变道时的纵向控制目标选取方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种变道时的纵向控制目标选取方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能的发展，自动驾驶技术在近年来也得到了巨大的发展，自动驾驶车辆未来将越来越多的被人们所接受，成为人们主要的交通工具。为了实现自动驾驶，需要包括定位、环境感知、融合预测、决策、规划以及底层控制等在内的多个关键系统，通过车载传感器进行定位、环境感知，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，从而进行融合预测、决策、规划，并进一步控制车辆使其能安全可靠的在道路上行驶。

2、车辆在道路上行驶时，变换车道行为是主要的驾驶行为，由于路况以及车辆的运行状况复杂、周围车辆的行驶状态等许多多变的因素，车辆自动变道行为是一个复杂动态过程，涉及到纵向控制和横向控制。自适应巡航系统(acc)中，经典的目标选取算法可支持系统在特定场景中实现跟车距离控制，然而这种算法实现的跟车控制只能涵盖自车道的前向目标，自动变道过程是跨车道的行为，变道过程中自车的纵向控制可能同时与自车道前、后方目标运动状态和目标车道前、后方目标运动状态有关。

技术实现思路

1、本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种变道时的纵向控制目标选取方法、装置、设备及存储介质，可以避免车辆自动变道过程中的碰撞风险，保证车辆自动变道过程的安全性，提升驾驶员功能体验。

2、根据本发明的一个方面，提供一种变道时的纵向控制目标选取方法，包括：获取步骤，获取自车信息以及自车道、目标车道的车辆信息；判断步骤，基于所述自车信息以及所述目标车道的车辆信息判断自车当前是否能进行变道；以及选取步骤，若当前能进行变道，则将所述目标车道的目标车道前车与目标车道后车选取作为目标，若当前不能进行变道，则将所述自车所在的自车道中的车辆选取作为目标。

3、优选地，若当前不能进行变道，则将所述自车所在的自车道中的车辆选取作为目标，包括：预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速使得所述自车能进行变道；以及若预测能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速后使得所述自车能进行变道，则将所述自车道的自车道前车与自车道后车选取作为目标,若预测无法在较短的预定时间内通过维持所述自车的车速、使所述自车减速、使所述自车加速后使得所述自车能进行变道，则将所述自车道的自车道后车选取作为目标。

4、优选地，预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速使得所述自车能进行变道中，以如下优先级依次进行预测：预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度使得所述自车能进行变道；预测是否能在较短的预定时间内通过使所述自车减速使得所述自车能进行变道；以及预测是否能在较短的预定时间内通过使所述自车加速使得所述自车能进行变道。

5、优选地，所述判断步骤包括：基于自车速度、目标车道后车速度、自车与目标车道后车之间的距离计算第一变道特征值；基于自车速度、目标车道前车速度、自车与目标车道前车之间的距离计算第二变道特征值；基于所述第二变道特征值计算获得第三变道特征值；以及根据所述第一变道特征值是否小于等于预设的第一阈值并且所述第三变道特征值是否大于等于预设的第二阈值判断是否能进行变道。

6、优选地，预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速使得所述自车能进行变道中，通过是否存在同时满足以下条件的解来进行预测：预测缓冲时间应大于等于基于所述第一阈值计算出的缓冲时间阈值；预测剩余时距应大于等于基于所述第二阈值计算出的剩余时距阈值；所述自车与所述自车道后车之间的距离应大于等于第一安全距离；所述自车与所述自车道前车之间的距离应大于等于第二安全距离；以及所述自车的移动距离应小于等于预设的移动距离阈值。

7、优选地，预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速后使得所述自车能进行变道中，预测过程中假设所述目标车道前车、所述目标车道后车、所述自车道前车、所述自车道后车的速度不变。

8、优选地，预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速后使得所述自车能进行变道中，预测过程中假设所述自车的加速度为常数。

9、优选地，预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速后使得所述自车能进行变道中，还需满足以下条件：在所述自车的速度大于预设的速度阈值的情况下，所述自车的加速度变化率在预设范围内。

10、优选地，所述第一安全距离设为所述自车道后车一秒行驶的距离。

11、优选地，所述第二安全距离设为所述自车0.6秒行驶的距离。

12、根据本发明的另一个方面，提供一种变道时的纵向控制目标选取装置，包括：获取装置，用于获取自车信息以及自车道、目标车道的车辆信息；判断装置，用于基于所述自车信息以及所述目标车道的车辆信息判断自车当前是否能进行变道；以及选取装置，若当前能进行变道，则将所述目标车道的目标车道前车与目标车道后车选取作为目标，若当前不能进行变道，则将所述自车所在的自车道中的车辆选取作为目标。

13、根据本发明的另一个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行上述本发明的一个方面所述的方法。

14、根据本发明的另一个方面，提供一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储用于计算设备执行的指令，所述计算设备执行所述指令时，上述本发明的一个方面所述的方法。

技术特征：

1.一种变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，若当前不能进行变道，则将所述自车所在的自车道中的车辆选取作为目标，包括：

3.如权利要求2所述的变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速使得所述自车能进行变道中，

4.如权利要求3所述的变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，所述判断步骤包括：

5.如权利要求4所述的变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，

6.如权利要求5所述的变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速后使得所述自车能进行变道中，

7.如权利要求5或6所述的变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速后使得所述自车能进行变道中，

8.如权利要求5或6所述的变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，预测是否能在较短的预定时间内通过维持所述自车的速度、使所述自车减速、使所述自车加速后使得所述自车能进行变道中，还需满足以下条件：

9.如权利要求6所述的变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，

10.如权利要求6所述的变道时的纵向控制目标选取方法，其特征在于，

11.一种变道时的纵向控制目标选取装置，其特征在于，包括：

12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1至10任一项所述的方法。

13.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储用于计算设备执行的指令，所述计算设备执行所述指令时，实现如权利要求1至10任一项所述的方法。

技术总结本发明提供一种变道时的纵向控制目标选取方法、装置、设备及存储介质。该变道时的纵向控制目标选取方法包括：获取步骤，获取自车信息以及自车道、目标车道的车辆信息；判断步骤，基于所述自车信息以及所述目标车道的车辆信息判断自车当前是否能进行变道；以及选取步骤，若当前能进行变道，则将所述目标车道的目标车道前车与目标车道后车选取作为目标，若当前不能进行变道，则将所述自车所在的自车道中的车辆选取作为目标。技术研发人员：姚铮,徐大陆,徐强受保护的技术使用者：大陆智行科技（上海）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5