一种交通碰撞预警方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及智能交通，尤其涉及一种交通碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着城市交通道路的发展以及车辆的爆炸式增长，交通安全问题越来越得到重视。由于弱势交通参与者(vulnerable road user，vru)具有保护能力弱以及出行轨迹灵活多变等特点，因此，如何保证弱势交通参与者的出行安全是目前亟待解决的问题。

2、目前，常常根据弱势交通参与者与汽车的位置关系，生成碰撞预警消息并发送至汽车，以便提醒汽车紧急避让。然而，如果仅考虑弱势交通参与者与汽车的位置关系，而不考虑其他因素，将会导致所确定的碰撞预警消息的准确性较低，无法合理及时地提醒汽车紧急避让。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种交通碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，用于准确地确定碰撞预警消息，合理及时地提醒汽车紧急避让。

2、一方面，本技术实施例提供了一种交通碰撞预警方法，该方法包括：

3、确定交通路段中m个车辆各自的运动状态信息，弱势交通参与者的运动状态信息，以及所述交通路段中障碍物的位置信息；其中，m>0；

4、基于所述弱势交通参与者的运动状态信息以及所述障碍物的位置信息，确定所述弱势交通参与者的通行意图；

5、基于所述m个车辆各自的运动状态信息以及所述弱势交通参与者的通行意图，从所述m个车辆中筛选出至少一个碰撞预警车辆，并向所述至少一个碰撞预警车辆发送碰撞预警消息。

6、可选地，所述确定交通路段中m个车辆各自的运动状态信息，包括：

7、通过v2x技术获取所述交通路段中n个车辆各自的运动状态信息，作为第一参考状态信息；其中，0<n<＝m；

8、通过电磁波技术获取所述交通路段中m个车辆各自的运动状态信息，作为第二参考状态信息；

9、基于所述n个车辆的第一参考状态信息以及所述m个车辆的第二参考状态信息，确定所述交通路段中m个车辆各自的运动状态信息。

10、可选地，所述基于所述弱势交通参与者的运动状态信息以及所述障碍物的位置信息，确定所述弱势交通参与者的通行意图，包括：

11、基于所述弱势交通参与者在历史时段内的运动状态信息，确定所述弱势交通参与者的当前通行行为；

12、将所述弱势交通参与者的身份信息以及所述障碍物的位置信息，对所述弱势交通参与者的当前通行行为所产生的调整，作为所述弱势交通参与者的通行意图。

13、可选地，所述弱势交通参与者的运动状态信息包括所述弱势交通参与者所在车道的车道信息和前进方向；

14、所述基于所述弱势交通参与者在历史时段内的运动状态信息，确定所述弱势交通参与者的当前通行行为，包括：

15、基于所述弱势交通参与者在所述历史时段内的运动状态信息，确定所述弱势交通参与者在所述历史时段内的前进方向轨迹点数以及总轨迹点数；

16、若所述前进方向轨迹点数和总轨迹点数满足预设条件，则基于所述弱势交通参与者的前进方向和所述弱势交通参与者所在车道的车道信息，确定当前通行行为。

17、可选地，所述将所述弱势交通参与者的身份信息以及所述障碍物的位置信息，对所述弱势交通参与者的当前通行行为所产生的调整，作为所述弱势交通参与者的通行意图，包括：

18、基于所述弱势交通参与者的身份信息、所述障碍物的位置信息，确定对所述弱势交通参与者所在车道的车道信息的调整，作为所述弱势交通参与者的意图车道信息；

19、将所述弱势交通参与者的前进方向和所述弱势交通参与者的意图车道信息，作为所述弱势交通参与者的通行意图。

20、可选地，所述基于所述弱势交通参与者的身份信息、所述障碍物的位置信息，确定对所述弱势交通参与者所在车道的车道信息的调整，作为所述弱势交通参与者的意图车道信息，包括：

21、若所述弱势交通参与者的身份信息为非道路养护员，且所述障碍物所在车道的车道信息与所述弱势交通参与者所在车道的车道信息不同，则将所述弱势交通参与者所在车道的车道信息作为所述弱势交通参与者的意图车道信息。

22、可选地，还包括：

23、若所述弱势交通参与者的身份信息为非道路养护员，且所述障碍物所在车道的车道信息与所述弱势交通参与者所在车道的车道信息相同，则将所述弱势交通参与者所在车道的相邻车道信息作为所述弱势交通参与者的意图车道信息。

24、可选地，还包括：

25、若所述弱势交通参与者的身份信息为道路养护员，则将所述障碍物所在车道的车道信息，和所述障碍物所在车道以及所述弱势交通参与者所在车道之间的至少一个车道的车道信息，作为所述弱势交通参与者的意图车道信息。

