一种锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法与流程

本发明涉及自动化码头技术，更具体地说，涉及一种锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法。

背景技术：

1、随着单小车岸桥在自动化码头的普遍使用，并且用户留给码头前沿的纵深的距离倾向于越小越好，这也就需要利用舱盖版区域来布置拆装锁销区域，如果码头对泊位利用率要求高，舱盖版区域除了布置并且除了拆装锁销区域，很难再有空间布置垂直于前沿缓冲位。同样为了尽可能地减小前沿的纵深开度增加箱区的面积，前沿区域也很难再有空间布置额外的垂直或者平行于岸线的缓冲位，给平板式集装箱运输车用来临时停靠以及调整进入岸桥下顺序。

2、如果没有合适的缓冲位，会导致以下问题：

3、1)若无缓冲位，且发生锁销区域没有空闲作业位置，或者该平板车所带的箱尚不具备装船条件，那么该平板车需要找地方绕圈，导致增加能耗，并且降低效率；

4、2)且因缓冲位位置不合理，可能导致的箱门相反的问题，并且为了纠正箱门，导致平板车需要在锁销作业区域前做调箱门的行驶(如图1所示)，进一步降低了该区域的通行能力。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，利用平板式集装箱运输车可以双向行驶的特性，在码头前沿横路部署缓冲位和决策位，解决码头前沿因沿纵深不够，无法布置合适的缓冲位的问题。

2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、一种锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法：

4、码头前沿的车道上布置车道流向方向相对设置的平板式集装箱运输车预备区域；

5、所述平板式集装箱运输车预备区域包括多条车道，其中，一条所述车道上设有决策位，而另一条相邻所述车道上设有多个缓冲位，以此使所述决策位与所述缓冲位呈间隔设置；

6、上层系统控制平板式集装箱运输车驶向所述决策位，根据锁销作业区域的作业情况，所述上层系统决策所述平板式集装箱运输车驶向所述锁销作业区域或所述缓冲位。

7、较佳的，所述缓冲位的中心位置与最近的所述锁销作业区域之间的水平距离需大于等于所述平板式集装箱运输车的转弯半径。

8、较佳的，所述决策位的中心位置与位于第一个位置上所述缓冲位的中心位置之间的距离需大于所述平板式集装箱运输车所需要的前进距离。

9、较佳的，所述平板式集装箱运输车包括agv、igv或art。

10、较佳的，所述上层系统控制所述平板式集装箱运输车的具体流程如下：

11、s1，所述上层系统控制所述平板式集装箱运输车驶向相应的所述决策位；

12、s2，根据所述锁销作业区域的作业情况，所述上层系统决策所述平板式集装箱运输车是否能驶入所述锁销作业区域；

13、s3，若所述平板式集装箱运输车停止后或即将停止时，所述上层系统未给出决策，则所述平板式集装箱运输车追加从所述决策位至位于第一个位置上所述缓冲位的路径，并向所述上层系统提出腾出下一个位置上所述缓冲位的申请；

14、若所述平板式集装箱运输车已驶入了位于第一个位置上所述缓冲位，所述上层系统作出允许进入所述锁销作业区域的决策，则所述上层系统为这辆所述平板式集装箱运输车规划从位于第一个位置上所述缓冲位至所述锁销作业区域的路径。

15、较佳的，所述步骤s3中，当所述平板式集装箱运输车已驶入了位于第一个位置上所述缓冲位时，若所述上层系统未作出决策，且下一个位置上所述缓冲位空闲时，则所述平板式集装箱运输车需驶入下一个位置上所述缓冲位，以腾出位于第一个位置上所述缓冲位。

16、较佳的，若下一个位置上所述缓冲位被其他所述平板式集装箱运输车占用时，则该辆所述平板式集装箱运输车继续等待，直至下一个位置上所述缓冲位空闲后再驶入。

17、较佳的，在所述平板式集装箱运输车继续等待期间，若所述上层系统作出允许进入所述锁销作业区域的决策，则所述上层系统为这辆所述平板式集装箱运输车规划从位于第一个位置上所述缓冲位至所述锁销作业区域的路径。

