汇流关系确定方法、装置、设备及车辆、存储介质与流程

本申请涉及交通运输，特别涉及一种汇流关系确定方法、装置、设备及车辆、存储介质。

背景技术：

1、在实时感知地图中，所关注的当前车辆的所在道路存在汇入道路时，当前车辆通常是采用相机、激光雷达等传感器来识别所在汇入道路的完整形状，从而确定出是否存在汇入道路。

2、但是，当前车辆上的传感器的视野可能会受遮挡物影响，从而无法成功识别一些汇入道路，导致一些汇入信息缺失，可能造成当前车辆做出错误的决策。

技术实现思路

1、本申请的主要目的是提出一种汇流关系确定方法，以有利于提高汇入道路的识别成功率。

2、为实现上述目的，本申请提出的汇流关系确定方法包括以下步骤：

3、获取当前车辆所在道路的道路信息，所述道路信息包括当前车辆所在道路的道路边界；

4、获取所述道路边界中的可跨越边界段；

5、根据所述可跨越边界段获取第一预设区域，并识别所述第一预设区域内的道路元素；

6、当识别到所述第一预设区域内存在道路元素时，确定所述可跨越边界段为汇流边界段。

7、可选地，所述汇流关系确定方法还包括以下步骤：

8、当识别到所述第一预设区域内存在道路元素时，获取第二预设区域内的目标单体的移动信息；

9、根据所述目标单体的移动信息和当前车辆所在道路的道路信息，确定当前车辆所在道路的汇入单体。

10、可选地，根据所述目标单体的移动信息和当前车辆所在道路的道路信息，确定当前车辆所在道路的汇入单体的步骤，包括：

11、根据所述目标单体的移动信息和当前车辆所在道路的道路边界，确定当前车辆所在道路的汇入单体。

12、可选地，所述目标单体的移动信息包括所述目标单体的预测轨迹；根据所述目标单体的移动信息和当前车辆所在道路的道路信息，确定当前车辆所在道路的汇入单体的步骤，包括：

13、根据所述目标单体的预测轨迹和当前车辆所在道路的道路信息，确定当前车辆所在道路的汇入单体。

14、可选地，所述目标单体的移动信息包括所述目标单体的移动方向；根据所述目标单体的移动信息和当前车辆所在道路的道路信息，确定当前车辆所在道路的汇入单体的步骤，包括：

15、当所述目标单体的移动方向朝向当前车辆所在道路时，获取所述第二预设区域内的所述目标单体的预测轨迹；

16、根据所述目标单体的预测轨迹和当前车辆所在道路的道路信息，确定当前车辆所在道路的汇入单体。

17、可选地，获取所述道路边界中的可跨越边界段的步骤，包括：

18、获取所述道路边界中的实体边界信息；

19、根据所述实体边界信息，获取可跨越边界段。

20、可选地，所述实体边界信息包括所述道路边界中的实体边界的实体特征信息，所述实体边界信息还包括所述道路边界中的实体边界的端点信息；

21、根据所述实体边界信息，获取可跨越边界段的步骤，包括：

22、根据所述实体特征信息，获取第一可跨越子边界段；

23、根据所述端点信息，获取在各个实体边界的端点之间的第二可跨越子边界段；

24、由所述第一可跨越子边界段形成所述可跨越边界段，或由所述第二可跨越子边界段形成所述可跨越边界段，或由所述第一可跨越子边界段以及相邻的第二可跨越子边界段形成所述可跨越边界段。

25、可选地，根据所述可跨越边界段获取第一预设区域，并识别所述第一预设区域内的道路元素的步骤，包括：

26、获取所述可跨越边界段的边界长度；

27、对于满足预设长度阈值范围的所述可跨越边界段，获取所述第一预设区域并识别对应的所述第一预设区域内的道路元素。

28、可选地，获取当前车辆所在道路的道路信息，所述道路信息包括当前车辆所在道路的道路边界的步骤，包括：通过当前车辆上的第一传感器获取当前车辆所在道路的道路信息，所述道路信息包括当前车辆所在道路的道路边界；和/或，

29、当识别到所述第一预设区域内存在道路元素时，获取第二预设区域内的目标单体的移动信息的步骤，包括：通过当前车辆上的第二传感器获取第二预设区域内的目标单体的移动信息。

30、本申请还提出一种汇流关系确定装置，所述汇流关系确定装置包括：

31、第一获取单元，所述第一获取单元用于获取当前车辆所在道路的道路信息，所述道路信息包括当前车辆所在道路的道路边界；

32、第二获取单元，所述第二获取单元用于获取所述道路边界中的可跨越边界段；

33、第三获取单元，所述第三获取单元用于根据所述可跨越边界段获取第一预设区域，并识别所述第一预设区域内的道路元素；

34、确定单元，所述确定单元用于当识别到所述第一预设区域内存在道路元素时，确定所述可跨越边界段为汇流边界段。

35、本申请还提出一种汇流关系确定设备，所述汇流关系确定设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汇流关系确定程序，所述汇流关系确定程序配置为实现上述汇流关系确定方法的步骤。

