一种路口车道选择控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉车道选择，尤其涉及一种路口车道选择控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着智能辅助驾驶日益普及，智慧车辆的使用范围逐渐从高速路、快速路到现在的城区，可以帮人们实现a点到b点的轻松出行，但是对于有急事(如赶着去上班，约会等)的情况，人们在寻求轻松驾驶的同时，还希望智能辅助驾驶可以有更快的通行效率。而红绿灯路口这个场景是城市出行经常容易遇到的影响通行效率的场景，特别是在等待红绿灯通行的时候，当存在多车道时如果选择了一条通行效率较低的车道(比如等待时前方有大车的车道，大车起步慢，导致通行效率低)，可能导致走到下一个红绿灯路口时又要等待，甚至错过这轮红绿灯的通行机会，导致通行效率下降。可见，现有技术中缺乏有效的选择高效通行车道的方法。

2、因此，现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种路口车道选择控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决现有技术中缺乏有效的选择高效通行车道的方法的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

3、第一方面，本发明提供一种路口车道选择控制方法，其中，所述方法包括：

4、获取路口交通信息以及本车定位信息，并基于所述路口交通信息以及所述本车定位信息确定本车在路口的行驶状态；

5、若所述行驶状态为停车等待，则获取符合本车行驶路线的所有路口车道，并确定每一个所述路口车道所对应的时间损益信息，所述时间损益信息用于反映所述路口车道对本车通行效率所造成的影响；

6、基于每一个所述路口车道所对应的时间损益信息，确定目标车道，并控制本车行驶至所述目标车道。

7、根据上述技术方案，本发明实施例可针对每个路口车道进行分析，确定每个路口车道的时间损益信息，由于时间损益信息用于反映所述路口车道对本车通行所造成的影响。当基于时间损益信息从若干路口车道中选择出的目标车道是通行效率最高的车道，因此，当控制车辆行驶至该目标车道后，就可以实现路口高效通行。

8、在本发明的一个实施例中，所述获取路口指示灯信息以及路口交通信息，并基于所述指示灯信息以及所述路口交通信息确定本车在路口的行驶状态，包括：

9、基于获取路口图像信息，基于所述路口图像信息确定路口指示灯信息以及路口车流信息，并将所述路口指示灯信息与所述路口车流信息作为所述路口交通信息，其中，所述路口车流信息用于反映每个路口车道对应的行车数量以及车辆位置；

10、基于预设的定位系统获取所述本车定位信息；

11、基于所述路口指示灯信息、所述路口车流信息以及所述本车定位信息，确定本车通过路口的预估行驶时长；

12、基于所述预估行驶时长，确定本车在路口的行驶状态。

13、根据上述技术方案，本发明实施例可通过确定本车通过路口的预估行驶时长来确定本车在路口的行驶状态，该行驶状态可反映本车在路口是需要停车等待还是可以直接通行，这样就可以方便确定本车在需要停车等待时如何选择出最为高效的车道，实现本车快速通过路口。

14、在本发明的一个实施例中，所述基于所述预估行驶时长，确定本车在路口的行驶状态，包括：

15、基于所述路口指示灯信息，确定在指示灯为黄灯或者红灯时的指示灯切换时长以及指示灯为绿灯时的绿灯停留时长，所述指示灯切换时长用于反映黄灯或者红灯切换至绿灯的时长；

16、若所述预估行驶时长小于所述指示灯切换时长，则确定本车在路口的行驶状态为停车等待；

17、若所述预估行驶时长大于所述指示灯切换时长，且小于所述指示灯切换时与所述绿灯停留时长的总时长，则确定本车在路口的行驶状态为行驶通过。

18、根据上述技术方案，本发明实施例通过将预估行驶时长和黄灯或者红灯时的指示灯切换时长以及指示灯为绿灯时的绿灯停留时长进行比较，以便准确地确定出本车在路口出的行驶状态为停车等待还是行驶通过。

19、在本发明的一个实施例中，所述确定每一个所述路口车道所对应的时间损益信息，包括：

20、获取每一个所述路口车道所对应的车道类型信息；

21、获取每一个所述路口车道上最末尾车辆至路口起止线的车辆距离；

22、获取每一个所述路口车道上预设车型的车辆数量，其中，所述预设车型为区别于家用车型的车型；

23、获取每一个所述路口车道所对应的换道时长，其中，所述换道时长用于反映本车换至另一路口车道的时长；

24、获取每一个所述路口车道在同一车流场景时所对应的历史通行时长；

25、基于所述车道类型信息、所述车辆距离、所述车辆数量、所述换道时长以及所述历史通行时长，确定每一个所述路口车道所对应的时间损益信息。

26、根据上述技术方案，本发明实施例通过获取每一个路口车道的多维度信息，以便基于多维度的信息来确定出每个路口车道对应的时间损益信息，有利于确定出更为准确地的目标车道。

