一种匝道车辆汇入引导方法、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及智能交通，尤其涉及一种匝道车辆汇入引导方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着智能交通基础设施的建设逐渐完善，完整车路协同产业链的形成，通过智能化方式解决交通问题成为研究与实践的重点。车路协同中的标准场景的通信方式通常分为v2v、v2i和v2p三种，这三种通信方式的实现，需要车辆和行人都携带可通信、定位的设备，并对设备的覆盖率有要求。但是对于发展中的车路协同行业来说，无法实现全覆盖，从而导致车路协同中一些复杂的交通场景，如匝道汇入，无法实现智能化引导。对于事故频发的交通路口、高速路或城市快速路，由于缺有效的引导，完全依赖驾驶员的驾驶经验和驾驶技术，事故发生率较高。

技术实现思路

1、本发明提供了一种匝道车辆汇入引导方法、电子设备及存储介质，以解决匝道车辆汇入主路时缺乏引导所导致的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种匝道车辆汇入引导方法，包括：

3、获取主路车辆信息、匝道类型和匝道车辆信息；

4、当所述匝道类型为存在加速车道时，如果根据所述主路车辆信息和匝道车辆信息确定主路有车且待汇入车辆为匝道头车，确定至少一个汇入点；

5、根据各所述汇入点确定所述待汇入车辆在主路上第一辆车之前从汇入点进行汇入时的第一速度信息并进行合理性检查；

6、若所有汇入点对应的第一速度信息均未通过合理性检查，确定主路上的车辆之间的车辆间隙，根据所述车辆间隙确定待汇入车辆在车辆间隙进行汇入的第一速度区间信息并进行合理性检查；

7、若所有汇入点在所有车辆间隙对应的第一速度区间信息均未通过合理性检查，根据各所述汇入点确定待汇入车辆在主路上最后一辆车之后从所述汇入点进行汇入的第二速度信息，并基于所述第二速度信息引导车辆汇入到主路。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

9、至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

10、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的匝道车辆汇入引导方法。

11、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的匝道车辆汇入引导方法。

12、本发明实施例的技术方案，通过获取主路车辆信息、匝道类型和匝道车辆信息；当所述匝道类型为存在加速车道时，如果根据所述主路车辆信息和匝道车辆信息确定主路有车且待汇入车辆为匝道头车，确定至少一个汇入点；根据各所述汇入点确定所述待汇入车辆在主路上第一辆车之前从汇入点进行汇入时的第一速度信息并进行合理性检查；若所有汇入点对应的第一速度信息均未通过合理性检查，确定主路上的车辆之间的车辆间隙，根据所述车辆间隙确定待汇入车辆在车辆间隙进行汇入的第一速度区间信息并进行合理性检查；若所有汇入点在所有车辆间隙对应的第一速度区间信息均未通过合理性检查，根据各所述汇入点确定待汇入车辆在主路上最后一辆车之后从所述汇入点进行汇入的第二速度信息，并基于所述第二速度信息引导车辆汇入到主路，解决了匝道车辆在汇入主路时缺乏引导的问题，通过分析匝道类型确定车辆当前所要汇入的主路的道路情况，判断是否存在加速车道，对于不同分类的车道采取不同的方式进行引导，进一步根据主路车辆信息和匝道车辆信息确定主路是否有车，以及待汇入车辆是否为匝道头车，若是，则此时进行车辆引导，首先确定待汇入车辆在每个汇入点进行汇入时的第一速度信息，通过合理性检查确定是否可以在第一辆车之前从汇入点进行汇入，若均不合理，则确定待汇入车辆无法在第一辆车之前从各汇入点汇入；然后判断车辆是否可以在车辆间隙进行汇入，判断在车辆间隙进行汇入的第一速度区间信息并进行合理性检查，若均不合理，则可以确定待汇入车辆无法在车辆间隙中汇入到主路中，最后确定待汇入车辆在最后一辆车之后汇入的第二速度信息，并基于第二速度信息进行车辆引导，引导待汇入车辆安全汇入到主路中，提高车辆汇入的安全性，降低交通事故发生概率，提高驾驶安全性。

13、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种匝道车辆汇入引导方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述汇入点确定所述待汇入车辆在主路上第一辆车之前从汇入点进行汇入时的第一速度信息并进行合理性检查，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一速度信息包括第一加速度和第一速度，所述确定待汇入车辆在主路上的第一辆车之前从所述第一当前汇入点进行汇入的第一速度信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆间隙确定待汇入车辆在车辆间隙进行汇入的第一速度区间信息并进行合理性检查，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一速度区间信息包括第一加速度区间和第一速度区间，所述确定所述待汇入车辆在所述当前车辆间隙中从所述第二当前汇入点进行汇入的第一速度区间信息，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述汇入点确定待汇入车辆在主路上最后一辆车之后从所述汇入点进行汇入的第二速度信息，并基于所述第二速度信息引导车辆汇入到主路，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二速度信息包括：第二加速度和第二速度，所述确定主路上的确定待汇入车辆在主路上最后一辆车之后从所述第三当前汇入点进行汇入的第二速度信息，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三速度信息包括第三加速度和第三速度，所述确定待汇入车辆在主路上的第一辆车之前从所述汇入点进行汇入的第三速度信息，包括：

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二速度区间信息包括第二加速度区间和第二速度区间，所述确定所述待汇入车辆在所述车辆间隙中从汇入点进行汇入的第二速度区间信息，包括：

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第四速度信息包括：第四加速度和第四速度，所述确定所述待汇入车辆在主路上的最后一辆车之后从所述汇入点进行汇入的第四速度信息，包括：

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

13.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述的匝道车辆汇入引导方法。

技术总结本发明公开了一种匝道车辆汇入引导方法、电子设备及存储介质；该方法包括：当匝道类型为存在加速车道、主路有车且待汇入车辆为匝道头车时，确定至少一个汇入点；根据各汇入点确定待汇入车辆在主路上第一辆车之前从汇入点进行汇入时的第一速度信息并进行合理性检查；若所有汇入点对应的第一速度信息均未通过合理性检查，确定主路上的车辆之间的车辆间隙，根据车辆间隙确定待汇入车辆在车辆间隙进行汇入的第一速度区间信息并进行合理性检查；若所有汇入点在所有车辆间隙对应的第一速度区间信息均未通过合理性检查，根据各汇入点确定待汇入车辆在主路上最后一辆车之后从汇入点进行汇入的第二速度信息，基于第二速度信息引导车辆汇入到主路。技术研发人员：宋君子,杨明,吴宇涵,刘福裕,王易之,石勇受保护的技术使用者：北京星云互联科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/16