36、本申请还提出一种车辆，所述车辆包括上述汇流关系确定设备。

37、本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有汇流关系确定程序，所述汇流关系确定程序被处理器执行时实现上述汇流关系确定方法的步骤。

38、本申请的技术方案通过将汇流关系确定方法设置为包括以下步骤：获取当前车辆所在道路的道路信息，所述道路信息包括当前车辆所在道路的道路边界；获取所述道路边界中的可跨越边界段；根据所述可跨越边界段获取第一预设区域，并识别所述第一预设区域内的道路元素；当识别到所述第一预设区域内存在道路元素时，确定所述可跨越边界段为汇流边界段；由于遮挡物更多是出现在道路边界之外，因此相对于完整的汇入道路，道路边界及其可跨越边界段受到遮挡物的遮挡程度更小；本申请的技术方案通过获取道路边界中的可跨越边界段，再根据与该可跨越边界段相对应的第一预设区域内的道路元素而确定汇流边界段，在道路元素被遮挡时能够通过识别道路元素的局部而确定汇流边界段，减少了获取汇入道路的完整形状的需求，有利于提高汇入道路的识别成功率。

技术特征：

1.一种汇流关系确定方法，其特征在于，所述汇流关系确定方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的汇流关系确定方法，其特征在于，所述汇流关系确定方法还包括以下步骤：

3.如权利要求2所述的汇流关系确定方法，其特征在于，根据所述目标单体的移动信息和当前车辆所在道路的道路信息，确定当前车辆所在道路的汇入单体的步骤，包括：

4.如权利要求2或3所述的汇流关系确定方法，其特征在于，所述目标单体的移动信息包括所述目标单体的预测轨迹；根据所述目标单体的移动信息和当前车辆所在道路的道路信息，确定当前车辆所在道路的汇入单体的步骤，包括：

5.如权利要求2或3所述的汇流关系确定方法，其特征在于，所述目标单体的移动信息包括所述目标单体的移动方向；根据所述目标单体的移动信息和当前车辆所在道路的道路信息，确定当前车辆所在道路的汇入单体的步骤，包括：

6.如权利要求1至3任意一项所述的汇流关系确定方法，其特征在于，获取所述道路边界中的可跨越边界段的步骤，包括：

7.如权利要求6所述的汇流关系确定方法，其特征在于，所述实体边界信息包括所述道路边界中的实体边界的实体特征信息，所述实体边界信息还包括所述道路边界中的实体边界的端点信息；

8.如权利要求1至3任意一项所述的汇流关系确定方法，其特征在于，根据所述可跨越边界段获取第一预设区域，并识别所述第一预设区域内的道路元素的步骤，包括：

9.如权利要求2或3所述的汇流关系确定方法，其特征在于，获取当前车辆所在道路的道路信息，所述道路信息包括当前车辆所在道路的道路边界的步骤，包括：通过当前车辆上的第一传感器获取当前车辆所在道路的道路信息，所述道路信息包括当前车辆所在道路的道路边界；和/或，

10.一种汇流关系确定装置，其特征在于，所述汇流关系确定装置包括：

11.一种汇流关系确定设备，其特征在于，所述汇流关系确定设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汇流关系确定程序，所述汇流关系确定程序配置为实现如权利要求1至9中任意一项所述的汇流关系确定方法的步骤。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求11所述的汇流关系确定设备。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有汇流关系确定程序，所述汇流关系确定程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任意一项所述的汇流关系确定方法的步骤。

技术总结本申请公开一种汇流关系确定方法、装置、设备及车辆、存储介质，涉及交通运输技术领域。汇流关系确定方法包括以下步骤：获取当前车辆所在道路的道路信息，道路信息包括当前车辆所在道路的道路边界；获取道路边界中的可跨越边界段；根据可跨越边界段获取第一预设区域，并识别第一预设区域内的道路元素；当识别到第一预设区域内存在道路元素时，确定可跨越边界段为汇流边界段。道路边界及其可跨越边界段受到遮挡物的遮挡程度更小；本申请的技术方案通过获取道路边界中的可跨越边界段再确定汇流边界段，在道路元素被遮挡时能够通过识别道路元素的局部而确定汇流边界段，减少了获取汇入道路的完整形状的需求，有利于提高汇入道路的识别成功率。技术研发人员：庄儒洪,黄熠文,杨红苟,李力耘受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/19