27、在本发明的一个实施例中，所述基于所述车道类型信息、所述车辆距离、所述车辆数量、所述换道时长以及所述历史通行时长，确定每一个所述路口车道所对应的时间损益信息，包括：

28、获取每一个所述路口车道的车道类型信息所对应的第一时间损益系数；

29、获取每一个所述路口车道的车辆距离所对应的第二时间损益系数；

30、获取每一个所述路口车道上预设车型的车辆数量所对应的第三时间损益系数；

31、获取每一个所述路口车道的换道时长所对应的第四时间损益系数；

32、获取每一个所述路口车道的历史通行时长所对应的第五时间损益系数；

33、针对每一个所述路口车道，将所述第一时间损益系数、所述第二时间损益系数、所述第三时间损益系数、所述第四时间损益系数以及所述第五时间损益系数，作为每一个所述路口车道的时间损益信息。

34、根据上述技术方案，本发明实施例通过获取每个维度信息所对应的时间损益系数，将这些时间损益系数作为时间损益信息，以便从不同维度来对每个路口车道进行分析，从而准确地确定出最高效通行的车道。

35、在本发明的一个实施例中，所述基于每一个所述路口车道所对应的时间损益信息，确定目标车道，包括：

36、获取每一个所述路口车道所对应的初始分数；

37、针对每一个所述路口车道，将所述初始分数乘以所述第一时间损益系数、所述第二时间损益系数、所述第三时间损益系数、所述第四时间损益系数以及所述第五时间损益系数，得到每个所述路口车道所对应的最终分数；

38、将最终分数最大的路口车道作为所述目标车道。

39、根据上述技术方案，本发明实施例可将预设的初始分数乘以每一个时间损益系数，可得到每个路口车道的最终分数，由于每一个时间损益系数都体现了每个路口车道的不同维度的信息对各个路口车道的影响。因此，根据计算出的最终分数，可确定最终分数最大的路口车道为最高效通行的车道，从而快速地从多个路口车道中选择出目标车道。

40、在本发明的一个实施例中，所述控制本车行驶至所述目标车道，包括：

41、基于所述目标车道，确定本车是否需要切换车道；

42、若需要切换车道，则基于本车上的转向模块控制本车切换至所述目标车道。

43、根据上述技术方案，本发明实施例可基于本车上的转向模块来控制本车切换至目标车道，以便实现本车在路口的快速通行。

44、第二方面，本发明实施例还提供一种路口车道选择控制装置，其中，所述装置包括：

45、状态确定模块，用于获取路口交通信息以及本车定位信息，并基于所述路口交通信息以及所述本车定位信息确定本车在路口的行驶状态；

46、损益确定模块，用于若所述行驶状态为停车等待，则获取符合本车行驶路线的所有路口车道，并确定每一个所述路口车道所对应的时间损益信息，所述时间损益信息用于反映所述路口车道对本车通行效率所造成的影响；

47、车道选择模块，用于基于每一个所述路口车道所对应的时间损益信息，确定目标车道，并控制本车行驶至所述目标车道。

48、本发明的路口车道选择控制装置可针对每个路口车道进行分析，确定每个路口车道的时间损益信息，由于时间损益信息用于反映所述路口车道对本车通行所造成的影响。当基于时间损益信息从若干路口车道中选择出的目标车道是通行效率最高的车道，因此，当控制车辆行驶至该目标车道后，就可以实现路口高效通行。

49、在本发明的一个实施例中，所述状态确定模块包括：

50、信息获取单元，用于基于获取路口图像信息，基于所述路口图像信息确定路口指示灯信息以及路口车流信息，并将所述路口指示灯信息与所述路口车流信息作为所述路口交通信息，其中，所述路口车流信息用于反映每个路口车道对应的行车数量以及车辆位置；

