基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法与流程

本发明涉及车路协同，尤其涉及一种基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法。

背景技术：

1、车路协同系统又称v2x(vehicle to everything)，其通过车载obu和安装于路侧的rsu组成车际网，目前国内采用的是lte-v通信技术实现obu与rsu之间的通信，使得车载obu能够获得其前方路口的车辆信息、地图信息、红绿灯信息等行车信息。

2、为有效实现v2v(v2x的下位场景)的预警应用场景，需要对本车周边的车辆进行分类，再依据分类的结果触发相对应的应用场景模块，以节省算法运行时间。

3、而目前现有技术方案是使用本车以及周边车辆(本发明将处于同一交叉路口关联道路中的其他车辆统称为周边车辆)的经纬度、航向角等信息，基于本车的自身坐标系对周边车辆进行分类。但是，该现有对周边车辆分类的方式其使用范围有限，仅适用于直道，当道路存在弯道时，现有方案的分类结果就会出现错误，导致误报警。

技术实现思路

1、鉴于上述，本发明旨在提供一种基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，以解决前述提及的技术问题。

2、本发明采用的技术方案如下：

3、本发明提供了一种基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，其中包括：

4、基于当前路口，预先确定本车与周边车辆的多种道路关系；

5、当本车驶入与当前路口关联的四条双向道路之一时，获取路口地图信息；

6、利用本车以及处于当前路口的双向道路中的周边车辆的定位信息，并结合所述路口地图信息，分别确定本车以及周边车辆的所在道路信息；

7、利用本车以及周边车辆的所在道路信息，与所述道路关系进行匹配，确定本车与周边车辆的当前道路关系；

8、基于所述当前道路关系以及所述路口地图信息，确定周边车辆与本车的相对方位；

9、基于所述当前道路关系，并结合所述路口地图信息和/或所述定位信息，确定周边车辆与本车在横向或纵向的间距值；

10、融合所述当前道路关系、所述相对方位以及所述间距值，并基于预先定义的目标类型，对周边车辆进行目标分类。

11、在其中至少一种可能的实现方式中，所述路口地图信息是按照既定的车路协同标准且包含位置参数的路口与道路的固定信息。

12、在其中至少一种可能的实现方式中，所述路口地图信息包括至少如下任一种：各双向道路中的车道、车道中心线、道路方向、路口中心点、道路停止线、双向道路分界线。

13、在其中至少一种可能的实现方式中，所述预先确定本车与周边车辆的多种道路关系包括以本车的行驶方向和位置信息为基准，并以交叉路口设为节点，得到如下相对本车的所述道路关系：

14、与本车同道路、不同节点右侧道路、相同节点右侧道路、不同节点前方道路、相同节点前方道路、不同节点左侧道路、相同节点左侧道路、对向道路；

15、其中，相同节点表征驶入当前交叉路口，不同节点表征驶离当前交叉路口。

16、在其中至少一种可能的实现方式中，所述确定周边车辆与本车的相对方位包括：

17、当本车与周边车辆的当前道路关系为与本车同道路或不同节点前方道路时：

18、通过分别比较本车及周边车辆相对于所述双向道路分界线的距离，确定两车的左右方位；

19、若本车与周边车辆的道路关系为与本车同道路，则通过比较本车及周边车辆相对于路口中心点的距离，确定两车的前后方位；

20、若本车与周边车辆的道路关系为不同节点前方道路，则直接基于两车的所在道路信息，确定两车的前后方位。

21、在其中至少一种可能的实现方式中，所述确定周边车辆与本车的相对方位包括：

22、当本车与周边车辆的当前道路关系为相同节点前方道路或对向道路时：

23、直接基于两车的所在道路信息，确定两车的左右方位；

24、若本车与周边车辆的道路关系为对向道路，则通过比较本车及周边车辆相对于路口中心点的距离，确定两车的前后方位；

25、若本车与周边车辆的道路关系为相同节点前方道路，则直接基于两车的所在道路信息，确定两车的前后方位。

26、在其中至少一种可能的实现方式中，所述确定周边车辆与本车的相对方位包括：

27、当本车与周边车辆的当前道路关系为不同节点左侧道路、相同节点左侧道路、不同节点右侧道路或相同节点右侧道路中的任一种时：直接基于两车的所在道路信息，确定两车的前后左右方位。

28、与现有技术相比，本发明的主要设计构思在于，根据本车与周边车辆的道路关系对周边车辆进行分类，从而提升目标分类的准确度。具体来说，基于v2x技术可以实时获取本车位置、航向，尤其是前方路口地图信息，并根据预先梳理的两车所处道路不同方位下的道路关系，输出本车与周边车辆二者当前的相对关系，基于确定的当前道路关系明确两车的相对方位及间距值，并据此对周边车辆进行目标分类判断。本发明利用车路协同系统提供的地图信息，将车辆与道路进行绑定，利用道路相互之间的绝对位置关系替代需要进行计算的车辆之间的相对位置关系，由此不仅拓宽了目标分类与道路固有属性的适配方式，同时也显著提升了分类结果的准确度。

技术特征：

1.一种基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，其特征在于，所述路口地图信息是按照既定的车路协同标准且包含位置参数的路口与道路的固定信息。

3.根据权利要求2所述的基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，其特征在于，所述路口地图信息包括至少如下任一种：各双向道路中的车道、车道中心线、道路方向、路口中心点、道路停止线、双向道路分界线。

4.根据权利要求1～3任一项所述的基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，其特征在于，所述预先确定本车与周边车辆的多种道路关系包括以本车的行驶方向和位置信息为基准，并以交叉路口设为节点，得到如下相对本车的所述道路关系：

5.根据权利要求4所述的基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，其特征在于，所述确定周边车辆与本车的相对方位包括：

6.根据权利要求4所述的基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，其特征在于，所述确定周边车辆与本车的相对方位包括：

7.根据权利要求4所述的基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，其特征在于，所述确定周边车辆与本车的相对方位包括：

技术总结本发明公开了一种基于地图信息的交叉路口周边车辆目标分类方法，根据本车与周边车辆的道路关系对周边车辆进行分类，从而提升目标分类的准确度。具体来说，基于V2X技术可以实时获取本车位置、航向，尤其是前方路口地图信息，并根据预先梳理的两车所处道路不同方位下的道路关系，输出本车与周边车辆二者当前的相对关系，基于确定的当前道路关系明确两车的相对方位及间距值，并据此对周边车辆进行目标分类判断。本发明利用车路协同系统提供的地图信息，将车辆与道路进行绑定，利用道路相互之间的绝对位置关系替代需要进行计算的车辆之间的相对位置关系，由此不仅拓宽了目标分类与道路固有属性的适配方式，同时也显著提升了分类结果的准确度。技术研发人员：关宁,郑佳,朱陈伟,杨光受保护的技术使用者：安徽江淮汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/16