26、可选地，所述车辆的运动状态信息包括车辆所在车道的车道信息和位置信息；

27、所述基于所述m个车辆各自的运动状态信息以及所述弱势交通参与者的通行意图，从所述m个车辆中筛选出至少一个碰撞预警车辆，包括：

28、基于所述弱势交通参与者的意图车道信息和所述m个车辆各自所在车道的车道信息，从所述m个车辆中筛选出s个候选预警车辆；其中，0<s<＝m；

29、基于所述s个候选预警车辆各自的位置信息，以及预设碰撞风险检测线的位置信息，从所述s个候选预警车辆中筛选出至少一个碰撞预警车辆。

30、一方面，本技术实施例提供了一种交通碰撞预警装置，该装置包括：

31、信息确定模块，用于确定交通路段中m个车辆各自的运动状态信息，弱势交通参与者的运动状态信息，以及所述交通路段中障碍物的位置信息；其中，m>0；

32、通行意图确定模块，用于基于所述弱势交通参与者的运动状态信息以及所述障碍物的位置信息，确定所述弱势交通参与者的通行意图；

33、发送模块，用于基于所述m个车辆各自的运动状态信息以及所述弱势交通参与者的通行意图，从所述m个车辆中筛选出至少一个碰撞预警车辆，并向所述至少一个碰撞预警车辆发送碰撞预警消息。

34、可选地，所述信息确定模块，具体用于：

35、通过v2x技术获取所述交通路段中n个车辆各自的运动状态信息，作为第一参考状态信息；其中，0<n<＝m；

36、通过电磁波技术获取所述交通路段中m个车辆各自的运动状态信息，作为第二参考状态信息；

37、基于所述n个车辆的第一参考状态信息以及所述m个车辆的第二参考状态信息，确定所述交通路段中m个车辆各自的运动状态信息。

38、可选地，所述通行意图确定模块，具体用于：

39、基于所述弱势交通参与者在历史时段内的运动状态信息，确定所述弱势交通参与者的当前通行行为；

40、将所述弱势交通参与者的身份信息以及所述障碍物的位置信息，对所述弱势交通参与者的当前通行行为所产生的调整，作为所述弱势交通参与者的通行意图。

41、可选地，所述弱势交通参与者的运动状态信息包括所述弱势交通参与者所在车道的车道信息和前进方向；

42、所述通行意图确定模块，具体用于：

43、基于所述弱势交通参与者在所述历史时段内的运动状态信息，确定所述弱势交通参与者在所述历史时段内的前进方向轨迹点数以及总轨迹点数；

44、若所述前进方向轨迹点数和总轨迹点数满足预设条件，则基于所述弱势交通参与者的前进方向和所述弱势交通参与者所在车道的车道信息，确定当前通行行为。

45、可选地，所述通行意图确定模块，具体用于：

46、基于所述弱势交通参与者的身份信息、所述障碍物的位置信息，确定对所述弱势交通参与者所在车道的车道信息的调整，作为所述弱势交通参与者的意图车道信息；

47、将所述弱势交通参与者的前进方向和所述弱势交通参与者的意图车道信息，作为所述弱势交通参与者的通行意图。

48、可选地，所述通行意图确定模块，具体用于：

49、若所述弱势交通参与者的身份信息为非道路养护员，且所述障碍物所在车道的车道信息与所述弱势交通参与者所在车道的车道信息不同，则将所述弱势交通参与者所在车道的车道信息作为所述弱势交通参与者的意图车道信息。

50、可选地，所述通行意图确定模块，还用于：

51、若所述弱势交通参与者的身份信息为非道路养护员，且所述障碍物所在车道的车道信息与所述弱势交通参与者所在车道的车道信息相同，则将所述弱势交通参与者所在车道的相邻车道信息作为所述弱势交通参与者的意图车道信息。

52、可选地，所述通行意图确定模块，还用于：

53、若所述弱势交通参与者的身份信息为道路养护员，则将所述障碍物所在车道的车道信息，和所述障碍物所在车道以及所述弱势交通参与者所在车道之间的至少一个车道的车道信息，作为所述弱势交通参与者的意图车道信息。

54、可选地，所述车辆的运动状态信息包括车辆所在车道的车道信息和位置信息；

55、所述发送模块，具体用于：

56、基于所述弱势交通参与者的意图车道信息和所述m个车辆各自所在车道的车道信息，从所述m个车辆中筛选出s个候选预警车辆；其中，0<s<＝m；

57、基于所述s个候选预警车辆各自的位置信息，以及预设碰撞风险检测线的位置信息，从所述s个候选预警车辆中筛选出至少一个碰撞预警车辆。

58、一方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述交通碰撞预警方法的步骤。

59、一方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算机设备执行的计算机程序，当所述程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行上述交通碰撞预警方法的步骤。

60、在本技术实施例中，先基于弱势交通参与者的运动状态信息以及障碍物的位置信息，确定弱势交通参与者的通行意图，再结合交通路段中m个车辆各自的运动状态信息以及弱势交通参与者的通行意图，确定碰撞预警车辆，而不是只根据弱势交通参与者与汽车的位置关系确定碰撞预警车辆，提高了所确定的碰撞预警车辆的准确性，能够合理及时地提醒车辆紧急避让。