51、定位确定单元，用于基于预设的定位系统获取所述本车定位信息；

52、时长分析单元，用于基于所述路口指示灯信息、所述路口车流信息以及所述本车定位信息，确定本车通过路口的预估行驶时长；

53、状态分析单元，用于基于所述预估行驶时长，确定本车在路口的行驶状态。

54、在本发明的一个实施例中，所述状态分析单元包括：

55、指示灯分析子单元，用于基于所述路口指示灯信息，确定在指示灯为黄灯或者红灯时的指示灯切换时长以及指示灯为绿灯时的绿灯停留时长，所述指示灯切换时长用于反映黄灯或者红灯切换至绿灯的时长；

56、第一状态确定子单元，用于若所述预估行驶时长小于所述指示灯切换时长，则确定本车在路口的行驶状态为停车等待；

57、第二状态确定子单元，用于若所述预估行驶时长大于所述指示灯切换时长，且小于所述指示灯切换时与所述绿灯停留时长的总时长，则确定本车在路口的行驶状态为行驶通过。

58、在本发明的一个实施例中，所述损益确定模块包括：

59、车道类型获取单元，用于获取每一个所述路口车道所对应的车道类型信息；

60、车辆距离获取单元，用于获取每一个所述路口车道上最末尾车辆至路口起止线的车辆距离；

61、车辆数量获取单元，用于获取每一个所述路口车道上预设车型的车辆数量，其中，所述预设车型为区别于家用车型的车型；

62、换道时长获取单元，用于获取每一个所述路口车道所对应的换道时长，其中，所述换道时长用于反映本车换至另一路口车道的时长；

63、历史数据获取单元，用于获取每一个所述路口车道在同一车流场景时所对应的历史通行时长；

64、损益信息确定单元，用于基于所述车道类型信息、所述车辆距离、所述车辆数量、所述换道时长以及所述历史通行时长，确定每一个所述路口车道所对应的时间损益信息。

65、在本发明的一个实施例中，所述损益信息确定单元包括：

66、第一系数获取子单元，用于获取每一个所述路口车道的车道类型信息所对应的第一时间损益系数；

67、第二系数获取子单元，用于获取每一个所述路口车道的车辆距离所对应的第二时间损益系数；

68、第三系数获取子单元，用于获取每一个所述路口车道上预设车型的车辆数量所对应的第三时间损益系数；

69、第四系数获取子单元，用于获取每一个所述路口车道的换道时长所对应的第四时间损益系数；

70、第五系数获取子单元，用于获取每一个所述路口车道的历史通行时长所对应的第五时间损益系数；

71、时间损益确定子单元，用于针对每一个所述路口车道，将所述第一时间损益系数、所述第二时间损益系数、所述第三时间损益系数、所述第四时间损益系数以及所述第五时间损益系数，作为每一个所述路口车道的时间损益信息。

72、在本发明的一个实施例中，所述车道选择模块包括：

73、初始分数获取单元，用于获取每一个所述路口车道所对应的初始分数；

74、最终分数计算单元，用于针对每一个所述路口车道，将所述初始分数乘以所述第一时间损益系数、所述第二时间损益系数、所述第三时间损益系数、所述第四时间损益系数以及所述第五时间损益系数，得到每个所述路口车道所对应的最终分数；

75、目标车道确定单元，用于将最终分数最大的路口车道作为所述目标车道。

76、在本发明的一个实施例中，所述车道选择模块还包括：

77、换道判断单元，用于基于所述目标车道，确定本车是否需要切换车道；

78、车道切换单元，用于若需要切换车道，则基于本车上的转向模块控制本车切换至所述目标车道。

79、第三方面，本发明实施例还提供一种车辆，其中，所述车辆包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的路口车道选择控制程序，处理器执行路口车道选择控制程序时，实现上述方案中任一项的路口车道选择控制方法的步骤。

80、第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储有路口车道选择控制程序，所述路口车道选择控制程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的路口车道选择控制方法的步骤。

81、有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种路口车道选择控制方法，可针对每个路口车道进行分析，确定每个路口车道的时间损益信息，由于时间损益信息用于反映所述路口车道对本车通行所造成的影响。当基于时间损益信息从若干路口车道中选择出的目标车道是通行效率最高的车道，因此，当控制车辆行驶至该目标车道后，就可以实现路口高效通行。

82、此外，本发明将预设的初始分数乘以每一个时间损益系数，可得到每个路口车道的最终分数，由于每一个时间损益系数都体现了每个路口车道的不同维度的信息对各个路口车道的影响。因此，根据计算出的最终分数，可确定最终分数最大的路口车道为最高效通行的车道，从而快速地从多个路口车道中选择出目标车道。