所述匝道入口之后的位置，所述第一顶点以及所述第二顶点均位于所述匝道入口的位置；基于所述本车与所述第一顶点之间的第一纵向距离，以及所述本车与所述第二顶点之间的第二纵向距离，确定所述本车是否处于可转向区域，所述可转向区域为所述当前行车环境中车辆能够驶入匝道的主车道区域；若所述本车当前处于所述可转向区域，则确定所述本车在参考时长内是否驶入所述匝道；若确定所述本车在参考时长内驶入所述匝道，则基于所述匝道限速牌对应的限速值输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述本车在匝道上行驶时的限速值。

3、第二方面，本申请实施例提供了一种匝道限速提示装置，所述装置包括：顶点获取模块、第一判断模块、第二判断模块以及限速提示模块。其中，顶点获取模块用于若本车在当前行车环境中识别到匝道并且检测到匝道限速牌，则确定第一通视三角区域对应的第一顶点和第二通视三角区域对应的第二顶点，所述第一通视三角区域在所述本车的行进方向上处于经过匝道入口之前的位置，第二通视三角区域在所述本车的行进方向上处于经过所述匝道入口之后的位置，所述第一顶点以及所述第二顶点均位于所述匝道入口的位置；第一判断模块用于基于所述本车与所述第一顶点之间的第一纵向距离，以及所述本车与所述第二顶点之间的第二纵向距离，确定所述本车是否处于可转向区域，所述可转向区域为所述当前行车环境中车辆能够驶入匝道的主车道区域；第二判断模块用于若所述本车当前处于所述可转向区域，则确定所述本车在参考时长内是否驶入所述匝道；限速提示模块用于若确定所述本车在参考时长内驶入所述匝道，则基于所述匝道限速牌对应的限速值输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述本车在匝道上行驶时的限速值。

4、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述第一方面提供的匝道限速提示方法。

5、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的匝道限速提示方法。

6、本申请提供的方案，若本车在当前行车环境中识别到匝道并且检测到匝道限速牌，则确定第一通视三角区域对应的第一顶点和第二通视三角区域对应的第二顶点；基于本车与第一顶点之间的第一纵向距离，以及本车与第二顶点之间的第二纵向距离，确定本车是否处于可转向区域；若本车当前处于可转向区域，则确定本车在参考时长内是否驶入匝道；若确定本车在参考时长内驶入匝道，则基于匝道限速牌对应的限速值输出提示信息。通过本车与第一顶点之间的第一纵向距离，以及和第二顶点之间的第二纵向距离，判断本车是否处于可转向区域，进而在确定本车处于可转向区域并且已经驶入匝道的情况下，输出匝道限速牌对应的提示信息，以确保提示信息是在车辆驶入匝道后输出的，降低匝道限速信息误提示的概率。

技术特征：

1.一种匝道限速提示方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述本车当前处于所述可转向区域，则确定所述本车在参考时长内是否驶入所述匝道，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述本车当前处于所述可转向区域，则基于所述本车的传感器参数，确定所述本车在所述可转向区域对应的第一参考数值、第二参考数值以及第三参考数值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一纵向距离为在所述本车的行进方向上本车与所述第一顶点之间的距离矢量，所述第二纵向距离为在所述本车的行进方向上所述第二顶点与所述本车之间的距离矢量；

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述本车与所述第一顶点之间的第一纵向距离，以及所述本车与所述第二顶点之间的第二纵向距离，确定所述本车是否处于可转向区域之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述若本车在当前行车环境中识别到匝道并且检测到匝道限速牌，则确定第一通视三角区域对应的第一顶点和第二通视三角区域对应的第二顶点，包括：

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述若所述本车当前处于所述可转向区域，则确定所述本车在参考时长内是否驶入所述匝道之后，所述方法还包括：

8.一种匝道限速提示装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了一种匝道限速提示方法、装置、车辆以及存储介质。该方法通过若本车在当前行车环境中识别到匝道并且检测到匝道限速牌，则基于本车与第一通视三角区域的第一顶点之间的第一纵向距离，和本车与第二通视三角区域的第二顶点之间的第二纵向距离，确定本车是否处于可转向区域；若本车处于可转向区域，则确定本车在参考时长内是否驶入匝道；若确定本车驶入匝道，则基于匝道限速牌对应的限速值输出提示信息。通过本车与第一顶点之间的第一纵向距离以及和第二顶点之间的第二纵向距离，判断本车是否处于可转向区域，进而在确定本车驶入匝道的情况下输出相应的提示信息，以确保提示信息是在车辆驶入匝道后输出的，降低匝道限速信息误提示的概率。技术研发人员：雷谦受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/12