18、较佳的，若所述平板式集装箱运输车停在位于第二个位置之后的所述缓冲位上，且得到所述上层系统允许进入所述锁销作业区域的决策，则所述上层系统需为该辆所述平板式集装箱运输车规划驶入所述锁销作业区域的路径。

19、较佳的，若所述平板式集装箱运输车停在位于第二个位置之后的所述缓冲位上，且收到所述上层系统要求腾出当前所述缓冲位的信号，则规划驶向再下一个所述缓冲位的路径；

20、若再下一个所述缓冲位已被其他所述平板式集装箱运输车占用，则向所述上层系统申请等待空闲时再驶入；

21、若已经没有再下一个所述缓冲位，则所述上层系统规划该辆所述平板式集装箱运输车离开码头前沿的路径。

22、本发明所提供的一种锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，具有以下几点有益效果：

23、1)充分利用横一路车道，提供足够多的缓冲位。

24、2)避免了去缓冲位可能导致的箱门不正确，而调整箱门需要在横一路上多次停车,从而导致通行效率降低的问题。

25、3)通过自动腾出缓冲位机制，避免了因在去缓冲位过程中的停车，阻挡后方车辆的通行，从而导致通行效率降低的问题。

技术特征：

1.一种锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于：所述缓冲位的中心位置与最近的所述锁销作业区域之间的水平距离需大于等于所述平板式集装箱运输车的转弯半径。

3.根据权利要求1所述的锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于：所述决策位的中心位置与位于第一个位置上所述缓冲位的中心位置之间的距离需大于所述平板式集装箱运输车所需要的前进距离。

4.根据权利要求1所述的锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于：所述平板式集装箱运输车包括agv、igv或art。

5.根据权利要求1所述的锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于，所述上层系统控制所述平板式集装箱运输车的具体流程如下：

6.根据权利要求5所述的锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于：所述步骤s3中，当所述平板式集装箱运输车已驶入了位于第一个位置上所述缓冲位时，若所述上层系统未作出决策，且下一个位置上所述缓冲位空闲时，则所述平板式集装箱运输车需驶入下一个位置上所述缓冲位，以腾出位于第一个位置上所述缓冲位。

7.根据权利要求6所述的锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于：若下一个位置上所述缓冲位被其他所述平板式集装箱运输车占用时，则该辆所述平板式集装箱运输车继续等待，直至下一个位置上所述缓冲位空闲后再驶入。

8.根据权利要求7所述的锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于：在所述平板式集装箱运输车继续等待期间，若所述上层系统作出允许进入所述锁销作业区域的决策，则所述上层系统为这辆所述平板式集装箱运输车规划从位于第一个位置上所述缓冲位至所述锁销作业区域的路径。

9.根据权利要求7所述的锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于：若所述平板式集装箱运输车停在位于第二个位置之后的所述缓冲位上，且得到所述上层系统允许进入所述锁销作业区域的决策，则所述上层系统需为该辆所述平板式集装箱运输车规划驶入所述锁销作业区域的路径。

10.根据权利要求9所述的锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，其特征在于：若所述平板式集装箱运输车停在位于第二个位置之后的所述缓冲位上，且收到所述上层系统要求腾出当前所述缓冲位的信号，则规划驶向再下一个所述缓冲位的路径；

技术总结本发明公开了一种锁销通道前沿缓冲位的动态调度方法，码头前沿的车道上布置车道流向方向相对设置的平板式集装箱运输车预备区域；所述平板式集装箱运输车预备区域包括多条车道，其中，一条所述车道上设有决策位，而另一条相邻所述车道上设有多个缓冲位，以此使所述决策位与所述缓冲位呈间隔设置；上层系统控制平板式集装箱运输车驶向所述决策位，根据锁销作业区域的作业情况，所述上层系统决策所述平板式集装箱运输车驶向所述锁销作业区域或所述缓冲位。本发明利用平板式集装箱运输车可以双向行驶的特性，在码头前沿横路部署缓冲位和决策位，解决码头前沿因沿纵深不够，无法布置合适的缓冲位的问题。技术研发人员：金鑫,陈波,张巍受保护的技术使用者：上海振华重工（集团）股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/19